无人飞行器自主降落区识别方法研究

为实现无人飞行器的自主降落,针对降落平坦区域包含特征较少、且分布没规律、形状各异等特点,本文设计了一种基于点云几何特征的快速点云分块和平坦区识别方法。该方法通过无人飞行器上的相机获取二维图像,并使用多视角立体三维重建技术获得场景三维点云,提出了以空间距离作为平滑项、以点在Z方向上的高度作为相似项的三维点云滤波算法对三维点云滤波,设计了基于点云法线和曲率的聚类分块对点云进行区域划分,然后改进RANSAC算法拟合点云平面,筛选出无人飞行器飞经场景的平坦区,并最终确定出无人飞行器的最佳降落区。最后,用本文所设计方法对戈壁人工沟壑、戈壁自然沟壑和小区花园等实拍场景图像进行降落区识别,实测结果显示识别出的区域地形起伏均小于0.125m@m~2,满足无人飞行器降落要求。     

我国新一代气象卫星风云三号发射成功

经过西安卫星测控中心连续10昼夜精心测控,“风云三号”卫星5日15时圆满完成早期轨道段测控任务,转入长期在轨管理阶段。     

我国“子午工程”首枚气象火箭发射成功

我国亚大科学基础设施项目——东半球空间环境地基综合监测子午链（简称“子午工程”）首枚气象火箭3日凌晨4时整在海南探空火箭发射场成功发射,并首次采用GPS技术获得了我国低纬度地区20至60公里高度的高精度临近空间大气温度、压力和风场的探测参数。     

无人作战飞机自主攻击非线性控制器设计

针对无人作战飞机自主攻击过程高精度、大迎角以及飞行状态快速变化等飞行控制需求, 采用反步控制设计非线性控制器。依据飞行器六自由度方程建立非线性控制模型, 利用奇异摄动原理将速度控制器和姿态控制器设计分离开, 分别利用反步控制原理设计控制器, 采用一阶指令滤波器克服传统反步法带来的“微分爆炸”问题, 最后依据Lyapunov稳定原理证明了控制系统跟踪误差渐近趋近于零。仿真结果表明, 非线性控制器在输入参考信号发生剧烈变化时仍能够实现高精度跟踪控制。     

无人作战飞机空战自主机动决策研究

针对无人作战飞机自主空战的要求,通过空战机动方式的分析,提出一种基于风险型决策的空战自主机动决策算法。以对策论为基础,构建空战机动攻击阶段的对策模型,通过模糊决策分析找出最优机动策略。就不同条件下的实例进行仿真,仿真结果表明,该算法考虑空战机动决策的主动性和风险性,体现空战过程的对抗性,符合空战实际情况。     

基于视觉SLAM的自主导航无人车研究

具有自主导航能力且能够在未知环境下正常运行的无人车成为了全球研究热点,其中定位与SLAM建图技术可为无人车自主导航提供实时的环境信息和位置信息.该技术是为了解决无人车在完全陌生的环境下通过无人车的自身传感器来构建地图且实现无人车的自身定位.本文在对SLAM技术理论研究的基础上,结合当前SLAM研究中的主流算法开展研究工...     

无人作战飞机空战自主战术决策方法研究

自主战术决策是UCAV付诸作战使用的关键技术之一.建立了基于航迹坐标系下的UCAV运动方程,对三自由度的控制指令进行了改进,并以此对NASA提出的基本操纵动作库进行了定量描述.在此基础上,面向实际战场态势,依据模糊空战推理规则,设计了基于自主战术决策模块的自主战术决策方法.仿真结果表明,所研究的方法可以使UCAV在空战中进行自主决策,获得更大的战场优势,具有一定的参考和应用价值.     

无人平台自主能力分级的四指标模型

提出一种四指标模型判断无人平台的自主能力水平.首先,从无人平台的“人和平台交互能力”、“态势感知能力”、“环境适应能力”和“规划决策能力”四方面建立指标模型;其次,根据每类指标对无人平台自主能力分级的影响程度不同,赋予相应的分值;然后,结合模糊数学中的综合评判原理,量化每类指标;最后,取每类指标量化值和的平均值代表无人平台的自主能力等级.通过运用此新模型对“全球鹰”无人机、“红旗HQ3”无人车和“斯巴达勇士”无人船的自主能力分级,结果表明此四指标模型的分级指标科学全面,量化方法简单,直观性强.     

无人作战飞机对空自主攻击占位研究

针对无人作战飞机（UCAV）对空自主攻击时存在攻击范围小、机动能力差、信息链路延迟的问题,设计了一种旨在提高攻击精度和提升整体作战效能的自主攻击方法。根据UCAV对空自主攻击的特点分别建立了UCAV和制导导弹的运动学、动力学模型。采用模式搜索法解算得到导弹可攻击区和不可逃逸区,并设计了导弹最佳发射位置。为精确到达导弹发射位置,采用滑模变结构导引方法设计了自主攻击占位过程并进行了数字仿真。仿真结果表明,UCAV能够在短时间内到达导弹发射位置并保持姿态稳定,进而对目标实施打击。     

我国“中星-22号A”通信卫星发射成功

9月13日0对02分，我国自行研制的“中星-22号A”通信卫星，在西昌卫星发射中心由“长征三号甲”运载火箭发射升空，卫星准确进入预定轨道，火箭升空25分钟后，西安卫星测控控中心传来的数据表明，卫星已顺利进入近地点207公里，远地点42000公里的预定地球同步转移轨道、发射取得圆满成功。     

Inmarsat-4卫星发射成功

全球顶尖的移动卫星通讯提供商Inmarsat在3月14日宣布，他们已经成功发射了第一颗Inmarsat-4卫星。     

俄新一代通信卫星发射成功

俄罗斯重型运载火箭“质子—K”于 6月 2 5日将俄新一代通信卫星“快船— AM3”成功送入预定轨道。俄联邦航天署发布消息说 ,“快船— AM3”卫星在莫斯科时间 2 4日 2 3时 41分 (北京时间 2 5日凌晨 3时41分 )从位于哈萨克斯坦境内的拜科努尔发射场发射升空 ,于莫斯科时间 2 5日凌晨 6时 1 5分成功进入预定轨道。“快船— AM3”降临由俄“宇宙通信”公司下订单 ,俄列舍特涅夫应用力学科学生产联合体和一家法国公司共同研制。该卫星是“快船—AM”系列的第 5颗卫星 ,将用于提供数字电视转播、电话通信、电视会议、数据传输和宽带上网等多…     

中国航天连续取得发射成功

5月6日15点10分,伴随着酒泉卫星发射中心指挥控制中心点火指令的发出,长征二号丁运载火箭轰然升空,搭载着天绘一号02星奔向太空。火箭升空680秒后,星箭分离,卫星成功进入预定轨道,760秒后太阳翼顺利展开,标志着天绘一号02星发射取得了圆满成功。5月10日15点06分,我国在太原卫星发射中心用长征四号乙运载火箭将遥感卫星十四号和天拓一号卫星成功送入太空。这是继4月30日我国发射北斗双星后,进行的又一次一箭双星发射,也是中国航天科技集团公司10天内执行的第三次宇航     

多传感器融合的无人车自主定位实验研究

为了满足机器人专业课程实验研究性教学需求,设计一个多传感器融合的无人车自主定位实验。选择智能机器人开放平台作为载体,在硬件平台上研究退化环境实验,实现3D激光惯性融合的定位与建图。在实验环节中,首先,通过惯性测量单元（IMU）获得位姿信息,通过激光雷达获得点云数据,利用扩展卡尔曼滤波处理位姿信息,并利用体素滤波处理点云数据,从而完成数据预处理;然后通过坐标转换实现激光惯性组合定位;最后在硬件平台上研究退化环境实验,实现3D激光惯性融合的定位与建图。实验结果表明,IMU测量数据有较高的准确性,而激光点云则会约束IMU的测量偏差。这种组合方式能够有效地提高同步定位与建图（SLAM）系统在复杂现实环境中的测量精度和鲁棒性,适用于无人车的自主定位。应用表明,该实验系统使学生获得了综合训练,提升了学生的综合实践创新能力和科研创新能力,并取得了良好的教学效果。     

无人艇路径自主规划方法及策略研究综述

针对无人艇路径自主规划算法研究问题,将其分为全局静态路径规划与局部动态路径规划两部分,在概述其基本方法的基础上,详细介绍了其近几年国内外发展现状;并对各种改进算法的优缺点进行了分析;最后,对目前该领域的研究方法进行了总结、评价并对其进一步的研究方向进行了展望。     

靠光学传感器自主行驶的无人车概念接近实现

由美国DARPA主持的无人地面战车项目计划于2015年完成。在该计划进行了三分之一的时候,2005年,DARPA组织了一次初样车竞赛。参赛的有23种车,地点在Mojave沙漠中一个干涸的湖底。规定了比赛的起点、终点和中间检测点,而具体途径则由赛车自主选定。赛车要沿着曲折路线,穿过乱石冈,全程超过130英里（合208km）。     

我国航天货运飞船即将转入正样研制

近日,中国航天科技集团公司及其五院在北京联合组织召开货运飞船转正样阶段评审会。解放军总装备部副部长牛红光、中国航天科技集团公司副总经理袁洁等参加会议。与会者观看了货运飞船初样研制总结汇报片,听取了货运飞船初样研制报告,审查了《货运飞船正样设计报告》。     

旋翼无人机自主降落于运动无人艇的控制研究

无人机与无人艇组成空水作业系统,可以大幅度提高系统完成作业的能力和效率,因此对旋翼无人机在运动无人艇上自主降落控制进行了研究.无人机基于通信获取的无人艇的运动信息和自身的GPS信息,配合视觉算法对降落标识进行识别和定位的计算结果信息实现对无人艇的位置跟踪.无人机根据获取的无人艇的姿态信息进行姿态跟踪后保持对无人艇的位置...