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目的为提高工作效率,提升工业机器人的可靠性、稳定性和运动精度,避免机器人出现速度以及加速度的突变,对机器人的位置进行准确的控制。方法 以RBT-6T03P并联机器人为例,应用坐标变化法和位置反解算法对并联机器人机构的位置坐标进行分析并利用MATLAB进行仿真。结果 结果表明:通过位置反解对并联机器人的坐标进行变换求解是方便可行。结论 所述控制方法相对于并联机器人求正解算法更加简单、方便、快捷。 相似文献
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张兆印 《计算机工程与应用》2009,45(9):47-48
对6-DOF并联机器人的位置正解进行了研究和分析,通过位置反解的求解思路来解位置正解的问题。将上下平台统一在一个坐标系下。按照空间两点间距离计算公式,以6个杆的伸长值为已知量,位姿参数为未知量,建立关于6个杆的参数方程。通过迭代法求得位姿参数。特点之一是未知量个数少,计算精度高;另一特点是从实现的角度来阐述,实用性强。通过实验验证该思路满足即时控制的要求。 相似文献
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基于神经网络的并联3自由度机器人位置正解 总被引:1,自引:0,他引:1
并联机器人位置正解是机器人运动学中难点问题之一,常规求解方法比较复杂且难度较大,通常需要对大量的非线性方程组进行推导计算且得到的解不唯一。该文提出了一种将人工神经网络用于并联机器人位置正解求解的通用方法,并结合实际机构对并联3自由度机器人进行了具体求解。通过对神经网络拓扑结构的设计以及选取有效的学习算法并用大量的位置反解数据对神经网络进行训练,获得了用于求解位置正解的神经网络模型,该网络可以实现位置正解问题的求解计算,从而避免了复杂的推导和演算。计算机仿真与实验结果表明了该方法的有效性与可行性。 相似文献
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针对并联机构的位置反解容易,正解复杂的特点,将位置反解模型作为评价函数,而把复杂的位置正解问题转化为优化问题。作者利用改进的蚁群算法的全局优化特性,建立了基于六自由度并联坐标测量机的测量模型。仿真结果表明,蚁群算法应用于并联坐标测量机测量建模与求解,可以获得较高的计算精度和计算速度。 相似文献
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平行导路6-PSS并联机构运动学研究 总被引:1,自引:0,他引:1
文中提出了一种新型平行导路6-PSS结构并联机器人,介绍了这种机构的特点并对其运动学相关算法进行了深入研究,其中包括运动学反解、雅可比矩阵以及正解的求解方法,同时还与6-SPS结构并联机器人运动学相关的算法进行了比较.由于文中采用构造法计算雅可比矩阵,避免了以往对反解方程直接求导的计算方式,从而使雅可比矩阵的计算大为简化,而且也减少了正解的计算量、精度得到提高.实验结果证明,这些算法正确、实用. 相似文献
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张兆印 《计算机工程与设计》2009,30(5)
6-DOF并联机器人的工作空间是控制过程研究的主要问题之一,所谓活动空间的边界分析,即指各液压缸活动过程中相互不能发生碰撞,如果碰撞发生,则该点即为边界点.对6-DOF并联机器人的机构和工作原理进行了介绍,给出了对于工作空间边界分析必要的位置算法,根据机构的特点与机器人的运动特性对6-DOF并联机器人的工作空间边界进行了细致的分析并给出了可操作的运动边界判定算法.实现了对液压缸碰撞的判定. 相似文献
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并联机器人运动学正解问题是一个重要而且难以解决
的问题.本文利用符号计算工具,应用Dialytic消元法,对一类6-SPS并联机器人的运动学
正
解问题进行研究.得到一个变元多项式方程,给出了正解的解析解. 在此基础上确定其工作
空间,求出其解范围内全部实解.此种方法对于一般6-SPS同样适用. 相似文献
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针对如何提高六自由度机器人逆运动学的求解精度问题,采用FGA对RBF神经网络的节点中心向量、基宽向量以及网络隐含层到输出层的权向量进行优化,并将其应用于六自由度机器人的逆运动学求解。以机器人工作空间的位姿矩阵作为预测网络的输入变量,以关节空间中的关节角度作为输出变量,构建机器人逆解RBF预测网络,然后选取样本对网络进行训练。最后对网络进行测试,仿真结果显示,优化后的网络预测精度高,泛化能力强。 相似文献
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为了帮助患者进行踝关节康复训练,减轻治疗师工作强度,在分类分析现有的各类型踝关节康复机器人的基础上,设计了一种六自由度并联3-URS踝关节康复机器人。从人体生理结构及康复训练需求出发,设计、优化了康复机器人结构,加工制造了实物样机模型;采用闭环矢量的方法建立了并联机器人运动学模型,结合Rosenbrock-Banana优化函数,将正逆运动学数值求解问题转换为优化问题。以背屈训练轨迹作为数值算例,求解精度可达10-10~10-7mm;结合虚拟样机技术,验证了该并联机器人运动学优化求解方法的可靠性,适用于3-URS并联踝关节康复机器人。 相似文献
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Hybrid robots consist of both serial and parallel mechanisms, which have advantages in stiffness and workspace compared with serial/parallel robots when machining composite material. However, the forward and inverse kinematics of hybrid robots generally do not have analytic solutions. This paper deals with the analytic forward and inverse kinematics solutions of a 5-degree-of-freedom (DOF) hybrid robot which consists with a 3-DOF 2UPU/SP parallel mechanism (PM) and a 2-DOF rotating head. In the forward kinematic problem, a method is proposed to transfer the high order kinematic equation to a 4th-order polynomial based on the Sylvester's dialytic elimination, and the analytic solutions can be further obtained by Ferrari's method. In the inverse problem, the redundant Euler angles expressed by four rotations are firstly proposed for decoupling different motions, then, the closed-form solution of inverse kinematics can be found. Finally, a simulation trajectory is given, and the result shows that the accuracy of the solutions’ calculation reaches femtometer grade and the efficiency reaches microsecond grade; furthermore, an experiment is performed on the prototype to validate the effectiveness of the proposed forward and inverse kinematics. 相似文献
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提出一种基于自适应神经模糊推理系统(ANFIS)求取机械手运动学逆解的方法。本文以SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)型四自由度机械手为研究对象,研究SCARA机械手末端执行器笛卡儿空间坐标与机械手关节空间关节变量之间的对应关系。首先根据笛卡儿运动轨迹选取起点、终点和中间点,并求得与之对应的关节变量值序列。然后利用插值方法求得关节空间的角度变化曲线,最后在关节曲线上随机选取样本点,进而利用得到的数据训练并验证自适应神经模糊推理系统求解逆解的正确性和精确性。与传统基于BP神经网络求取运动学逆解的方法进行仿真对比分析,结果表明ANFIS在运动学逆解的求取精度和运算时间上均优于BP神经网络。 相似文献
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建立了仿生蟑螂机器人在三腿支撑状态下的等效并联模型,运用旋量理论和指数积公式,对其运动学进行了分析;提出了利用Paden-Kahan子问题法数值求解机器人六自由度腿的关节角位移的逆运动学方法,前向运动学的求解首先根据机体的自然约束建立两条描述前向运动学的支路,然后利用其等价关系,结合指数积公式推导得到机体位姿;在Matlab下对提出的运动学算法进行了验证,为后续的运动学分析和轨迹规划奠定了基础。 相似文献