四足仿生机器人的分层实时控制系统

针对山东大学机器人研究中心自主研发的液压驱动四足仿生机器人对控制系统的实时性和稳定性要求,设计实现了具有3层结构的分层式控制系统,包括环境感知层、控制执行层和远程控制层,给出了控制系统总体设计方案。利用基于Socket的网络通信技术及基于管道和线程的进程间通信技术,完成了系统中实时数据通信;采用命名管道技术实现了传感器驱动模块挂载,利用MySql数据库技术实现了系统运行过程中的数据备份。通过挂载激光扫描仪数据采集子进程和Trot步态控制任务实验表明,该分层式控制系统的通信实时性良好。     

液压四足机器人关节重复补偿控制

针对液压四足机器人电液伺服作动器存在的位置跟踪精度较差问题,提出一种重复控制策略来实现位置跟踪控制。根据液压四足机器人的电液伺服系统各个驱动单元的数学模型,得到简化后的液压位置驱动单元的传递函数。设计了重复控制补偿PID控制器,采用Matlab和AMEsim软件进行联合仿真,进行各个模块的参数设置,得到了的电液伺服系统的位置跟踪曲线。并通过液压四足机器人实验平台进行实验验证控制器的有效性。研究表明,重复控制器可以有效的利用电液伺服作动器的重复运行信息,经过一定误差纠正后,幅值实现完全跟踪,相位滞后减小,验证了重复控制补偿PID的有效性。     

关节式教学机器人的PC机控制系统

介绍一种关节式教学机器人的PC机控制系统及软硬件实施技术,并给出了机械结构设计简图、PC机数字控制系统结构图和程序框图。     

一种四足式爬壁机器人控制系统的研究

四足式爬壁机器人控制系统采用分级控制的分布式结构,上位机采用ARM结构的高级单片机,下位机采用微型直流电机伺服控制器,通讯方式采用RS232总线．文章介绍了该控制系统的软硬件体系结构,以及通讯管理模式．分析表明该控制系统方案及设计是可行的．     

关节式教学机器人的PC机控制系统

介绍一种关节式教学机器人的PC机控制系统及软硬件实施技术,并给出了机械结构设计简图、PC机数字控制系统结构图和程序框图。     

多足机器人嵌入式控制系统研究

针对多足机器人行走控制的应用,进行了完整的控制系统任务规划,构造了以无线通信和485总线通信为基础的三级控制系统方案,设计了多控制器多驱动器协调控制的嵌入式硬件体系,同时对单个电机采用了位置模式下速度PID控制方案,并采用了双缓冲策略,有效维持了机器人行走.     

“计算机组成原理”课程指令执行过程演示系统的开发

为了较好地帮助学生理解抽象的计算机各功能模块的基本原理和工作流程,在分析计算机组成原理课程特点的基础上,提出指令执行过程演示系统的系统组成及功能,并给出具体的实现方法,包括微程序流程图、动画实现和解说实现.     

下棋机器人操作臂及手爪的计算机辅助设计

为了使人与下棋机器人更好交流,利用SCARA机器人动作灵活速度快精确度高的优点,基于Pro／E动态仿真原理,采用CAD的计算机辅助设计,研究了下棋机器人的操作臂和手爪的运动过程和运动范围等运动特性,确定了下棋机器人的结构型式和具体尺寸．经过Pre／E动态仿真表明,能够满足运动控制的实时性要求,并且安全可靠．     

模块化自重机器人控制

介绍了一种履带式模块化自重构机器人系统的构成,提出了分层分布式的控制系统结构,分析了控制软件的结构及功能。通过解析一个典型动作序列展示了自重构机器人系统功能扩展的特点。     

CF—Ⅰ型工业机器人的微机控制系统

本文主要在四个方面对CF—Ⅰ型机器人进行研究:第一,总体结构设计;第二,详细论述IBM微机控制系统的控制方案;第三,通过分析和比较,设计并制作出了适应控制系统需要的倍频鉴相硬件接口;第四,编制出了一套完整的键盘示教、人工示教和再现软件。本控制系统经在样机上调试,证明其工作性能稳定可靠,通用性强,具有较高的应用价值。     

单关节机器人伺服系统的建模与仿真

为了深入研究机器人驱动系统,需要进行单关节机器人伺服系统的建模与仿真。首先对单关节机器人的规划轨迹、机械结构、电气结构和控制器分别建立数学模型;然后根据数学模型在MATLAB/Simulink平台上搭建伺服系统的仿真模型;最后对仿真结果做了分析,为机器人系统的优化设计与调试提供了有效模型和依据。     

计算机视觉系统在施釉生产线中的应用

采用基于位置的动态look—and—move结构设计实现视觉伺服系统,通过摄像机定标,图像的低层次处理以及特征提取等计算机视觉技术来获取物体的定位信息．试验结果表明,此方法是一种准确性和自动化程度较高的定位方法．     

多媒体阅览室管理——利用注册表管理计算机系统

结合实际工作经验，论述了注册表在维护管理多媒体阅览室计算机方面的应用，并给出了具体的实施步骤。实践证明，这种利用注册表管理的计算机系统，可以防止读者随意修改Windows的桌面，消除恶意网站的攻击，从而达到高效、安全运行多媒体阅览室的目的。     

下肢外骨骼机器人动力学参数辨识与步态跟踪

为了提高下肢外骨骼机器人步态轨迹跟踪的精度,对于下肢外骨骼二连杆动力学模型,提出一种静态与动态结合的参数辨识的实验方法,并结合穿戴者人体参数,得到人机协同系统精确的动力学模型。采用基于模型上界的滑模控制,并引入低通滤波器,进行MATLAB步态跟踪仿真。经仿真表明,髋关节和膝关节转矩的实验测量值与理论计算值的波形基本一致,动力学参数辨识结果正确;基于滑模控制的人机协同系统能够实现髋关节和膝关节对参考步态轨迹的精准跟踪,低通滤波器能够有效减小滑模控制引起的高频抖振。这为下肢外骨骼动力学参数辨识提供了一种解决方案,为基于模型的控制方法提供了一种参考模型,为下肢外骨骼人机协同系统的步态轨迹精准跟踪提供了一种参考方法。     

高空爬行机器人的控制系统的设计

设计了一台沿桅杆或绳索爬行的机器人,介绍了该机器人的组成及其功能,对该机器人进行控制系统的设计,该机器人可携带检测装置对桅杆或绳索进行巡检作业.     

新型三肢体腿臂融合机器人的研制

基于功能仿生原理研制了一种新型三肢体腿臂融合机器人.通过在每个肢体末端配置永磁吸附足和操作器,使机器人可利用肢体分时复用完成移动和操作任务,并具有多种灵活的移动步态和操作方式.通过机器人的基本运动步态实验及操作物品实验,验证了所研制机器人的实用性.