一面两孔定位方案的设计与定位误差分析

介绍了一面两孔定位方案的设计方法及步骤,对几种典型加工精度参数在一面两孔定位方案下产生的定位误差的计算方法进行了分类总结,从而使一面两孔定位方案的设计过程变得十分简捷。     

纸浆Zeta电位信号的检测与处理方法

文中介绍了一种新的纸浆Zeta电位信号检测方法,它基于单片机控制其检测过程,并对检测数据列进行处理,被测信号Zeta电位在测量过程中是缓变浮动的,为此提出了相应的自动跟踪处理方法及相关的数据处理方法。     

工件不均匀受热热变形计算

板类零件的平面加工,由于工件单面受热产生热变形误差,为了计算这种误差,应用数学和力学方法推导出热变形计算公式,并进行了实际应用举列,公式简明,可靠。     

3-TPS型并联机器人约束链的几何误差分析

并联机构中的约束链误差不能通过控制来消除，会对机构运动精度产生很大影响，为此文中建立了由约束链的铰链点位置变形和杆长制造误差引起的动平台中心点的位置和姿态误差的数学模型．并通过实例计算了动平台在工作空间的位置误差以及姿态误差的均值和方差，可以看到误差基本呈对称分布，是随转角变化的函数，由此可以找到误差最大的位姿。     

切削颤振模型及机理研究

提出了同时考虑工件系统和刀具系统对切削颤振影响的２自由度切削系统模型,用此模型解释了双频颤振和单频颤振产生的机理,提出了产生的条件,并进行了试验验证。     

一面两孔定位的误差分析

机械制造中,工件在夹具中定位时,定位误差对工件的加工精度影响很大,其中工件以组合表面定位形式较多,其定位误差应进行综合分析。本文以常见的一面两孔组合定位为例,说明其定位误差的计算方法。     

全尺寸飞机结构试验约束点载荷误差分析及优化

在全尺寸飞机结构试验中,由于加载误差、安装误差、计算误差、扣重误差及飞机的变形等因素影响,约束点载荷反馈总是存在误差。在工程实施中,这种误差不可避免。本文分析了引起约束点载荷误差的原因,提出了解决措施,并在试验中得到验证。     

激光加工机器人自标定研究

介绍一种机器人自标定方法,通过固定于机器人末端执行器上的探针与工作空间中的约束平面接触,建立运动学约束方程,利用机器人内部传感器读数来辨识机器人运动学参数,约束平面的位置无需准确知道。该方法无需任何外部测量设备,适于定期现场再标定。对某激光加工机器人的仿真结果表明,该方法可以达到其它标定法如几何参数标定法所能达到的标定精度。     

6-PSS并联机构误差分析及标定

为提高6-PSS并联机构的运动精度,需对其进行误差分析和标定研究。利用矢量法构建并联6自由度机构的误差模型,根据MATLAB计算得到机构的误差源对动平台末端位姿影响的灵敏度。对机构进行误差综合分析,结合运动学正解和逆解,提出一种新的基于机构坐标轴姿态约束的运动学标定方法。根据测量初始值,利用标定算法解算得到机构的标定值。借助外部检测设备测量得机构标定前和标定后的位移和角度误差,标定后位移误差由10mm减小到1mm,角度误差由0．3°减小到0．1°。以实际测量数据验证了该标定方法的有效性和正确性,并最终提高了并联机构的运动精度。     

可调整式“一面两销”定位装置的应用

“一面两销”定位是机械加工中工件与夹具、夹具与机床定位方式中最常用的一种形式,介绍了一种可调整式“一面两销”定位装置的设计特点,通过定位销基座的方式完成定位销和机床夹具本体的连接,同时具有位置可调性,从而满足定位销的位置优化。相对于固定式“一面两销”定位装置,在专用夹具设计应用中具有较大的便捷性、优越性和兼容性,能够针对夹具定位误差进行补偿校正,有效地消除各种定位误差带来误差影响,提高一面两销定位精度,大大提高工件加工的位置精度。     

模型预测控制约束自适应研究

针对目前模型预测控制(Model predictive control, MPC)算法处理约束问题普遍以解决定值约束为主,面对大幅干扰及设定值改变等工况,由于定值约束的局限性,系统动态性能、鲁棒性受到影响,系统被控变量波动较大,且运算速度较低。以单层动态矩阵控制(Dynamic matrix control, DMC)算法为核心,提出一种约束自适应控制策略。简化约束在算法预测时域的计算长度,提升算法执行效率;针对控制变量约束引入松弛因子实现约束动态调整,降低动态规划数值求解时间;利用模型结构及反馈原理补偿模型误差。通过单变量系统仿真验证,结果表明:约束自适应算法可自动计算初始约束及过程约束,并对约束动态调整,相对于固定约束系统具有更好的快速性和鲁棒性。     

基于跟踪误差约束的机器鱼抗扰动路径跟踪控制

为了解决机器鱼在扰动下跟踪效率低的问题,本工作提出了一种抗扰动和自适应的误差约束控制方案。首先,通过设计虚拟控制输入,并利用积分环节更新了自适应视线制导律,消除了侧滑导致的运动位置偏离,增强了机器人的抗干扰能力。其次,通过构造机器鱼的偏航和浪涌自适应控制器,使神经网络函数拟合模型的不确定项和水流扰动,并用逼近值补偿系统的控制输入。这提升了机体的环境适应性。最后,利用障碍Lyapunov理论,机器鱼跟踪位置和角度的一致最终有界性被证明。通过模拟和实验,与经典制导方案相比,所提方案提高了机器鱼的跟踪效率和稳态性能,使机器鱼的位置误差收敛速率平均提升了14.57%。     

基于控件的虚拟医学信号仪器

本文介绍了基于控件的虚拟医学信号仪器的概念、组成和应用前景,它是建立在通用计算机上的以软件控作为核心的通用可视化医学信号仪器开发平台,是用户简便快捷地构造自己仪器的工具。     

定位误差的尺寸链解法探讨

这里阐述了运用尺寸链原理计算定位误差的方法，给出了计算步骤，并通过实例说明了如何分析、计算定位误差。     

机械臂全工作空间域非参数约束位姿误差估算

针对机械臂全工作空间域位姿误差估算,提出了非参数化约束的运动学误差综合解算与动态估算方法。基于误差等效微分变量和多关节运动的连杆坐标系误差等效微分变换,构建了机械臂运动学动态非参数化约束的位姿误差模型。将多因素产生末端位姿误差归结为与关节转角变量有关的周期性动态函数变化,实现了机械臂综合误差的动态函数化描述。根据多连杆坐标系关节运动耦合规律,设计了多关节运动空间坐标系位姿在线解耦变换与补偿算法。全工作空间域验证实验中,误差估算值与测量值之间的位置坐标的最大绝对值偏差小于0.01 mm,姿态角的最大绝对值偏差小于0.03°。实验结果表明,该方法可提高机械臂全工作空间域位姿误差估算的精度与可靠性。     

激光跟踪仪测角误差的现场评价

激光跟踪仪是基于角度传感和测长技术相结合的球坐标测量系统,其长度测量采用激光干涉测长方法,可直接溯源至激光波长,因此,激光跟踪仪的长度测量精度远高于角度测量精度,相对而言,测角误差就成为评价跟踪仪测量精度的重要指标。为了对现场测量激光跟踪仪的测角误差进行快速有效地评价,采用跟踪仪多站位对空间中测量区域内若干个被测点进行测量,与传统基于角度交汇原理的多站位冗余测量不同,利用各站位所观测的高精度测长值建立误差方程,并通过测长方向的矢量位移对跟踪仪测长误差进行约束,获得被测点三维坐标在跟踪仪水平角和垂直角方向上的改正值,以此来评价激光跟踪仪的测角误差。通过Leica激光跟踪仪AT901-LR进行了多站位测角误差评价实验,在现场测量条件下,跟踪仪水平和垂直方向测角误差约为0.003 mm/m(1σ),符合跟踪仪的测量误差特性。     

基于最小二乘法的一维定位精度自校准方法

为提高测量仪器的定位精度,采用一维自校准方法来分离仪器的系统误差。该方法利用一个精度小于或等于待校准仪器精度的辅助测量标尺,通过平移得到每个标记点在多个不同位姿时的测量数据。最后,利用自校准算法分离出仪器的系统误差,从而实现一维定位精度的自校准。仿真结果表明：无论是否有随机测量噪声,该算法都能有效地分离出仪器的系统误差。实验研究证实了该算法的有效性。