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变结构控制的抖振问题研究 总被引:4,自引:0,他引:4
变结构控制是一种鲁棒控制方法,它对系统参数的变化和外部干扰具有理论上的完全鲁棒性,然而,变结构控制系统在滑模面上的高频抖振是其工程应用的主要障碍.该文将抖振削弱方法分为两类:一类是传统控制方法,它通过改变变结构控制器的构造方式来削弱抖振;另外一类是组合控制方法,它通过引入其他先进控制理论(如智能控制、自适应控制等)来削弱抖振.目前,多种组合控制方法被广泛采用,但缺乏对结合方式的系统性分析,本文以模糊变结构组合控制方法为例,详细探讨了多种形式的结合方式.最后指出了处理抖振问题的发展方向. 相似文献
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机器人变结构自适应控制的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文提出了一种新的机器人变结构自适应轨迹跟踪控制,根据滑模存在条件,独立地推导出了一种实时预测滑模参数C的递推算法,克服了机器人变结构控制中滑模参数选择的盲目性。同时,为了更有效地削弱抖振现象,本文提出了一种新的变边界层厚度的饱和函数方法。本文的控制方案既保证了系统的强鲁棒性,又能实现高精度的快速跟踪控制。以三自由度烟叶搬运机器人为对象的仿真实验结果,表明了本文所采取的控制方法的有效性和可行性。 相似文献
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变结构控制在船舶操纵中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
本文根据船舶操纵系统的具体特点,为限制水域中的船舶操纵提供了一种变结构控制方案,同时考虑了航向纠编和航迹调整。根据一种特定航道设计的变结构控制系统可适用于一定范围内的其他航道内的船舶操纵,且控制精度高,无抖振发生。 相似文献
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不确定系统的变结构鲁棒自适应控制及其在机械手控制中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
本文针对一类不确定非线性系统,通过状态微分同坯变换和反馈控制建立了系统的变结构鲁棒控制设计过程,并在此基础上提出了一种新型的变结构鲁棒自适应控制算法。该算法优点是:1)不需要确切知道系统不确定性,也不需要知道不确定性的界,而是利用自适应规律对系统不确定性范围进行在线估计;2)能够保证系统获得较为满意的动态性能;3)控制规律是连续性的,因而避免了一般变结构系统中的不连续控制所导致的颤振现象。为了说明本文所提算法的正确性,本文还以二连杆机械手为例讨论了其终端夹持不定载荷时的轨迹跟踪问题。 相似文献
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一类不确定时滞系统的变结构控制 总被引:9,自引:0,他引:9
本文针对不确定输入时滞系统,提出了一种具有滑动模态的变结构控制。先把系统变换成形式上不含时滞的系统,再据变换后的系统设计切换函数和控制律。用切换函数使滑动模态渐近稳定,用变化的不连续控制保证滑动模态的存在和削弱抖振。最后,通过一开环不稳定的不确定系统仿真,验证本文的方法是有效的。 相似文献
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This work investigates adaptive stiffness control and motion optimization of a snake-like robot with variable stiffness actuators. The robot can vary its stiffness by controlling magnetorheological fluid(MRF) around actuators. In order to improve the robot's physical stability in complex environments, this work proposes an adaptive stiffness control strategy. This strategy is also useful for the robot to avoid disturbing caused by emergency situations such as collisions. In addition, to obtain optimal stiffness and reduce energy consumption, both torques of actuators and stiffness of the MRF braker are considered and optimized by using an evolutionary optimization algorithm. Simulations and experiments are conducted to verify the proposed adaptive stiffness control and optimization methods for a variable stiffness snake-like robots. 相似文献
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BTT导弹变结构自适应控制仿真研究 总被引:3,自引:1,他引:2
一种变结构自适应控制律,可以不依赖于系统的精确数学模型,但对于BTT导弹气动参数不确定性具有良好的控制效果.采用Matlab,分别对BTT导弹滚转、偏航以及俯仰三个通道进行数值仿真,接着又对闭环系统进行了仿真验证,根据对仿真结果的分析,对该控制律进行了进一步的改进.所设计的改进控制律很好地解决了导弹数学模型不能精确获得以及参数大范围变化的问题,并且在很大程度上克服了导弹各通道间存在的耦合现象,与其它控制方法比较,具有算法相对简单,并且易于仿真验证的特点,对BTT导弹自动驾驶仪研究具有很好的指导意义. 相似文献
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电液伺服位置系统的变结构自适应鲁棒控制 总被引:1,自引:0,他引:1
该文建立了电液伺服位置系统的带有时变参数和非线性特性的三阶模型。在此基础上。基于滑模控制理论,对其设计了一种具有参数自适应能力的自适应滑模变结构控制器。从初始状态到达滑模面这段运动时间内和在滑模面上运动时,依赖于一个时间函数使系统在两个不同的控制律之间进行切换,以满足不同运动阶段的要求。此外在应用变结构控制的同时,通过参数自适应来消除系统不确定性对控制性能的影响,进而增加了系统的鲁棒性。然后基于李亚普诺夫稳定性理论证明了所设计系统的渐近稳定性。最后将此方法应用于冷轧机电液伺服位置系统进行仿真,结果表明这种针对不同运动阶段的特点所设计的控制器满足了变结构控制的可达条件,达到了减小系统到达滑模面的时间和削弱抖振的目的。与传统的变结构控制对比。该文所设计的控制器在减小响应时间、抑止超调和提高鲁棒性方面都具有先进性。 相似文献
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对于导弹飞行控制,当系统在大动态范围运行时,常规模糊PID控制由于固定论域、调整因子以及根据个别专家经验制定的有限控制规则不够完善,其固定的论域范围就会使得模糊控制对PID参数的调整过大或者过小,造成系统响应变慢,出现震荡,难以稳定等。针对导弹在飞行过程中具有非线性、耦合性以及时变性等特点,设计了一种自适应变论域模糊PID复合控制策略,采用变论域模糊控制实现控制参数自整定和控制规则的自调整,采用PID控制弥补模糊控制固有的精度盲区。实验结果表明该方法无论在随机扰动还是幅值扰动情况下都能够实现快速响应,自适应抗干扰能力强,具有动态响应快、稳定精度高,鲁棒性强等特点。 相似文献
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为了更好地消除抖振,提高复杂非线性系统的控制效果,针对一类典型SISO仿射非线性系统,提出了一种新的变结构BP神经网络(back propagation neural network,BPNN)自适应控制策略(VSYNC);其中,对于系统未知非线性函数,将神经网络用作估计器;对控制输入加入连续函数项,其可以根据状态点和滑动切换面之间的距离自适应地调节不连续的控制变量,从而使变结构控制策略得到了显著提高;所提出的控制方法能够有效地抑制周围切换面的抖振,保证了系统地动态性能,同时还能够消除系统的稳态误差;仿真结果表明,该方法具有较高的控制精度和鲁棒性。 相似文献
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针对一类不确定非线性系统, 提出一种变结构神经网络自适应鲁棒控制(Variable structure neural network adaptive robust control, VSNNARC)方法. 其中变结构神经网络用于在线辨识系统未知非线性函数, 该网络利用节点激活与催眠技术进行动态调节, 减小网络规模与计算量; 自适应鲁棒控制用于网络权值学习与系统建模误差及外部扰动补偿. 采用Lyapunov稳定性分析法, 给出网络权值自适应律的形式以及鲁棒控制项的设计方法. 该方法不仅能保证系统的稳定性, 也能保证系统具有很好的瞬态性能. 将该方法应用到转台伺服系统的位置跟踪控制中, 实际运行结果表明, 该方法使系统具有很强的鲁棒性及良好的跟踪效果. 相似文献
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风力发电机组的变论域自适应模糊控制 总被引:6,自引:0,他引:6
建立了变速变浆距风力发电机组的简化模型。在此基础上,将变论域自适应模糊控制应用到风力发电机组的转速和浆距控制系统中,改善风力发电机组的风能捕获性能。变论域自适应模糊控制器在保持规则形式不变的前提下。论域随着误差的变化而变化。这种控制器不但具有经典模糊控制的优点,如不需要精确的数学模型,产生非线性控制动作,良好的动态性能等.而且具有较高的控制精度。仿真结果证明该方法改善了风力发电机组的控制性能。 相似文献