多媒体制作与演示系统MMSS的系统设计

介绍了ＭＭＳＳ播放与制作的基本原理；给出了ＭＭＳＳ系统的设计思想及其设计步骤，包括界面、对象层次结构和对象的设计，以及多媒体信息的管理     

多媒体制作与演示系统MMSS的系统设计

介绍了ＭＭＳＳ播放与制作的基本原理，给出了ＭＭＳＳ系统的设计思想及其设计步骤，包括界面，对象层次结构和对象的设计，以及多媒体信息的管理。     

面向MIS对象的方法

本文分析了传统的ＭＩＳ方法缺陷，将数据库和程序设计中的面向对象方法引入到ＭＩＳ的开发，定义了ＭＩＳ类和ＭＩＳ对象，并给出了实际系统中的具体例子，是对实际经验的总结。     

低码率TCM DS／SSMA系统在衰落信道下的性能

将高效网格编码调制（ＴＣＭ）应用于室内慢衰信道下的直接序列扩频多址（ＤＳ／ＳＳＭＡ）系统中，提出了一种分析ＴＣＭ ＤＳ／ＳＳＭＡ系统性能的方法，理论分析和模拟表明，在系统用户数，用户信源比特速率和伪码周期相同的前提下，通过消除并行路径和增大最短错误分支长度等适当编码方法，采用低码率ＴＣＭ的ＤＳ／ＳＳＭＡ系统较与Ｕｎｇｅｒｂｏｅｃｋ型ＴＣＭ相结合的ＤＳ／ＳＳＭＡ系统具有更好的性能。     

当代世界电子技术的主流──SMT

ＳＭＴ即表面组装技术，本文重点介绍了什么是ＳＭＴ，ＳＭＴ的优点、发展与应用前景。     

羟丙基淀粉分子量分布的变化研究

凝胶渗透色谱法测定木薯淀粉、分子取代度ＭＳ从０．０４～４．８０的羟丙基淀粉ＨＰＳ的分子量分布，高ＭＳ或低ＭＳ的ＨＰＳ均为混合产物。在羟丙基醚化反应中淀粉发生降解，产物ＭＳ与分子量变化无明确的定量关系。有机相中进行的反应，羟丙基淀粉分子量随ＭＳ提高表现了从减小到增加的变化，体现了羟丙基化的反应机理     

混合法添加MnS的Fe－Cu－C－MnS烧结钢中MnS的长大

采用烧结试样，通过对其进行扫描电子显微镜（ＳＥＭ）和Ｘ射线衍射分析，研究了混合法添加ＭｎＳ的Ｆｅ－Ｃｕ－Ｃ－ＭｎＳ烧结钢中ＭｎＳ长大机理，结果表明，ＭｎＳ在烧结过程中将发生自身烧结长大，或与Ｆｅ、Ｃｕ、Ｃ元素发生反应而长大。     

MDDSS系统中煤层群区内分组优化模型

介绍了作者研制ＭＤＤＳＳ系统听煤层群区内分组优化模型，由于该模型是ＭＤＤＳＳ系统方法库的一种算法，故既可与ＭＤＤＳＳ系统一起使用，也可单独使用。     

当代世界电子技术的主流—SMT

ＳＭＴ即表面组装技术，本文重点介绍了什么是ＳＭＴ，ＳＭＴ的优点，发展与应用前景。     

基于Intranet的MIS及其实施方法

在分析了Ｉｎｔｒａｎｅｔ 的优点及传统ＭＩＳ的问题后，本文对基于Ｉｎｔｒａｎｅｔ 的ＭＩＳ进行了描述，并对基于Ｉｎｔｒａｎｅｔ 的ＭＩＳ的实施方法进行了讨论。     

惯性平台测漂对准的一种新方案

测漂对准是惯导系统实现精确对准的主要途径。本文提出了一种新的测漂对准方案，它能有效地缩短测漂对准的时间。方案的特点在于对准和陀螺测漂工作在平台旋转过程中进行。数字仿真结果表明：仅用双位置对准中旋转平台的时间，便能达到与双位置对准同样的精度。     

Three-time rapid transfer alignment method of SINS/GPS navigation system of high-speed marine missile

The transfer alignment of SINS/GPS navigation system of a high-speed marine missile was investiga, ted. With the help of the big acceleration of a high-speed missile, the transfer alignment was changed into a three-time alignment. The azimuth alignment was coarsely finished in 10s in the first time alignment, the hori- zontal alignment was accurately and rapidly finished in the second time alignment, and the azimuth alignment was accurately finished in the third time alignment. Because the second time alignment and the third time alignment were finished by GPS after the missile was launched, the horizontal alignment and the second azimuth alignment got rid of the influence of the warship body flexibility deforming. The precision and rapidity of the horizontal alignment were prominently increased due to the vertical launch of the marine missile with the big acceleration. Simulation verifies the effectiveness of the proposed alignment method.     

惯导对准过程中陀螺仪漂移测量研究

惯导对准过程中陀螺仪漂移率的测量是一个重要的工程实际问题，经典的闭环测量在测量精度和快速性等方面存在缺点。研究了开环测漂的方案，利用递推的最小二乘法获得了陀螺漂移的计算公式。实验证明，开环测漂方案既能满足精度要求，又能保证快速性，切合工程实际的需要。     

车辆运动状态下SINS的初始对准技术

对车辆运动状态下捷联惯导系统的初始对准技术进行研究.以里程计作为外部传感器,建立了运动状态下初始对准的数学模型,分析了系统状态的可观测性,并进行了仿真研究.结果表明,捷联惯导系统只要求短时间内(几秒钟)车辆处于静止状态,以进行解析式粗对准,之后车辆就可以向预定地点行驶,10 min内即可在运动状态下完成精对准,且对准精度比静基座下高.     

A Combined Alignment Method for Strapdown Inertial Navigation System on Stationary Base

一种捷联式惯性导航系统静基座组合对准方法

陈帅¹, Xinzhi Liu², 孙骞³,张亚⁴

（1. 辽宁石油化工大学 信息与控制工程学院,辽宁 抚顺 131001;

2. 滑铁卢大学 应用数学系,滑铁卢N2L3G1,加拿大;

3. 哈尔滨工程大学 信息与通信工程学院,哈尔滨 150001;

4. 哈尔滨工业大学 电气工程及自动化学院,哈尔滨 150001）

摘要：

由于方位角失准角的可观测性弱,对准时间和对准精度一直是捷联惯导系统初始对准过程中相互矛盾的问题,因此需要对二者进行折衷处理。本文提出一种组合对准机制,建立了一个可观测可控的系统模型,可以有效地在固定时间段内实现较高的方位对准精度。首先,降阶卡尔曼滤波对准算法与经典的陀螺罗经对准算法同时计算出失准角。在此基础上,利用陀螺罗经对准方法计算出的失准角建立了零速模型的增广量测模型。最后,当陀螺罗经对准方法的方位失准角接近稳定状态时,降阶卡尔曼滤波对准方法的零速度模型切换为增广量测模型。通过可观测性和数学推导,对组合对准法进行合理的分析。数值仿真与实验数据测试的对比结果表明,该方法在对准结果的估计精度和一致性方面具有良好性能。

关键词：惯性导航,仪器和测量,陀螺仪,加速度计,卡尔曼滤波器,量测误差

     

管道地理坐标测量中低精度IMU初始对准技术

针对管道地理坐标测量系统低精度惯性测量单元（inertial measurment unit,IMU）初始对准问题,提出一种管道定位的初始对准方法.针对大角度情况进行粗对准,然后在小角度范围内再进行精对准.在精对准过程中,对测量信号采用一阶马尔科夫模型,提取出符合kalman滤波模型的白噪声分量,随后建立13维状态量的kalman状态方程以及观测方程.对于较大方位误差角引起的非线性,采用Cubature Kalman滤波（Cubature Kalman filtering,CKF）算法对非线性模型进行状态估计,解决了滤波模型的非线性问题并进行了静态对准实验.实验结果表明,设计的算法在计算时间上优于Unscented粒子滤波（Unsented particle filtering,UPF）算法,适于作为管道地理坐标测量的初始对准算法.     

外杆臂效应对于船用捷联惯导罗经对准影响分析

捷联惯导系统在动基座罗经对准中需要计程仪提供速度,然而计程仪(位于船底部)和捷联惯导系统(位于罗经室)之间存在的外杆臂效应使得计程仪提供的速度存在误差.为分析外杆臂效应对动基座罗经对准性能的影响,推导了船舶纵摇、横摇、转弯情况下,外杆臂效应导致的速度误差表达式,同时,建立了速度误差与罗经对准误差角之间的关系,进一步推得外杆臂效应速度误差对于罗经对准的影响.理论分析与仿真表明:外杆臂效应会引起罗经对准水平和方位对准误差,该误差与摇摆和转弯的幅度,外杆臂的长度构成递增关系.     

基于四元数的惯导系统快速匹配对准算法

小失准角情况的惯导快速匹配对准方法研究已经比较成熟,在快速性和精度方面达到了使用要求.然而,在实际应用中经常出现大初始失准角的情况.为了解决大初始失准角情况下的惯导快速传递对准问题,分别基于乘性四元数和加性四元数,提出并推导了2类非线性惯导系统快速匹配对准模型,并且通过仿真分析比较了各个模型的估计效果,以及将乘性四元数对准模型中的变量修改为失准角后的估计效果.仿真结果表明,基于四元数的快速匹配算法不但能够有效解决大失准角情况下的惯导对准问题,而且其方位失准角的收敛速度与水平失准角的收敛速度相当.     

基于自适应组合滤波的惯性导航系统初始对准方法

针对系统噪声不确定情况下的惯性导航系统非线性初始对准问题,提出了一种基于自适应组合滤波的初始对准方法.首先给出了一种基于Kalman/UKF组合滤波的神经网络实时训练算法;进而提出了基于Kalman/UKF组合滤波的非线性系统状态估计方法,该算法利用神经网络在线估计系统噪声,并利用Kalman/UKF组合滤波在线同时估计初始对准的状态量和神经网络的权值;最后将该算法应用于惯性导航系统非线性初始对准问题中,并进行了仿真研究.仿真结果表明:自适应组合滤波算法不仅保证了初始对准的精度,而且具有更好的实时性,是解决惯性导航非线性初始对准问题的一种有效且实用的方法.     

子平台惯导系统在动基座上传递对准的研究

以舰载导弹中的平台惯导系统为子平台惯导系统，论述了在子平台经粗对准后，精确估算其姿态误差角、目标方位误差角、漂移率的方法，对速度传递和姿态角度差传递的两种估算方法进行了理论推导和仿真计算。讨论结果表明，姿态角度差传递估算法不但可解决多个未知量的求解问题，而且能自动消除姿态角传感器误差对估算的影响，这成为本文的新见解。