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依据现代机器人技术的发展特点,提出了一种基于ARM(Advanced RISC Microprocessor)、DSP和arm-linux的嵌入式机器人控制系统的设计方法,介绍了嵌入式系统,给出了功能设计、结构设计、硬件设计、软件设计的控制系统的设计过程,并分别从上述各方面对控制系统的通用性进行了探讨。层次化的体系结构、模块化的硬件、结构化的软件使得设计出的机器人控制系统经过简单的硬件调整和软件定制,就能适用于多种机器人。通过七自由度串联机器人抓取工件的实例验证,该机器人控制系统性能稳定、具有一定的通用性。 相似文献
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介绍了一种能够适用于50m-100m超高层建筑的吊篮式幕墙清洗机器人系统,以CAN总线的应用为背景,对超高层吊篮式玻璃幕墙清洗机器人控制系统体系结构,硬件及软件设计进行了详细论述,最后讨论了控制系统的安全性问题。 相似文献
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在角膜移植手术机器人系统的设计过程中,为满足各节点对信息交换的实时性、可扩展性、灵活性、可靠性的要求,选用了CAN总线作为系统信息传输的通道,在此基础上设计了角膜移植手术机器人的控制系统,重点介绍了基于80C592芯片的节点硬件设计、软件设计及CAN通信的实现。实验证明这是一种可靠的控制方案,保证了系统的安全性和可靠性,简化了控制系统的复杂性。 相似文献
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四足步行机器人分布式控制系统的设计与研究黄世平(上海交通大学′93年硕士毕业生,现工作单位,济南陆军学院277500)本论文描述四足步行机器人的分布式控制系统.文中给出了系统的总体结构;详细讨论了分布式控制系统中多计算机通信的实现方法,设计了由803... 相似文献
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本论述了基于DSP多轴运动控制器MCT8000S4的机器人控制系统。整个系统采用一个工控计算机和一块基于DSP的多轴控制器(MCT8000S4),较好的实现了对机器人的时实控制。该系统通过VC语言编程的用户界面与DSP控制板通讯,对机器人进行控制,该系统能够实现自动搬动放物品,使机器人具有一定的智能,这一机器人系统可以用于工业中,也可以作为娱乐机器人。 相似文献
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基于ARM的嵌入式系统在机器人控制系统中应用 总被引:3,自引:0,他引:3
依据现代机器人技术的发展特点,提出了一种基于ARM(AdvancedRISCMicroprocessor)、DSP和arm-linux的嵌入式机器人控制系统的设计方法,介绍了嵌入式系统,给出了功能设计、结构设计、硬件设计、软件设计的控制系统的设计过程,并分别从上述各方面对控制系统的通用性进行了探讨。层次化的体系结构、模块化的硬件、结构化的软件使得设计出的机器人控制系统经过简单的硬件调整和软件定制,就能适用于多种机器人。通过七自由度串联机器人抓取工件的实例验证,该机器人控制系统性能稳定、具有一定的通用性。 相似文献
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基于MatlabRTW的排爆机器人控制系统 总被引:4,自引:2,他引:4
本文提出一种基于Matlab语言的排爆机器人控制系统的设计方案,使用SIMLINK仿真工具,分别设计了控制系统框图、控制信息流程图,并通过xPC目标系统实现了该机器人实时控制系统。实验结果表明,该控制系统能满足机器人自动抓取目标物体的实际要求。 相似文献
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本文旨在解决自重构机器人团队控制问题,基于多智能体技术,构造了机器人团队的控制系统,采用黑板结构设计了团队的主控系统,用于实现团队的协作和寻优,采用反应式主体设计了机器人机载控制系统,用于实现机器人的实时控制,实验表明该设计既能够满足了机器人实时性的要求,又能够实现多机器人协调、合作及系统寻优. 相似文献
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本文针对颅颌面外科手术中存在的精确定位难以保障、无导航系统、医生长时间手术易疲劳等问题,介绍研制的颅颌面外科辅助手术机器人系统。首先介绍整个系统的组成,然后从颅颌面外科术前手术设计、机器人机械构型、控制系统和导航系统等方面进行详细论述。最后,探讨了颅颌面外科手术机器人的发展方向及下一步的工作。 相似文献
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本文对水下滑翔机器人的特点进行了详尽的分析.针对水下滑翔机器人控制系统的软、硬件组成特点和水下滑翔机器人工作原理,详细介绍了水下滑翔机器人嵌入式控制系统的软、硬件系统的组织机构.细致地阐述了软、硬件系统的设计理念与实现方法. 相似文献
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本文论述了一种能够在线辨识智能移动式机器人模型,自动地设计和修正 PID 控制器的控制系统.仿真结果表明,本系统具有较高的辨识精度和良好的控制效果. 相似文献
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对工业机器人的总体结构和设计要求进行分析,对伺服控制系统和工业机器人驱动特点进行了论述,确定工业机器人驱动采用全数字交流伺服控制系统,完成了伺服电机和驱动器的研究。在对工业机器人控制器进行分析的基础上,阐述了本课题工业机器人采用MITSUBISHI PLC控制的理由,详细介绍了MITSUBISHI PLC控制系统,包括处理器、运动控制模块以及与上位机的通讯等,控制系统在某工业现场获得了很好的应用效果。 相似文献
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为了帮助老年人能够更加柔顺自然的与助老伴行机器人之间进行交互,设计开发了一种基于触滑觉感知的助老伴行机器人驱动控制系统。首先提出了助老伴行机器人触滑觉驱动控制系统的总体设计方案;然后设计开发了一种触滑觉感知系统,并以助老伴行机器人机械本体为基础设计搭建了完整的驱动控制系统;提出并研究了一种基于BP神经网络的助老伴行机器人驱动模式识别方法。最后,对整个系统进行集成并进行了试验。结果表明:为助老伴行机器人设计开发的触滑觉驱动控制系统是完全可行的,能够实现老年人与助老伴行机器人之间的驱动控制功能。 相似文献
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介绍了一种用于地面机器人自动驾驶与控制的自动控制系统,研制完成了车辆自动驾驶系统,无线通讯系统,遥控终端,计算机控制系统,软件设计与编制等任务,最后控制系统实现了对机器人的半自主加遥控运行控制,该地面机器人已经投入实际使用,实践表明,该控制系统是一种较好的,实用的控制系统。 相似文献