古猿人机器人的设计与研制

更新纪中期,距今约50万年以前的周口店附近,层峦起伏的山脉,淙淙流过的小溪,灌木杂草丛生,三门马、扁角鹿、李氏野猪在远处的草原活动。半山腰有个山洞,洞前的一片开阔地上,有一个北京猿人的家庭:男性猿人体魄健壮,肌肉发达,棕黑色的披肩发,右手紧握砍斫石器在砍砸猎物。女性猿人身体丰满结实,皮肤棕红发亮,有弹性,姿态妩媚,面部温和,她正在烧火、烤肉食,猿人小孩在啃骨头吃肉玩耍,他们不时发出原始的声音交谈着。     

一个实用的机器人两级规划与控制系统

本文首先论述了一个实用的工业机器人两级计算机控制系统,然后,提出了一种新的轨迹规划方法.这种方法以终端运行长为函数描述关节运动律,在运行折线时,转角处运动减速的值随夹角大小而异.最后本文给出了轨迹规划的仿真及在LUOTUO-Ⅱ工业机器人上实现实时控制的结果.     

冗余度机器人的轨迹规划

本文综述了国际上近年来冗余度机器人轨迹规划的研究成果.主要讨论了冗余度机器人在满足所期望的终端要求时灵活性的控制、动力学性能的改善和障碍物躲避的规划算法,同时指出了现有研究中存在的问题.     

CS—1两臂机器人的轨迹规划

本文详细介绍了CS-1两臂机器人的轨迹规划,包括左手的轨迹规划,右手的轨迹规划,以及左、右手轨迹的协调规划。     

国外机器人研制动态

◆ 历史及现状一度是科幻小说主人公的机器人,在五十年代,随着公认的机器人之父Joe Engelberger带动下的技术突破,走入了现实生活。第一台机器人于1961年进入了工业生产领域。该机器人由Engelberger和George Devol共同研制,命名为Unimate,安装在美国通用汽车公司的一间工厂里,它的功能是按照磁鼓上存储的指令一步一步地将高温而沉重的金属铸件分类堆放起来。以后,各工业部门为了降低生产成本,都开始采用机器人代替人工作业。机器人的优点是能以很高的准确度进行重复性工作,而这正是流水线工人难以做到的。在国外某些公司的汽车…     

CR80—1型冲压机器人的研制

本文介绍了新开发的CR80-1型冲压机器人的结构和工作原理。着重介绍新开发的增速机构,气液系统、分料器、控制系统等关键技术。这些关键技术的开发保证了冲压机器人的整机性能,经工业生产运行考核证明,控制系统安全可靠,使用维修方便,满足了生产要求。     

机器人抓取运动目标的轨迹规划方法

本文讨论了机器人在抓取运动目标前的接近轨迹规划问题，给出了一种新的在平面上抓取目标的方案。这种方案适用于机器人接近作直线运动或轨迹已知的平面曲线运动的目标的轨迹规划。本文还研究了当目标沿直线以不同速度运动时机器人手爪要抓取它而必须达到的最小末端速度，最后给出了一些仿真结果。     

农业机器人的开发

一、农业机器人的开展背景 目前世界上农业生产的情况是:一方面由于农业生产环境艰苦,农产品价格低,农业收益小,造成农业人员大量流失;另一方面由于世界人口的增加和耕地的减少,又存在着农产品不足的威胁,这就要求农业上既要减少劳动力,降低成本,又要提供又多又好的农产品。解决这个问题的出路就是农业机械化。 现代农业中虽已大量使用机械,如水稻插秧机、联合收割机等,但这些机械都是面对整齐均一的对象,进     

模糊环境的表示及机器人轨迹规划

本文利用模糊集理论，提出一种非确定环境的描述方法，并且针对机器人在该类环境中的避障轨迹规划，建立了相应的决策函数和规划策略，最后，给出在ＰＣ－３８６计算机上的仿真试验结果。     

食品工业机器人的设计与开发

本文是个案例研究，描述了欧盟基金项目EP22880，切鱼头机器人2型研究和结果。2型是1型的延续和发展，2型把1型中的切割和搬运功能与一自动进给的切鱼头机集成起来，成为一个全新的切鱼头机器人。     

缆控水下机器人两型机械手的研制

本文介绍了我国自行研制的水下６００ｍ作业型缆控水下机器人的两型水下机械的主要技术性能及特点，笔者针对水下机器人的工作环境其工作特点，重点阐述了两型水机械手的设计，研制中的若干技术问题，并对水下机械手的设计观点和方法作了一些新的探索和尝试。     

微机机器人仿真系统PCROBSM

微机机器人仿真系统（ＰＣＲＯＢＳＭ）是一个适用于ＩＢＭ－ＰＣ及其兼容机的机器人仿真系统，该系统功能齐全，可以对机器人的运动学，轨迹规划，动力学，控制算法，力传感器和典型任务等进行仿真，它的主要特色在于具有丰富的机器人控制算法和轨迹规划算法，系统具有良好的用户界面，为用户设计，验证自己的轨迹规划和控制算法提供了方便的环境，如系统提供了机器人语言ＳＶＡＬ，三维示教和三维图显功能，同时为了更接近实用，系     

具有冗余度机器人最佳力矩的控制

本文主要研究具有冗余度机器人的轨迹规划,提出了一种在 Chebysbev 意义下,用于极小化关节驱动力矩的最优化方法。最小力矩的控制,可通过在加速度水平上,选择 Jacobian 矩阵的零空间矢量,用一般的线性规划方法求解。文中以平面的三连杆机械手为例验证了本文所提出的方法。仿真结果表明,按照这种方法进行轨迹规划,机械手的主要关节驱动力矩比伪逆方法显著减小。     

机器人视觉跟踪轨迹复现的新方法*

基于视觉的机器人轨迹跟踪路径规划，需要把由视觉采集到的离散的采样数据复现成原曲线，本文提出用卡尔滤波器的方法对数据进行处理，把滤波后的数据直接用于力矩规划，控制机械手完成复现的任务这一方法避免了复杂的曲线拟合，减少了一个近似的环节，提高了控制精度并能不经任何发迹地应用于任意的光滑曲线，本方法在自行研制的直接驱动机器人进行了实验，取得了满意的结果。     

机器人时间—能量综合最优轨迹规划器的设计

本文利用动态规划法进行了机器人时间-能量综合最优轨迹规划器的设计.设计中巧妙地选取了参变量,使得任意N个关节点轨迹规划限制在二维平面内.从而避免了动态规划法占计算机内存过大,计算时间过长的问题.以三关节操作器为例的数字仿真结果表明,此种设计方法是较理想的.     

基于超声电机的护理机器人的设计与实现

以超声电机为驱动元件,设计并实现了双平行四边形结构的护理机器人。根据行波型超声电机的特性,利用调节频率的方式结合闭环理论进行速度控制,利用查表的方法实现了圆形轨迹的控制。实验结果表明,该系统运行稳定且精确。     

机器人的最优五次多项式轨迹规划

为了避免传统多项式轨迹中的一些固有缺陷,本文给出一种新的适于工业机器人或操作器运动的最优五次多项式轨迹,并根据位置误差平方最小和加速度平方最小的加权指标函数,作者借助于PROLOG语言编制的可对符号变量进行各种数学运算的程序包求得了最优解的充要条件。从而使全部的多项式系数均可通过简便的代数运算而迅速获得最优解。进一步,做为5次轨迹的特例,生成了各种不同(或相同)阶次多项式不同排列组合成的新的多项式轨迹,多项式中所包含的冗余系数被文中建立的优化计算公式自动地唯一决定。给出的几个典型对比实例证实了这种轨迹的有效性。     

一种含移动副七自由度机器人操作机轨迹规划

本文将Ｄｕｂｅｙ等提出的梯度投影方法用于般运装填作业的七自由度１５５ＨＰ－１机器人操作机轨迹规划，１５５ＨＰ－１操作机含一整机移动自由，诺封闭多障碍空间中执行复杂搬运填作业任务，文中分析了１５５ＨＰ－１操作机奇异问题，对障碍作简化处理，在轨迹规划中采用了简化Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵，最后给出了仿真结果。     

壁面爬行遥控检查机器人控制系统的研制

本文介绍壁面爬行遥控检查机器人控制系统，该控制系统采用二级计算机控制。二极计算机之间采用光缆进行通讯，主计算机采有工业级ＰＣ总线计算机，从计算机采用ＳＴＤ总线计算机，主计算机能够对控制系统中的其他部分及视觉系统，检查系统和支持系统的行为进行协调和管理。