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崔晓利 《中国制造业信息化》2003,32(8):125-128
建立了4自由度车辆半主动悬架系统模型,并采用自适应模糊控制方法对系统进行控制。通过性能仿真计算和实车道路试验,验证了自适应模糊半主动悬架系统在减少振动、提高车辆受路面激励时的舒适性方面明显优于被动悬架。 相似文献
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《现代制造技术与装备》2016,(1)
PLC控制系统是一种使用方便、性能高、通用性强且编程简单的系统,将这项系统应用在六自由度机械手之中,为机械手的发展带来新的空间。本文就PLC控制应用于六自由度机械手中的价值进行了探讨和研究。 相似文献
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介绍用于柔性制造系统中的六自由度机械手模型的开发,该机械手采用Pro/E构建实体模型并实现动作模拟和分析,选用舵机驱动机械手运动,由DELPHI编译的调试软件控制机械手程序动作,简化设计,降低成本,达到了预期效果。 相似文献
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机械手的研制和生产已成为高技术领域迅速发展起来的一门新兴的技术,要满足当今工业大规模自动化生产线上多机械手的统一协调与控制,必须借助于智能、可靠、灵活的网络总线控制系统。设计旨在通过工业CAN现场总线来组网控制抓物机械手。阐述了基于CAN总线控制系统的抓物机械手总体控制流程和机械手的构成及它的工作原理,并在此基础上设计了由电机控制的二自由度抓物机械手。对CAN总线的特点与结构以及CAN总线接口的设计进行了介绍,最后给出了通过CAN总线控制机械手的硬件连接方案以及控制系统的软件编程内容。该设计具有扩展性强、功能灵活、操作方便、性能稳定等优点。 相似文献
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介绍了履带车辆综合传动装置双流传动液压液力复合转向过程的工作原理,并根据车辆在转向过程中的受力分析建立转向机构的动力学模型,应用MATLAB/SIMULINK搭建仿真系统模型,通过对一个实际算例的模拟计算,得出液压液力复合转向匹配方案和控制方法,并通过试验对计算结果进行了对比分析,分析表明仿真与试验结果吻合得较好。 相似文献
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基准圆光栅偏心检测及测角误差补偿 总被引:3,自引:2,他引:3
为了修正关节测试平台中由圆光栅安装偏心所产生的测量误差,建立了圆光栅偏心测角误差补偿模型并对安装偏心检测方法进行研究。首先,根据圆光栅测角与偏心参数间的几何关系,推导出圆光栅测量误差补偿模型。然后,描述了采用双读数头对比接收正弦信号间相位差,检测偏心参数的方法和原理;通过合成信号的李萨茹图形,检测出关节测试平台内圆光栅的偏心距及偏心方向。最后,根据所推导的偏心测角误差补偿公式对测试系统进行修正。对比实验结果表明:修正后的圆光栅测角精度大幅提高,测量精度提高了近5倍,满足关节测试平台的测量精度要求。 相似文献
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结合参考标准定义,给出了汽车坐标系定义的具体方法;并在此基础上,给出确定车身姿态角的方法。 相似文献
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为了实现电动汽车再生制动的能量回收方案,采用超级电容作为储能元件,设计了电动汽车超级电容再生制动系统双向DC/DC变换器,介绍了DC/DC变换器主电路的四种控制方案。实验测试证明了设计合理,工作稳定可靠。 相似文献
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为了顺应汽车低碳环保的发展趋势,将异步电机用作电动汽车的驱动电机来代替价格昂贵且环保性差的永磁同步电机。采取转子磁链定向矢量控制的方法来实现异步电机的调速控制,在此基础上建立了一个异步电机作为驱动电机,由电池和双向DC/DC供电的电动汽车驱动系统。推导了异步电机的数学模型,搭建了一个小型电动汽车实验平台,并在实验平台上对异步电机调速性能和双向DC/DC供电系统进行了实验验证。实验结果表明,采用转子磁链定向矢量控制能很好的实现电动汽车的驱动系统的调速控制。 相似文献
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The fundamental problem of the power control for the driving of a dual-motor drive electric tracked vehicle is analyzed. The tracked vehicle and its electric drive system are mathematically modeled. Power control schemes of the dual-motor drive system is put forward, designed, and analyzed, including the distributed control system and the two control schemes speed-regulation and torque-regulation. The field experiment shows that the two types of drive control schemes realize the driving function of the vehicle feasibly and effectively. Obviously the comprehensive controller and two motors’ controllers are closely coupled in the “speed-regulation” control scheme, in which they must coordinate very well to guarantee the control. Contrastingly, in the “torque-regulation” control scheme, the comprehensive controller and two motors’ controller are not dependent closely when the accuracy and response of the torque controlling is guaranteed. The latter is simpler and more practical than the former. 相似文献
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为了实现汽车驾驶机器人对给定车速的准确跟踪,提出了一种驾驶机器人车速跟踪神经网络控制方法。网络模型输入层变量为驾驶机器人油门和制动器、离合器机械腿、换挡机械手的位移;中间层为隐层,节点数为5,神经元传递函数为正切传递函数;输出层变量为试验车辆车速,神经元传递函数为线性传递函数。结果表明,该方法的收敛速度明显高于梯度下降法的收敛速度,且达到的控制精度更高,车速跟踪误差满足国家汽车试验标准的要求。 相似文献
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讨论了载体位置、姿态均不受控制的带滑移铰空间机械臂的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明,可以得到一组欠驱动形式的空间机械臂系统动力学方程,它们可以表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数,由此克服了空间机械臂系统动力学方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点。在此基础上,针对系统中机械臂相关参数未知的情况,设计了空间机械臂末端抓手相对运动轨迹跟踪的自适应控制方案。此控制方案具有不需要测量、反馈漂浮基的位置、移动速度及移动加速度的显著优点,适用于空间站舱内机械手控制系统设计。仿真运算证实了提出的控制方案的有效性。 相似文献