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如何满足当今计算机控制系统的实时性和高可靠性,同时又能简化复杂控制系统的设计和编程,已经是工业控制系统领域重大挑战.为了设计和实现全新模式的计算机工程过程控制系统,文章综合利用了Akka框架技术,如Akka-Actor、Akka-Stream、Akka-Cluster、Akka-MQTT连接器,以及高性能消息平台Kaf... 相似文献
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自二十世纪以来,船舶自动化经历了一个从单元自动化、机舱无人值班到全船自动化的过程.为了实现船舶电站可靠的运行、控制和管理,提高无人机舱的自动化程度,本文设计了一套新型的船舶电站分布式综合自动化控制系统,用先进的工业控制技术和计算机网络编程技术提高系统的可靠性和经济性. 相似文献
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基于CAN总线的壁面移动机器人分布式控制系统软件设计研究 总被引:2,自引:1,他引:2
首先提出了壁面移动机器人的控制体系结构,建立了基于CAN总线的分布式机器人控制系统硬件平台,确定了各控制节点间的通讯协议,并根据所提出的分布控制器结构设计了控制软件。 相似文献
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本文提出了一种以ARM9为主控制器的新型的仿人机器人分布式控制系统。单片机和外部计数器组成关节控制器。主控制器和关节控制器之间采用USB通信。从而实现了控制系统的小型化和低功耗。通过该系统控制小型仿人机器人完成了行走实验。 相似文献
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针对以往采摘机器人多采用封闭集中式控制系统,缺乏通用性、可扩展性差和可靠性低等问题,在研制开发苹果采摘机器人控制系统的工作中,采用了开放分布式结构.根据苹果采摘机器人的机械结构及其运动特点,在硬件上选用工控机、伺服驱动器等设备,通信上采用结构简单、组网容易、造价低廉的RS-485网络,从而保证了系统的软硬件开放性,同时使得系统能够分布式控制,提高了机器人的安全性.此外,对系统的控制算法、软件也进行了设计,其中着重阐述了RS-485网络的通信协议和通讯方式.最后进行了通讯试验和苹果抓取试验,验证了系统的有效性. 相似文献
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通过对餐厅服务机器人控制系统需求进行分析,提出了以微控制器MSP430F5438为核心的餐厅服务机器人控制系统总体设计方案。该方案采用模块化方法完成了控制系统硬件电路设计,主要包括:主控模块、电源及管理模块、运动控制模块、无线通信模块、导航定位模块、安全避障模块和人机交互模块等。介绍了控制系统软件的总体流程,完成了控制系统嵌入式软件的设计。实验结果表明,所设计的控制系统应用于餐厅服务机器人可以实现送餐的功能,控制效果良好,实用性强,具有显著的推广应用价值。 相似文献
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基于分布式控制系统的轮式智能机器人研究 总被引:5,自引:5,他引:5
语音处理、图像处理和定位导航是智能机器人研究的核心内容。介绍了分布式控制系统和CAN总线的概念和特性,提出了一种用于智能机器人的分布式控制系统结构,对基于该控制系统的智能机器人的体系结构、导航与控制、环境感知进行了研究,着重阐述了语音识别和图像识别功能的实现方案。 相似文献
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介绍了利用统一软件开发过程的思想对液压挖掘机器人分布式测控系统的硬件和软件进行设计的过程,用UML语言建立了硬件系统的模型,根据机器人功能要求设计了应用层通信协议,并以此为中心设计了分布式测控软件。 相似文献
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由北京理工大学研制的煤矿探测与救援机器人采用多台可编程控制器(PLC)的分布式控制系统的形式,对该控制系统的硬件实现和软件控制流程进行了介绍,并重点介绍了控制系统的数据交换和共享,并最后实现了机器人的两种工作模式:人工遥控模式和自主运动控制模式。经实践证明,此控制系统设计是合理、可靠和实用的。 相似文献
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空间机器人分布式滑模变结构控制方法 总被引:3,自引:1,他引:2
针对空间机器人的动力学特性和星载控制系统的结构特点,分别基于干扰上确界和比例切换,设计了2种分布式滑模变结构控制方法,以实现在存在不确定干扰和关节摩擦力矩情况下基座姿态和关节运动的综合控制.首先给出了空间机器人的动力学模型和关节低速摩擦力矩模型,并以两自由度空间机器人为例,介绍了2种分布式滑模变结构控制方法的推导过程.通过仿真实验,对2种控制方法进行了对比,结果表明分布式变结构控制方法在简化算法的同时,能够保证系统控制性能,并对干扰和参数变化具有较强的鲁棒性. 相似文献
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SMS交友系统的设计与实现 总被引:1,自引:1,他引:0
通过一个在Linux环境下由Standard C语言编程、G 编译器编译实现的手机短消息交友实例来介绍SMS业务的设计思想。其具体包括系统流程设计、数据库构建和系统实现3部分,并且详细介绍了业务程序实现的具体技巧,以及通过对每一模块的详细介绍来展示此系统的优越性。 相似文献