折弯机器人折弯随动路径规划与运动控制

为了提高改进型五自由度直角坐标机器人对数控折弯机折弯动作跟随的精确度和同步性,研究了一种基于折弯机滑块实时位置的折弯随动路径规划与运动控制技术。使用Matlab软件进行了折弯随动算法的仿真分析,获得了较好的理论路径。设计开发了折弯机位置采集模块,并采用固高运动控制器组建了机器人折弯随动控制系统。结果表明:该折弯机器人进行折弯随动控制的实际同步路径误差小于0.8 mm,具有较高的跟随精度、加工精度和一致性。     

基于机器视觉的机器人辅助折弯离线自动编程系统的研究

为精确高效完成马鞍形板材折弯,创新性的将双目立体视觉、机器人、折弯设备、计算机结合,设计一套基于视觉的机器人辅助折弯离线自动编程执行系统。研究主要包扩机器人视觉、空间定位、路线规划、自动编程、仿真优化和系统通信。基于HALCON软件进行图像处理,运用动态ROI算子减少图像处理计算,提高整个系统的效率。利用立体视觉特征视差计算得到板材深度信息空间三维坐标。路径规划后输入折弯工艺参数,自动编制机器人辅助折弯程序。运用Roboguide软件进行仿真优化并下载程序到机器人,通过机器人主控方式实现多个设备之间的联动和时序控制,完成折弯。试验表明此研究提高了板材马鞍形折弯的效率和精度,折弯曲率与模拟吻合,折弯曲面光滑。满足折弯设计要求。     

机器人钣金折弯系统仿真平台设计

现有钣金折弯加工机器人采用示教编程,针对其效率低、占用设备时间长的问题,对机器人钣金折弯系统仿真平台进行了设计与构建。基于对系统各组成单元的参数配置和局部坐标系定义,完成了参数化导入和定位,实现了系统仿真平台的环境构建;通过对钣金折弯任务状态下机器人操作末端位姿和任务目标位姿的数学模型分析,建立了机器人末端位姿和任务目标位姿的关系,生成了折弯操作时机器人末端的任务目标位姿;通过机器人运动仿真模块生成关节角度,选取试验钣金件对该平台进行了仿真试验。研究结果表明:该仿真平台能正确生成机器人执行不同钣金加工操作任务的目标位姿,并实现加工仿真,可为面向钣金折弯工艺的机器人离线编程系统研究提供借鉴。     

机器人折弯单元改善钣金加工工艺的浅析

<正>不久前,无锡某用户在某展会参观LAG葛世国际-嘉意机床(上海)有限公司(以下简称"LAG")展出的机器人折弯单元时,通过参观了解和技术交流,用户对机器人折弯工艺产生了非常浓厚的兴趣。用户认为:这种先进的生产设备和工艺技术完全能够解决他们公司现有的钣金加工瓶颈问题。下面笔者就该用户如何采用机器人折弯单元替代传统折弯机,展开生产工艺的分析比较,介绍一个LAG如何应用国际领先技术的机器人折弯单元为用户解决疑难杂症的案例。     

缠绕式医用缝合针自动折弯机械的研究与实现

首次将缠绕式折弯的设计思想应用于医用缝合针的折弯机械中,提供了一种能够实现自动送针、自动折弯和自动计数的全自动医用缝合针折弯设备的实现方案。该设备具备折弯力和折弯曲率调整功能,可以适应不同直径、不同弧长弯针的折弯,具有很高的推广与应用价值。     

扬州首创国内机器人钣金技术

正2014年2月17日,恒佳自动化公司自主研发的自动化智能装备项目正式在扬州高新技术产业开发区开工,这也是国内首创内嵌式钣金折弯机器人技术的项目,投产后将实现钣金机器人"邗江造"。该智能装备项目采用了带传动全电伺服驱动折弯技术,以及3~250kg全系列内嵌式钣金折弯     

七轴机器人折弯仿真的路径规划

针对七轴机器人钣金折弯离线编程仿真过程中的机器人自主运动问题,提出了一种将二级混合碰撞模型与阻碍控制自适应步长RRT^*算法相结合的七轴机器人路径规划方法。由基于OBB包围盒树的粗检测方法与图元分离轴测试的精检测构成的二级混合碰撞检测,保证了检测的高效性和精确性。折弯过程中七轴机器人附加移动轴定位的几何法求解,确保了关键路径节点的可达性;基于阻碍控制自适应步长策略的RRT^*算法,可实现关键路径节点间的路径自主规划。最后,通过七轴机器人钣金折弯仿真试验,验证了路径规划算法的可行性与高效性。     

HG785D高强板R形支耳的折弯和机器人焊接研究

介绍了R形轮廓支耳折弯制作困难及焊接质量难以保证的原因。通过对HG785D高强板的焊接特性及支耳折弯成形困难的原因分析,利用有效合理的定位方案和机器人焊接,得到了焊接机器人的优化焊接参数,有效地减小了支耳的焊接变形量,保证了焊接质量和支耳关键尺寸的一致性。给出了顺序小角度、多刀次折弯的成形方法,同时通过对折弯机的调整,解决了R形轮廓截面的折弯成形难题,得到了一个理想的R形翻转支耳,为有效提高R形轮廓及其他复杂形状的折弯和减少焊接变形提供了很好的理论控制方法。为同类部件的折弯和焊接提供理论和实际制造依据。     

折弯机自动送料机构的分析与设计

折弯机是将冷态下的金属板材折弯成各种几何截面形状工件的钣金加工装备,广泛应用于化工装备、造船以及汽车等行业的板材折弯加工。为解决传统折弯送料工作效率低、危险类别高等问题,设计一种纵向维度的折弯自动送料工作机构。设计的自动送料机构含动力元件、末端执行器等重要零部件,分析其工作原理,并利用SolidWorks进行建模得到自动送料机构模型。通过理论分析末端执行器的受力情况,证明设计的折弯送料机构能实现小批量板材折弯加工自动化生产。     

机器人辅助折弯系统的应用

简要介绍了机器人辅助折弯生产线的结构、配置、各部分功能原理。     

一种新型全自动数控折弯机

数控折弯机是换热器成型加工的关键装备,需求量大。为了提高其多功能、通用性,满足自动化产线生产需求。基于折弯机自动加工原理,通过研究优化其结构、控制和工艺,研发了能分段折弯的双动力折弯装置、能随动承载和主动夹持调节工件的夹送随动机构、自动上下料装置、可快速改变折弯半径的转辊、高折弯精度的新型自动定位技术、节能高效的全自动化加工控制技术,研制出一种通用性强的能自动折弯多层、多弯位换热器且自动与流水线接驳实现自动化产线生产的新型全自动数控折弯机。使效率提高67%～83%,合格率提高20%,节约人工83%,有效促进行业技术经济发展。     

折弯辅助机器人的设计及动力学仿真

从自动化折弯工艺出发,设计了B20型六轴直角坐标折弯机器人整机结构,并在多体动力学分析软件中对系统进行建模,完成了运动学仿真,获得了Y、Z、A轴的速度、加速度曲线,为具体的结构设计和运动控制提供依据。     

基于钣金机器人操作的伺服泵控折弯单元设计及应用

通过自主研发的钣金机器人与数控折弯机进行系统集成,实现数控折弯机上下料与无人化操作。本文介绍了板料弯曲机理与板料折弯过程,数控伺服泵控折弯机组成,伺服泵控系统工作原理。在此基础上论述了基于钣金机器人操作的伺服泵控折弯单元系统集成,技术参数,使用范围与关键技术。为钣金加工行业实现数字化车间和智能制造提供基础技术保障。     

基于领航者的多机器人模糊队形控制

提出一种基于领航者的多机器人模糊队形控制方法,便于在恶劣的不确定环境下实现编队。跟随机器人依靠自身获取的信息跟随其领航机器人,保持与领航机器人期望的相对距离和相对方位角,并利用与领航机器人之间的距离偏差,采用比例控制器控制机器人速度大小。基于跟随机器人与领航机器人之间方位角的角度偏差及偏差变化率,模糊控制调整角度,得出输出量控制机器人方向。仿真结果表明该队形控制方法的有效性和可行性。     

家用空调蒸发器U型折弯全自动生产线控制系统设计

目前家用空调蒸发器U型折弯工艺的实现仍处于单机化、人工化的生产模式,效率低,人员劳动强度大,很大程度上制约了蒸发器U型折弯工位的生产效率。现在此基础上加入工业机器人、冷却传送线等装置,实现了全自动化的生产过程,根据其生产工艺要求提出了以三菱Q系列PLC为核心的新型控制系统,重点阐述了整个控制系统的设计过程及其与工业机器人、折弯机之间的通讯方式。     

下肢外骨骼机器人人机约束模型建立及分析

设计了一种下肢助力外骨骼机器人,建立了人体下肢与外骨骼机器人的人机系统模型,提出两种人机约束方案,并建立了D－H坐标系,根据同一约束点在不同坐标系变换后相对于原点距离不变的原理,建立了各人机约束方案的约束方程,从理论上分析了下肢外骨骼机器人对人体运动的跟随效果。分析结果表明,通过这种方法可以得到不同约束情况下下肢外骨骼机器人对人体运动的跟随情况,合理设计人机约束方案,能够实现下肢外骨骼机器人对人体运动的同步跟随。     

以光学信号为导向的夜间救援车型机器人系统研究

针对人们的视觉在黑夜会受很大限制,夜间救援工作困难的问题,以提高夜间救援效率与安全性为目标,提出了基于Arduino开发板以光学信号为导向的夜间救援车型机器人的设计。通过光线传感器检测救援系统传来的光学信号,然后利用单片机控制电动机使机器人跟随光源方向进行自动行驶,同时利用超声波传感器进行自动避障和探测周围环境情况,对被困人员进行物资输送与位置信息传输,与整个智能救援系统进行协同辅助,提升救援效率与安全性。     

名家聚焦锻压业系列报道(五)——访萨瓦尼尼公司中国项目主管张意华小姐

第一次了解萨瓦尼尼的产品是在一次展会,当时展示的S4冲剪复合系统、P42512多边折弯中心(带机器人上下料)、L2激光切割机(带机器人上下料)及ROBOformER折弯中心均给我留下了深刻的印象。如果说萨瓦尼尼让我关注的是他的设备和25年长盛不衰的历史,而接受采访、坐在我面前的中国项目主管张小姐让我欣赏的则是她流利的汉语和强烈的市场观念。     

非完整移动机器人领航-跟随编队分布式控制

针对非完整移动机器人运动学模型的特点,并且考虑机器人之间的交互关系是局部的,提出了一种基于领航-跟随的非完整多移动机器人分布式编队控制方法。首先提出了一种分布式估计策略,为每个跟随机器人估计(虚拟)领航机器人的位置、方向、线速度等状态;接着利用每个跟随机器人的跟踪误差设计了编队控制算法;使用Lyapunov工具对算法进行了渐近稳定性和收敛性分析;最后,构建了多移动机器人视觉定位与控制实验平台,通过仿真和实验验证了所提算法的有效性。     

一种折弯角度可调的钢筋折弯机设计

国家正在加强道路、桥梁、地铁等基础设施建设,钢筋消耗量巨大,针对市场空白设计了一种折弯角度在0～45°之间可调、适用于准8～准20mm钢筋的折弯机。电机通过带传动和二级齿轮降速传动带动折弯偏心轮转动,为折弯钢筋提供动力;折弯角度由限位开关任意调节,工作完成后自动切断电源使电机停止工作,实现半自动化。