基于Web的数控机床误差参数辨识系统

误差参数辨识是误差补偿的前提.本文首先介绍了误差辨识的原理,然后采用B/S模式、3层体系结构和.Net Remoting技术设计并实现了基于Web的误差参数辨识系统.通过实例运行,证明该系统的设计是可行的,从而为实现基于Web的误差补偿技术奠定基础.     

基于参数辨识的时栅转台在线自动标定系统

提出一种在线自动检测时栅转台误差、辨识误差模型系数和误差补偿的方法。该系统由高精度的基准量仪圆光栅、微控制器与上位机组成。在对极点8个待定参数和对极内20个待定参数分别进行傅立叶变换的参数辨识,得到辨识误差模型的系数,实现了实时在线误差补偿。为了检验在线自动标定效果,利用光电自准直仪与基于参数辨识的在线自动标定系统进行对比实验。实验结果表明,采用傅立叶变换的参数辨识,提高了时栅转台标定精度与标定效率,时栅转台的精度达到2.8″。     

基于变换无迹卡尔曼滤波的随钻测量误差在线辨识

针对随钻测量(MWD)工作环境复杂多变,随钻器件测量的精度降低的问题,设计了基于变换无迹卡尔曼滤波(TUKF)法对测量误差进行在线辨识和补偿.首先,建立加速度计和陀螺仪的输出误差模型,选取导航误差参数以及传感器误差参数作为系统状态变量;然后,以钻杆钻进时实时解算出的姿态角与钻机每次停机时的钻具姿态角作差作为系统观测量,设计状态方程和量测方程对惯性器件误差进行在线辨识;最后,通过误差补偿方程对惯性器件进行补偿.运用此方法分别设计了振动台实验、模拟钻进实验和钻进实验,实验结果表明,设计的在线辨识方案通过标定补偿后,随钻测量中钻具的工具面角输出误差减小到0.8°,倾斜角输出误差减小到1°,比无迹卡尔曼滤波方法精度提高了50％,所提方法克服了随钻测量时钻具振动带来的影响,为实际钻井进一步提高数据可信度提供理论依据.     

基于变换无迹卡尔曼滤波的随钻测量误差在线辨识

针对随钻测量(MWD)工作环境复杂多变,随钻器件测量的精度降低的问题,设计了基于变换无迹卡尔曼滤波(TUKF)法对测量误差进行在线辨识和补偿.首先,建立加速度计和陀螺仪的输出误差模型,选取导航误差参数以及传感器误差参数作为系统状态变量;然后,以钻杆钻进时实时解算出的姿态角与钻机每次停机时的钻具姿态角作差作为系统观测量,设计状态方程和量测方程对惯性器件误差进行在线辨识;最后,通过误差补偿方程对惯性器件进行补偿.运用此方法分别设计了振动台实验、模拟钻进实验和钻进实验,实验结果表明,设计的在线辨识方案通过标定补偿后,随钻测量中钻具的工具面角输出误差减小到0.8°,倾斜角输出误差减小到1°,比无迹卡尔曼滤波方法精度提高了50％,所提方法克服了随钻测量时钻具振动带来的影响,为实际钻井进一步提高数据可信度提供理论依据.     

应用于机器人标定的主动式靶标装置设计与精度优化

激光跟踪仪是工业机器人标定技术中常用测量设备,但其测量范围受限于被动式靶标的激光光线接收角度,进而影响了机器人的标定精度。为解决该问题,设计了一种具有三自由度的主动式靶标装置,并提出了一种精度优化方法,有效地补偿因装置的装配而引入的测量误差。该方法利用圆点分析法初步辨识主动式靶标装置的DH参数,基于距离平方误差模型法对该装置进行DH参数的精辨识,并基于坐标系转换将主动式靶标装置的位置误差补偿到激光跟踪仪输出的位置向量,从而实现误差的补偿。通过实验验证了该主动式靶标装置能够有效地扩大工业机器人关节的被测范围。所提出的精度优化方法能够将该装置的测量误差降低9331%,实际定位精度为00507 mm,能够满足机器人标定的精度要求。     

基于参数与非参数模型结合的双臂机器人协作定位精度提升方法

双臂协作机器人系统具有效率高、负载大、协同能力强等优点,但双臂作业性能及质量不但受单臂定位精度的影响,而且受双臂协作定位精度的影响,因此,本文提出了一种基于参数与非参数模型相结合的运动学标定方法。首先,基于MDH(modified Denavit-Hartenberg)方法建立机器人运动学模型和参数误差模型,去除模型中的耦合参数并基于迭代最小二乘法辨识几何参数误差;其次,针对传统的非几何误差补偿方法只能在标定坐标系建立关节位置与末端位置误差之间的映射关系的问题,提出一种改进的非几何误差补偿方法补偿机器人本体非几何误差;再次,基于距离误差辨识双臂基坐标系转换矩阵的参数,补偿双臂几何误差与非几何误差;最后,通过实验验证方法的正确性和有效性。结果表明所提出方法将UR10和UR5机器人的平均定位误差减小至0.170 9 mm和0.050 9 mm。双臂平均协作定位误差减小至0.167 6 mm,与基于参数模型的方法相比协作定位精度提升了27.7%,验证了该方法的优越性。     

磁场信号检测误差分析及补偿算法

针对载体自身磁场特性及三轴磁传感器误差特性建立了地磁导航干扰误差补偿模型,通过对模型进行简化变形,利用系统辨识的最小二乘估计算法(LS)求取误差特性参数.数据分析表明:该方法简单易实现,简化了复杂的求解过程,基本达到了误差补偿的要求.     

基于云计算的编码器信号误差补偿系统设计

传统的编码器信号误差补偿系统存在着补偿精度低的缺陷,为此提出基于云计算的编码器信号误差补偿系统。编码器信号误差补偿系统硬件设计包括编码器模拟控制单元、电源单元、信号采集单元与通信单元,软件设计包括通信模块、信号处理模块与信号误差补偿模块,通过编码器信号误差补偿系统硬件与软件的设计实现了编码器信号误差补偿系统的运行。通过实验得到,设计的编码器信号误差补偿系统补偿精度比传统系统高出30%,充分说明设计的编码器信号误差补偿系统具备极高的有效性。     

误差约束下高压输电线路分布参数并行辨识方法

为解决传统高压输电线路分布参数并行辨识方法,辨识正确识别率低的问题,基于误差约束下,针对其设计一种新型辨识方法.通过研发实时断面序列及潮流文件的批量获取程序,以及线路参数自动替换程序,为元件参数实测提供校验手段,此后,基于误差约束下,仿真计算采集到的历史断面数据及生成的潮流文件,实现高压输电线路分布参数并行辨识.设计实...     

排爆机器人机械臂定位精度误差自动补偿方法研究

针对于排爆机器人在进行排除爆破物质时,机械臂不能满足绝对准确的定位要求,位置检测精度与实际距离之间存在一定的误差。为了解决这一问题,提出排爆机器人机械臂定位精度误差自动补偿方法。基于D-H运动模型和微分变换法创建排爆机器人机械臂位姿误差模型,对误差模型进行重复参数分析,去除重复参数获得可辨识的线性方程;在可辨识的运动学参数误差模型线性方程中加入一个增量进行误差补偿。最后通过仿真实验结果表明,所提方法通过对机械臂位姿误差模型进行有效补偿,使排爆机器人机械臂绝对定位精度均值提升1.3mm。     

用软件实现的故障注入工具评估错误检测机制

故障注入是容错计算机系统可靠性评估的征要手段,本文介绍了软件实现的故障注入工具ＳＯＢＦＩ设计与实现,用ＳＯＢＦＩ对ＲＳ６０００工作站的错误检测机制和两种软件实现的错误检测机制进行了试验评估,结果表明,在非容错商用计算机系统中加入简单折软件实现的错误检测机制,也呆以达到很高的错误检测覆盖率。     

一种基于数据库的图像分割评价方法*

介绍了一个专用于机票工程项目中分割算法评测方法。该方法基于两个图像数据库及一套误差度量准则。图像数据库中的标准图像部分是基于主观视觉一致性的人工分割,具有评价的统计客观性。初步的应用证明该研究尤其是对算法的细微分析、提高整个工程有效性具有重要意义。     

Quantization Error in Stereo Imaging systems

In this paper a stochastic analysis of the quantization error in a stereo imaging system has been presented. Further the probability density function of the range estimation error and the expected value of the range error magnitude are derived in terms of various design parameters. Further the relative range error is proposed.     

通用错误处理代码在VB6．0上的设计与实现

分析了发过程中错误处理代码设计存在的问题,考虑到代码的通用性和重用性,在VB6．0上设计并实现了一种错误代码的通用结构模块以及中央错误处理模块,其思想对于其它语言下软件错误代码的设计也很大意义。     

测量不确定度评定应基于误差理论

《测量不确定度指南》(GUM)因免用真值、不涉及误差等原因,曾导致一些学者将不确定度与误差对立起来,捋清测量不确定度评定与误差理论的关系,仍是当前值得论述的问题。本文从测量不确定度与真值和测量误差、测量不确定度评定方法与误差分类、测量不确定度评定与概率分布、合成不确定度与误差合成理论这几方面论述了二者间的重要关系,并根据误差理论发展情况,指出GUM应予扩展应用的若干问题。     

圆柱度测量中基于光电传感器的误差分离方法

针对大直径超长管件内径圆柱度误差测量与评定这一计量领域的研究难点,提出了基于高精度光电传感器的误差分离思想,给出测量系统的总体结构设计和具体的测量评定过程,并对测量过程中的误差因素做了详细分析。通过光电传感器直接测量导轨直线度误差和测头运动误差的方法,建立误差分离与补偿的数学模型,并最终给出大直径超长管件内径圆柱度评定模型,仿真结果验证了模型的正确性。     

An adaptive mesh refinement of quadrilateral finite element meshes based upon an a posteriori error estimation of quantities of interest: modal response

Modal analysis is commonly performed in a vehicle development process to assess dynamic responses of structure designs. This paper presents an adaptive quadrilateral refinement process for modal analysis of elastic shells based upon a posteriori error estimation in natural frequencies. The process provides engineers with an estimation of their modal analysis quality and an effective adaptive refinement tool for quadrilateral meshes. The effectiveness of the process is demonstrated on the eigenvalue analyses of two numerical examples, a shock tower cap and a roof structure. It shows that the solution error in the frequency of interest is effectively reduced through the adaptive refinement process, and the resulting frequency of interest converges to the solution of a very fine model.     

MSP430单片机在配电变压器监测终端中的应用

介绍了一种以TI公司的16位低功耗Flash型单片机MSP430F449为核心的配电变压器监测终端。论述了此系统的硬件和软件设计,同时对电参量测量过程中产生的误差进行了详细分析,并对其进行了软件修正。该监测终端具有实时监测电网各种参数,可选用不同的通信接口与上位机进行双向通信,通信规约采用IEC870-5-101。实验证明,该系统结构简单,运行稳定、可靠,且对于模拟量控制,其控制精度高、抗干扰能力强。     

用于IP网络的差错复原编解码器

随着因特网的飞速发展,基于IP网络的视频通信越来受到重视,但由于IP网络属于易于发生差错的信道,因此,基于IP网络的视频业务必须要到信道差错的影响,为了抗信道差错,差错复原技术已成为易发生差错信道下视频编码的重视组成部分,针对IP网络时常发生拥塞和带宽经常变动而造成的数据分组丢失,时延和抖动问题,提出了用于IP网络的差错复原技术综合应用解决方案,该方案通过综合运用多种差错原复技术,大大提高了压缩码流的抗差错能力和解码器和差错复原能力,同时应用该方案实现了具有差错复原性能的H．263、H．26L视频编码解器。利用Internet网络模型对编解码器的差错复原能力进行了实验,实验结果表明,该视频编解码器具有良好的差错复原性能,重图象的主客观质量得到了明显的改善。     

无相位截断误差DDS的设计与FPGA实现

通过修改传统的直接数字频率合成（DDS）设计方法,提出了一种基于查找表的无相位截断误差的DDS设计方案并用FPGA平台予以实现。该方案不做相位截断,并利用幅度量化的数学特性建立查找表,在查找表深度可容忍的前提下大幅降低了杂散噪声,减轻了存储量对提高信号精度的限制,消除了传统设计中相位截断给最终输出信号频谱的影响,提高了DDS的性能。