单杆柔性机械臂动力学分析

本文利用Ｄ＇ＡＬｅｍｂｅｒｔ原理建立了单杆柔性机械的动力学方程。并用模态展开法对其进行了离散化。最后，给出了计算机模拟结果，为进一步开展多杆柔性机械臂动力学分析其控制打下了基础。     

柔性机械臂的鲁棒轨迹跟踪控制

对多连杆性机械臂的轨迹跟踪控制提出了一种鲁棒控制方法，基于奇异摄动法将多连柔性机械臂系统分离为慢变和快变两个子系统，对两者分别采用滑模变结构控制和Ｈ＾∞控制，由此得出的组合控制使系统精确跟踪期望的轨迹，抑制弹性振动，并且使由非线性机械结构引起的结构不确定性和由弹性变形引起的非结构不确定性及外扰具有较强的鲁棒性，最后通过仿真实验说明其有效性。     

末端有集中质量的柔性机械臂的动力学与控制模型

本文首先用约束模太法结合拉普年拉斯变换推导了末端有集中质量的Ｅｕｌｅｒ－Ｂｅｒｎｏｕｌｉ梁的特征方程，模态型函数及其正交条件，然后用拉格朗日结合设模态推导 末端有集中质量的单连杆柔性机械臂的动力学模型，并将此模型转换成了适于控制的状态空间表达式。     

双连杆柔性机械臂的奇异摄动控制

本文中采用奇异摄动方法将双连杆柔性机械臂系统分解为慢变和快变两个子系统，分别采用滑模控制方法和极点配置方法设计慢变和快变子系统的控制器，并进行了数值仿真。     

柔性机械臂的动力学模型及PD控制

应用模态控制理论，对柔性机械臂的主动控制问题中的动力学模型进行了研究，在小变形假设的前提下，考虑由于横向变形而引起的轴向位移的影响，采用拉格朗日方程建立了计及动力刚化项的动力学模型，并将ＰＤ控制理论和方法应用于该模型。最后，对一单杆柔性机械臂的振动控制进行了计算机仿真。     

三自由度并联机器人运动学分析及仿真

以某倒置式ＳＰＲ型三自由度并联机器人为例，根据结构特点以活动平台为参考坐标系，然后再变换至基础坐标系，推导出机器人的正、逆运动学方程，并进行了逆运动学仿真。     

JJY—40型多臂井径仪密封结构研究

研究了一种在高压和高温（１７５℃）环境下工作的仪器密封结构，经过高温、高压试验及井下测量证明，密封效果好，仪器工作可靠，且结构简单，维修方便。     

大型散货船混合型挂舵臂设计

本文简要介绍了钢板、铸钢混合型挂舵臂的设计特点，思路及需工艺问题，指出了应用计算机软件设计的优越性，同时给出了按美国ＡＢＳ船级社规范要求所做的挂舵臂强度 校的计算实例。     

装载机动臂结构通用前后置处理系统

本文在ＡＵＴＯＣＡＤ图形环境下，结合装载机动臂的结构特点，采用自动化分单元网格技术，设计了一个适用于微机、操作简单、自动化程度高的有限元前后处理程序，该程序与微机有限元计算软件相结合形成了适于工程人员使用的动臂结构通用有限元分析系统，为有限元技术在轮式装载机动臂设计工作中的广泛应用提供了一个有力工具，并给出了具体的应用实例     

单连杆柔性臂加速度反馈抑振的研究

在柔性机械手的研究中，如何在实现定位目标的同时快速消除振动，是控制研究中的一个主要问题，本文首先对柔性机械手加速度反馈消振的理论基础进行了研究，讨论了该方法对系统稳定性和耗散性的影响，进而探讨了加速度反馈在单连杆柔性机械手控制中的实现问题，给出了加速度反馈的实验结果，实验证明，它可以有效地抑制柔性振动。     

合肥市南河船闸、橡胶坝工程橡胶坝底板地基处理

由于橡胶坝底板座落的土层土质软弱,工程性能差,作为持力层需要进行处理.详细介绍了合肥市南淝河船闸、橡胶坝工程橡胶坝底板地基处理的设计方案和施工工艺,对不符合承载力要求的地基换填中粗砂,处理后的地基可以满足橡胶坝基础承载力的设计要求.     

基坑支护设计中水土压力的计算分析

基坑支护设计中,水土压力计算存在着"分算"与"合算"两种方法的分歧。本文基于有效应力原理,从计算方法和水土相互作用机理方面对两种计算方法进行分析,最后推荐了一种计算水土压力的通用方法。     

深基坑支护结构土压力计算理论的发展述评

根据基坑支护工程的设计计算理论与工程实践的发展与动态,参阅大量相关资料,结合近年的研究成果,对支护结构土压力计算理论的创新与发展进行了分析,并对水土合算、水土分算、考虑施工过程的分步开挖、考虑渗流时的土压力计算方法进行了论述．     

冰冻地区土坝混凝土护坡设计

根据我国北方地区水库土坝护坡在冬季运行过程中存在冰冻、冰推的问题，综合大坝护坡计算公式，分析选定土坝混凝土护坡尺寸厚度。     

桩锚支护体系的受力和变形研究

在深基坑工程中,现场实测主动、被动土压力的大小和分布与经典土压力理论完全不同,分析了产生这一现象的原因,并通过室内模型试验、平面有限元法对桩锚支护体系进行了试验和数值分析,结果表明用这2种方法研究支护结构的变形和受力性状是可行的,试验与数值计算结果较为吻合.     

破碎松软岩巷锚杆支护研究

分析了包钢峙峪矿东区主要开拓巷道的围岩特性，地压显现及破坏规律，锚杆支护作用机理，支护实践表明，对于峙峪矿破碎松软的围岩选用树脂锚固剂锚杆以及选择的支护参数是合理的。     

深基坑支护结构与土体变形的有限元分析

采用二维弹塑性有限元单元法，模拟坑开挖常用的档墙式支护结构与土体的共同作用，针对各种不同参数挡墙，计算挡墙、基坑周围地面及坑底的菜，分析变形与各参数的关系。     

鸭子荡水库二次加坝后渗流问题的有限元计算

土石坝的扩建加高一般采用下游面培厚加高的方法,加高后的渗流稳定问题是工程安全与否的关键.由于土坝加高后新老土体的渗透性不同,易造成坝体渗透的不均匀性,引起渗透破坏.采用有限元方法,就3种加坝方案,从坝体和坝基各向同性与各向异性2个方面,对均质土坝的稳定渗流问题进行了研究,比较了各个方案的优劣,选取最佳方案.     

龙凤山水库土坝渗流观测与数据分析

在对龙凤山水库土坝渗流观测资料进行整理、分析并选用合理观测数据的基础上，分析了土坝渗透稳定性，结果表明对土坝管涌段的工程消险措施是正确的。     

纵向增强体土石坝内置心墙受力安全性分析

纵向增强体土石坝是基于“刚柔相济”建坝思路提出的一种新坝型,在土石坝中设置刚性防渗心墙与原土石坝体一起形成坝体结构。纵向增强体将坝体分为上游临水一侧和下游背水一侧,增强体同时受到上、下游侧的水土压力作用,起到双向挡土墙的作用。随着上游库水位的变化,作用在增强体上的水土荷载也产生动态变化,从而引起增强体位移方向和大小变化,导致增强体上下两侧游堆石区存在主动力区与被动力区的转换。本文提出了纵向增强体受力安全系数的概念,应用库伦土压力理论分析增强体在竣工期、正常蓄水期和水位骤降三种典型工况下的受力状态,分别给出了三种典型工况下纵向增强体受力安全系数的表达式。在此基础上,从纵向增强体双向挡土墙不同于常规挡土墙单向受力的特点出发,根据增强体受力安全系数研究其与坝坡稳定性之间的关系,提出了临界坝坡法计算被动土压力系数。研究表明：作为双向挡土墙的增强体无论受力、变形还是自身稳定都与坝坡稳定性有关,纵向增强体蓄水期的被动土压力将随主动压力的增长而得到激发,受力程度也将得到更好地发挥,实现等强增效的力学特点;非临界坝坡设计中采用由本文临界坝坡法计算得到的被动土压力折减系数是偏于安全的,增强体土石坝断面可以进一步优化。