基子视觉装配的专用机器人系统研究

针对多轴孔类的零件，为提高装配质量和减少对人工技能的依赖，设计制造了基于视觉装配、采用主动柔顺的方法保证零件之间正确装配关系的专用机器人系统，并对该机器人的总体设计、并联手腕设计、在线无接触测量、西门子专用数控系统的二次开发等研究进行了介绍。     

一种用于多轴孔装配的机器人系统研究

针对生产实践中的特殊零件．对机器人总体设计并联手腕设计、在线无接触测量、西门子专用数控系统的二次开发等进行了研究。该机器人基于视觉装配．失用主动柔顺的方法保证零件之间的正确装配关系，有效地提高了装配质量和减少了对人工技能的依赖。     

基于Pro/E的串联机器人仿真平台设计

为了提高研发效率,需要将串联机器人的设计过程和分析过程集成起来。针对这一集成要求,提出了基于Pro/E的串联机器人仿真平台,用于自动分析串联机器人上指定零件的受力情况。设计了构建仿真平台的机构装配模型,机构数学模型,零件装配树模型和零件受力分析模型。研究了根据Pro/E几何装配数据自动构建机构装配模型、机构数学模型和零件装配树模型的方法以及通过向导程序补充零件连接方式信息、构建零件受力分析模型的方法。最后,通过一个应用案例证明了使用仿真平台对指定零件进行自动受力分析的可行性和有效性。     

RV减速器国产化批量制造关键问题探讨

针对工业机器人的发展态势和国内RV减速器的市场状况及研究现状,提出了设计制造与检测国家标准、关键零件专用加工装备、磨损与润滑、智能检测与装配等4个RV减速器国产化批量制造急需解决的难题,研究探讨了有关的解决方案,为我国工业机器人用RV减速器技术及产业提供相关战略思考和建议。     

自动装配作业位置误差补偿技术

使用工业机器人将一个零件(称为装配零件)装到另一个零件(称为被装零件)上时,只要两个零件的位置关系始终保持固定,就能顺利、准确地把这两个零件装配在一起。但实际上,抓握机构中的装配零件的状态位置和被装零件的安置位置,总会存在一定的误差。所以,在设计装配作业机器人时必须采取一些措施才能保证装配作业顺利进行。 装配技术大体上可分为两种:一种是将一个零件装到另一个零件的孔中,称为嵌装技术;另一种是将一个零件安置到另一个零件上,称为搭置技术。下面介绍近年来日本在这两种装配方法方面公布的位置误差补偿专利技术。 一、嵌装技…     

基于SolidWorks的五自由度打磨机器人虚拟装配设计

介绍一个基于SolidWorks软件设计开发的五自由度打磨机器人参数化建模及装配设计平台。利用SolidWorks软件基于特征、参数化、实体建模的设计方法,完成五自由度打磨机器人三维零件模型;利用SolidWorks非常强大的装配功能,完成五自由度打磨机器人各子装配和整体装配,并对关键零部件进行干涉检查;利用SolidWorks的工程图模块生成2D工程图。     

基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术研究

针对飞机总装过程中人工操作存在的诸多局限性,提出了一种基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术.在机器人末端安装六维力传感器,通过重力补偿算法获取施加在工件上的外力和外力矩,然后根据外力和外力矩设置机器人末端位置的修正量,从而实现操作人员对机器人的导引.在此基础上,设计了机器人辅助装配专用控制软件,可以对辅助装配的模式...     

采用柔顺手腕(MICCW)的机器人装配作业实验系统

机器人装配对于柔性装配自动化具有广阔的前途,但由于机器人手付的定位精度低,装配零件尺寸的变化问题,直接采用现有工业机器人来实现装配作业是困难的。本文介绍了研制的采用机械阻抗可控制柔顺手腕的机器人装配作业实验系统,柔顺手腕是一种定位误差补偿装置,能够克服上述存在的问题,实现精密机械零件的装配作业。     

互配零件机器人装配作业的几个关键问题

以互配零件的机器人装配作业为例,重点从装配误差与互配零件间隙的分析、互配零件相对位置的检测与控制和柔顺装置的设计与应用等三方面装配关键技术问题的国内外研究现状进行介绍和论述,并预测其技术发展和应用的新趋势。     

提升插装比例减压阀性能的工艺研究

通过对插装比例减压阀开发过程中关键零件的机加及装配工艺进行研究，介绍了一种细、小、长轴类阀芯加工的新工艺及薄壁套筒类零件的经济性加工方法，设计了专用辅具保证组件间的装配精度，从工艺层面提升整阀性能。