带式输送机巡检机器人系统研究

针对带式输送机人工巡检效率低、可靠性不足等问题,提出一种带式输送机巡检机器人系统,对巡检机器人系统结构组成以及各类故障确定方法进行分析。通过将该系统进行现场应用,有效提高了带式输送机故障排查能力以及故障巡检效率,对提高带式输送机运行可靠性及整体稳定性具有一定促进意义。     

基于变电站巡检机器人的紫外电晕检测系统及检测方法研究

传统手持式人工巡检存在的运维人员劳动强度大、设备状态识别不标准等问题逐渐暴露,变电站巡检机器人搭载紫外成像设备进行变电站设备局部放电检测遂被提出。以变电站巡检机器人为载体,设计基于机器人的紫外电晕检测系统,通过同类设备的相互比较和单一设备的历史记录比较等手段实现机器人对变电站局部放电设备的智能化检测,成功做到了变电站巡检机器人搭载紫外成像设备对变电站设备进行巡检,并在设备故障初期给出报警,增长了变电站设备故障的预警时间,提高了变电站运行的安全性和信息化程度。     

IDM智能设备管理系统深入研发与应用

智能设备管理系统（IDM也称作AMS系统）通过HART协议获取现场智能仪表的数据信息,并以此为基础深入研发,实现设备运行状态数据采集、智能巡检、设备状态智能监测与潜在故障早期预警和故障自动诊断等功能,减少现场维护工作量,显著提升仪表人员工作效率,提高仪表管理智能化水平,实现装置的平稳运行。     

基于增量式PID算法的变电站设备巡检机器人控制系统研究

为了避免巡检机器人巡检过程中发生安全隐患和故障,运行轨迹误差较大,提出了基于增量式PID算法的变电站设备巡检机器人控制系统。运用RS485与TCP/IP转换器保证主程序与机器人之间的联络,以高清摄像头、温湿度传感器采集变电站图像与温湿度。控制微处理器内PWM信号,将脉冲数传输给控制模块,得到实际与预期速度,输入到增量式PID模型,应用遥控和机器人自身程序相结合,根据传回的变电站图像令机器人运行时可自主控制,实现精准的巡检任务。通过仿真实验,证明所提系统能够使机器人在巡检过程中平稳运行,运动轨迹误差小,控制效果佳。     

基于物联网技术的井下无人值守变电所智能巡检研究

为解决传统人工巡检存在的巡检效率低、故障排除不及时等问题,基于物联网技术提出一种变电所智能巡检系统.该系统通过智能巡检机器人上布置的各类传感器对变电所内环境、设备运行情况进行监测.经现场应用后,该巡检系统可实现变电所设备的智能化巡检,在一定程度上提高了煤矿井下无人值守变电所运行可靠性.     

城市轨道交通牵引变电所在线监测方案研究

随着城市轨道交通网络化发展,供电系统的设备运维面临巨大挑战,因此通过引入在线监测系统对变电所一次设备运行状态进行实时监测。轨道交通在线监测系统主要从中央级在线监测系统、站级管理系统、所内机器人巡检及软件框架等方面进行系统性设计,利用智能传感装置、机器人、大数据等技术进行供电系统智慧化建设,以全面提升运维检修效率,改善设备监测能力及设备管控方式,使系统运行更加稳定、更加安全。     

煤矿井下采煤工作面巡检机器人监控系统研究

提出一种巡检机器人系统,该系统通过钢丝绳牵引实现巡检机器人在采面往返移动;通过悬轨支撑机确保液压支架前移时钢丝绳始终平直;采用机器人本体上内置传感器及通信系统实现采面环境参数、温度以及现场情况监测及传输。对巡检机器人系统结构组成、关键技术以及现场应用情况进行分析。现场应用后,该巡检系统可适应采煤工作面综采设备频繁前移需要,实现采煤工作面环境参数及画面实时监控,在一定程度提升煤炭开采工作安全监控保障能力。     

选煤厂智能巡检机器人的设计与研究

选煤厂采用的人工巡检存在劳动强度大、巡检危险系数高、巡检效果不佳、工人危险系数大等问题,通过对选煤厂巡检技术要求的分析,利用比较先进的机器人技术和故障识别算法,设计了一种选煤厂智能巡检机器人,可完全代替人工完成选煤厂设备运行和工作环境巡检,大大减轻了工人的劳动强度、提高工作效率,且利用人工算法识别潜在故障并实时报警,有...     

双支撑旋转机械轴承故障诊断技术应用

快速确定旋转机械设备轴承运行状态,在设备监测中具有重要意义,重点阐述了旋转机械设备轴承在正常运行状态下,通过应用双支撑旋转机械轴承故障诊断技术,对日常巡检和对运行设备轴承的振速-频率测定,可快速确定和掌握旋转机械设备运行异常,早期发现故障原因,并能预报故障发展趋势。为水泵、风机、电机等机电产品的运行监测提供参考。     

输变电设备运行状态监测新技术及其应用探讨

以输变电设备在线监测技术、输变电设备状态专业巡检技术为例,分析探讨了输变电设备运行状态监测的新技术,最后给出若干应用案例,以供同仁参考。     

基于数据融合的电厂设备运行安全一体化检测技术

为解决当前电厂设备运行安全检测技术存在的检测准确率和可视化程度低的问题,提出基于数据融合的电厂设备运行安全一体化检测技术。利用多层分层技术设计电厂设备运行安全一体化检测整体架构,在该架构的支持下将智能机器人、红外测温和视频监控等数据作为实时巡检数据,通过物联网与互联网技术进行巡检数据与历史数据的实时传输,并对所有数据进行分布式存储以及数据融合处理。以数据融合结果为基础,采用专家评价、神经网络和模糊数学的方法实现电厂设备运行安全一体化检测及检测全过程的可视化。实验结果表明,基于数据融合的检测技术的设备安全检测准确率和可视化程度高,鲁棒性强,实际应用效果更好。     

基于物联网的电力机械设备巡检抢修智能决策

为了保证电网正常供电,需要定期巡检电力机械设备,确保在设备发生异常时可以及时抢修,为此提出基于物联网的电力机械设备巡检抢修智能决策方法。 利用物联网构建电力机械设备实时巡检架构,并重点设计了电力巡检机器人自动控制方案。 根据线上巡检、历史数据计算健康指数与故障率之间的关系,采用层次分析法逐层分析各层面的影响因素,整合若干种抢修方式,并划分为不同方案属性,采用模糊互补方程对影响因素重要性进行两两比较得到权重计算结果,结合权重值构建三角模糊方程,采用模糊判断矩阵计算单一因素的决策排序向量,实现最优抢修决策。 仿真实验证明了该方法的决策耗时最短、抢修费用最低、效果最好。     

变电站智能巡检机器人系统的设计

本文通过对多个变电站的调研和分析,提出了一套变电站智能巡检机器人系统的方案,该方案由计算机基站、固定检测设备和可移动智能巡检机器人组成。在变电站智能巡检机器系统中实现了在一定程度上代替工作人员的巡检工作。     

自动化生产线中关键设备的预维护策略研究

为了避免由于设备故障导致的生产线停产,首先研究生产线故障维修成本、预防性维护成本和停产损失的计算方法,建立生产线平均可靠度与维护总成本多目标优化模型,从而获得了最优的生产线周期性维护计划。针对关键设备,如数控机床、工业机器人,运行状态突然严重劣化的情况,基于时间延迟理论得到了关键设备子系统可靠度随时间变化的规律,根据设备运行状态的监测数据,采用支持向量机模型对设备子系统潜在故障的发生概率进行预测。由此建立了关键设备延迟维护最佳时刻优化模型,并通过粒子群优化算法求解关键设备的最佳维护时刻。最后,通过实例仿真分析验证了文本预维护策略的有效性,能够在保证可靠度要求的同时,有效降低维护成本。     

基于脆弱性的制造设备故障智能诊断与维护

制造设备故障智能诊断与维护是保障制造系统安全运行的重要手段。为准确地诊断制造设备的健康状态、识别设备故障的关键因素,建立高效的健康维护系统,提出了基于脆弱性的设备故障智能诊断与维护方法。该方法将考虑脆弱性的设备故障智能诊断与维修决策模块嵌入到设备的过程控制系统（Process control system,PCS）中,它基于系统脆弱性的定义和性能劣化理论建立了设备脆弱性评估模型实时判断设备的脆弱状态,利用非线性核映射方法实时监测制造设备的运行参数是否超出预设边界,建立设备参数的高斯核函数模型准确识别故障的关键因素,将设备的脆弱性状态与维护模式相结合建立维修决策模型避免维修过度和维修不足。以某机器人的伺服系统为例,证实了所提方法能有效提高故障诊断效率、智能化诊断故障因素,优化设备维修决策。     

继电保护辅助设备智能监测系统研究

对继电保护辅助设备检测方法进行研究,提出了一套继电保护辅助设备智能监测系统。利用物联网新型传感器、LPWAN和数据智能分析等技术,实现了压板及转换开关位置、户外箱柜内环境等继电保护辅助设备的状态实时感知、自动巡视、异常预警和数据共享等功能。研究结果表明,所提出的监测系统能够有效消除因压板及转换开关错漏投、端子箱凝露积水等原因造成的电网运行重大安全隐患,有效降低运维人员日常巡视的工作量,缓解巡视工作量与运行班组承载能力之间的矛盾。     

全天候移动车间巡检机器人目标定位算法

全天候移动车间巡检机器人移动轨迹复杂,为获取高精度的巡检机器人目标定位结果,提出一种全天候移动车间巡检机器人目标定位算法。优先标定得到移动车间环境的相机,获取相机参数,通过高低纹理匹配完成移动车间环境重建。然后通过相机内外参数将匹配点的图像坐标和世界坐标相关联,以此为依据估计巡检机器人的位姿。最终将得到的移动车间环境地图和周围数据相结合,采用粒子滤波算法对全天候移动车间巡检机器人位置组建的粒子群集合优化处理,通过不断迭代更新,输出目标定位结果。结果表明,所提算法可以有效降低巡检机器人目标定位时间以及联合定位误差,获取准确率更高的目标定位结果。     

基于场景识别的变电站智能机器人巡视技术

为降低变电站人工成本、提升工作效率、实时确保电网正常安全供电,提出一种基于场景识别的变电站智能机器人巡视技术。通过加权平均法调节图像灰度值、直方图均衡亮度和线性滤波算法去除冗余噪声,提高原始图像场景分辨率,凭借图像均值差和方差的对比结果,提取目标在各子带图像上多个特征,划分目标与背景区域的起伏差异,将场景特征输入卷积神经网络中的多层反向卷积层,利用离散型的线性运算模式,获得巡检目标激活函数,完成变电站巡视。仿真实验结果表明,所提方法能够明确远景、近景中各设备使用情况,精准检测出其中隐藏的故障器件,具有极高的应用价值。     

船舶检验中常见机械故障及处理措施

作为水上运输的重要工具,船舶对于运输来说发挥着至关重要的作用,为了保障船舶运输的安全性,在船舶企业发展过程中,势必要检查船舶机械故障,定期进行维护,从而减少安全事故的发生。一旦船舶在运转过程中发生故障,不仅会对船舶运行产生一定影响,而且会危及船员的生命。本文针对船舶检验中的常见机械故障进行分析,对船舶设备故障诊断的重要性加以研究,分析船舶机械设备运转过程中常出现的部分故障,并提出了相应的处理办法,为船舶设备的正常运行提供一定的参考和借鉴。     

基于机器人与视觉引导的星载设备智能装配方法

当前大型星载设备的安装采用人工操作机械臂的方式完成。由于星载设备昂贵,装配过程在半封闭非直视条件下进行,需要多人进行人工观察与口令调整,耗费数小时,装配效率低下。为提升装配效率,实现装配过程的智能化与精准化,提出一种基于机器人与视觉引导的星载设备智能装配方法。采用机器学习与双目视觉实现装配体之间的精确位置测量;通过机器人手眼标定完成视觉空间到机器人空间的运动映射;综合分析装配路径的干涉状况,对装配路径进行机器人运动规划;最后通过虚拟现实技术实现装配过程的可视化。整个装配过程可自动完成,装配时间缩短在若干分钟以内。进行了卫星与星载设备的模型装配试验,结果表明装配误差小于0.3 mm,验证了所提方法的有效性。