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移动机器人对运动目标的感知和跟踪是实现机器人与环境交互的一项重要能力。针对移动机器人以人为目标的跟踪中在复杂动态环境下经常出现的目标丢失和跟踪模式单一的问题,提出了基于机器学习的人物目标识别算法。该算法可以处理复杂环境下的目标检测和定位。同时设计了交互多模型跟踪算法,可以较好的跟踪以不规律模式运动的目标。最后在交龙移动机器人平台上实现了整个系统,验证了人物目标检测和多模式跟踪算法的鲁棒性和优越性。 相似文献
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为了使移动机器人能在动态环境中安全地运动并探索周围的情况,针对动态变化的环境中,传感器范围有限的一类非完整系统-独轮移动机器人,提出了一种新的被动式目标跟踪控制方法,使其能在动态变化的环境中有效地避免静止和运动的障碍物.文中在极坐标下,考虑了移动机器人和障碍物的相对运动,首次将极坐标变换与李雅普诺夫分析方法结合起来,提出一种解决独轮机器人的位置跟踪和避障问题的方便实用的被动式控制算法:更重要的是,所提出的方法考虑了运动控制的饱和约束.通过仿真实验证明了提出的独轮机器人多目标控制的李亚普洛夫设计的有效性,为进一步研究多移动机器人或具更复杂的非完整约束机器人的多目标控制奠定了基础. 相似文献
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运动目标跟踪技术是未知环境下移动机器人研究领域的一个重要研究方向。该文提出了一种基于主动视觉和超声信息的移动机器人运动目标跟踪设计方法,利用一台SONY EV-D31彩色摄像机、自主研制的摄像机控制模块、图像采集与处理单元等构建了主动视觉系统。移动机器人采用了基于行为的分布式控制体系结构,利用主动视觉锁定运动目标,通过超声系统感知外部环境信息,能在未知的、动态的、非结构化复杂环境中可靠地跟踪运动目标。实验表明机器人具有较高的鲁棒性,运动目标跟踪系统运行可靠。 相似文献
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基于分层控制的移动机器人最优运动规划 总被引:2,自引:0,他引:2
研究移动机器人在带有多移动障碍物的动态环境中的运动规划问题,基于分层最控制理论,提出了一种新的运动规划方法来解决移动机器人的导航与避障问题,仿真实例证明了该方法的有效性。 相似文献
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基于视觉利用移动机器人进行运动目标跟踪,该文提出一种基于二自由度云台和RGB-D相机的运动目标视觉跟踪及移动机器人路径实时规划、跟踪方法。该方法利用核相关滤波算法在图像中实时追踪目标,控制二自由度云台使深度相机实时对准目标,并根据深度相机得到目标的深度信息,利用坐标转换得到目标相对于机器人的位置信息;其后移动机器人根据目标的位置信息,基于五次多项式进行路径规划;最后采用李雅普诺夫控制律对移动机器人进行轨迹跟踪控制,使得机器人能够平稳地跟踪目标运动。该算法在阿克曼移动机器人上进行了实验,实验结果验证了算法的有效性和实时性。 相似文献