用广义逆矩阵及Roberts-Chebyshev定理进行再现计时轨迹平面铰链四杆机构的近似运动综合

提出了再现计时轨迹平面铰链四杆机构近似运动综合的一种新方法。首先利用 Ｒｏｂｅｒｔｓ Ｃｈｅｂｙｓｈｅｖ 定理将再现计时轨迹四杆机构运动综合转化为刚体导引四杆机构的运动综合。然后用广义逆矩阵将刚体导引四杆机构的近似运动综合方程组转化为二元二次多项式方程组,采用连续法或消元法求解该方程组,即可得到刚体导引四杆机械近似运动综合方程组的所有解。由刚体导引四杆机构近似运动综合方程组的每一组解出发,利用 Ｒｏｂｅｒｔｓ Ｃｈｅｂｙｓｈｅｖ 定理,可分别得到再现计时轨迹四杆机构近似运动综合的两组解,这样便求得再现计时轨迹四杆机构近似运动综合的所有机构方案。     

基于混沌计算的可调球面四杆机构轨迹综合

提出了实现多任务轨迹的可调球面四杆机构综合方法。导出了可调球面四杆机构的多任务轨迹综合方程组,建立了可调球面四杆机构综合的任务数、精确点数、任选变量数之间的关系。基于混沌分形计算方法对机构综合方程组进行了求解,得到了机构综合的全部解,并给出了数值实例。     

用广义逆矩阵及Roberts—Chebyshev定理进行再现计时轨变平面铰 …

提出了再现计量轨迹平面铰链四杆这似运动综合的一种新方法。首先利用Ｒｏｂｅｒｔｓ－Ｃｈｅｂｙｓｈｅｖ定量将再现计时轨迹四杆机构运动综合转化运动综合方程组转化为二元二次多项式方程组，采用连续法或消元法求解方程组，即可得到刚体导引四杆机构近似运动综合方程组的所有解。由刚体导引四杆机构近似运动综合方程组的每组解出发，利用Ｒｏｂｃｒｔｓ－Ｃｈｅｂｙｓｈｅｖ定理，可分别得到再现计时轨迹四杆机构近似运动综合的两     

制造误差对四杆机构轨迹综合精度的影响分析

通过建立杆长制造误差对平面四杆机构轨迹综合精度影响的数学模型,确定了杆长制造误差的敏感系数,分析了杆长制造误差对轨迹综合精度的影响规律。设计实例说明,合理设计四杆机构杆长制造公差,可使机构既满足精度要求又降低制造成本。     

面向制造的四杆机构轨迹综合的精度研究

通过建立考虑杆长制造误差和运动副间隙的四杆机构轨迹误差模型,分析了各杆长的制造误差和运动副间隙对四杆机构轨迹精度的影响规律,为四杆机构的精度设计提供了理论依据.合理设计四杆机构杆长制造公差和运动副间隙,可使机构既满足精度要求又降低制造成本.     

爬楼轮椅后腿机构多目标优化设计

爬楼轮椅后腿机构是典型的平面二自由度五连杆机构,杆长尺寸对其性能产生很大的影响。为了得到最优的杆长参数,建立了五连杆机构的运动学模型和动力学模型,分别在运动学层面和动力学层面上提出了多个性能指标,以其作为目标函数和约束条件建立了机构多目标优化数学模型,利用NSGA-Ⅱ多目标遗传算法得到了Pareto最优解。最后分别以各个性能指标值最小和权衡各个性能指标值为依据列出了几组最优设计点,包括杆长参数和对应的各个性能指标值,人们可以根据设计要求和工程实际经验来权衡选取满足不同要求的优化结果。     

应用吴方法求解平面四杆机构四点轨迹综合的探讨

主要探讨了用符号算法解决平面四杆机构四点轨迹综合问题。对于综合问题中出现的非线性方程组,利用吴方法求得特征列,从而求出其封闭形式解。这里给出了4点轨迹综合的数字例,得到了6套平面四杆机构。     

基于遗传算法的可调平面五杆机构多任务轨迹优化综合

针对可调平面五杆机构多任务轨迹综合问题,提出了一种基于遗传算法的机构优化综合方法.以机构实际实现轨迹与给定轨迹任务的位置误差最小为目标函数,建立可调五杆机构的多任务优化模型,并采用遗传算法进行优化,容易得到全局最优解.在进行变异操作时,采用根据个体适应度自适应调节变异率和变异量的方法,有效提高了进化速度和求解精度,并用数字实例阐述了这一方法.     

实现变椭圆轨迹混合输入五杆机构的设计

首先建立混合输入五杆机构实现轨迹的运动学和动力学数学模型 ,然后根据这些模型及混合输入无条件三曲柄五杆机构不等式 ,建立基于可控马达功率最小的混合输入五杆机构实现变椭圆轨迹的优化综合模型。改进遗传算法保证获得全局最优解。综合实例结果表明混合输入五杆机构较开链二杆机构实现相同轨迹运动规律有明显的优点。     

一种平面双梯形转向机构的优化设计

本文从纯运动学的角度,对一种平面双梯形转向机构的杆长参数进行了最优化设计,得到了最优值,并将结果与原设计数据进行了比较。     

平面四杆机构综合数值比较法的研究

提出了平面四杆机构综合（包括函数综合、轨迹综合和导引综合等三类基本问题）的数值比较法。在研究了四杆机构的连杆转角曲线和主从动连架杆转角曲线的基本特征后,根据当今计算机的强大的计算、存储、比较、检索与图形能力,对四杆机构综合的三类基本问题提出了相应的转化方法,均可以求出一系列基本满足给定要求的解,而后再根据每类问题提出的约束条件进行优化,得到满意解。利用该软件开发的软件可实现连杆机构综合的自动化与可视化。     

仿生步行机器人腿部八连杆机构轨迹优化

针对一种仿生机器人腿部的八杆机构,通过研究机构运动时的轨迹建立优化设计的数学模型,以此提高机器人的步行速度、运动稳定性和越障能力。应用软件ADAMS建立机构的参数化模型,并进行多目标优化设计寻找最优解。根据优化结果,更改八杆机构参数重新仿真后,机器人腿部在一个运动周期内的速度、稳定性和越障等参数均得到提升,优化效果明显。可为同类机构的优化设计提供些许参考与借鉴。     

平面四杆机构轨迹近似综合的全方案优选

本文将连续法与优化理论相结合，首次解决了平面四杆机构轨迹近似综合的全方案优选问题。文中首先将四杆机构拆分成主、从两支并分别建立各支优化的目标函数；然后用连续法依次求出主、从支优化目标函数对应梯度方程组的全部解，进而得到每个目标函数的全部极小值点（即优化问题的全部解），排除没有物理意义的解，得到主、从两支的全部方案；最后将主、从支进行组合便得到能近似实现给定轨迹点的全部机构方案。     

基于VB和ADAMS的平面四杆机构连杆曲线的仿真与分析

通过对平面四杆机构进行运动分析,得到连杆上任意一点的坐标,然后基于Visual Basic 6.0开发出平面四杆机构的运动仿真程序,动态演示机构的运动规律并绘制出连杆上任意点的轨迹曲线,并得到连杆曲线的弧长、结点数、变曲点、回转数等几何特征。同时,应用ADAMS获得了连杆曲线以及连杆上任意一点的位移、速度、加速度曲线,由ADAMS得到的连杆曲线与在VB中所得的连杆曲线一致。     

可调节型曲柄摇杆连续轨迹生成机构的优化综合

提出了利用机架杆方向结构误差优化综合可调节型曲柄摇杆连续轨迹生成机构的方法。在确定了可调节型曲柄摇杆机构的轨迹柔性的基础上,基于机架杆方向结构误差建立机构的优化综合模型,采用改进遗传算法获取综合结果。机架杆方向结构误差不仅计算便利,且能有效反映出实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线间的差异,避免了在两轨迹曲线上选取对应比较点的困难。改进遗传算法保证了获得全局最优解。综合实例结果表明了本方法的有效性。     

一种带有减重系统的下肢康复机构

结合人机工程学,以人体步态轨迹为基础,设计了基于四杆机构的下肢康复机构,并辅以减重与控制系统。依据正常人体步态轨迹确定凸轮轮廓及机构杆长,以人体五十百分位尺寸确定了起坐机构始末位置。对机构进行了运动仿真,仿真结果验证了机构设计的合理性。该机构结构简单,操作方便,具有一定的推广应用价值。     

基于Recurdyn的双空间四杆机构摩擦试验机运动分析

对双空间四杆机构摩擦试验机运动学进行了理论分析,并对空间四杆机构耦合运动关系进行了分析,采用MATLAB软件对油缸加载的位移控制曲线进行了求解。以双空间四杆机构末端实现圆轨迹耦合运动为例进行了求解,得到加载油缸的位移函数。采用多体动力学软件Recurdyn对空间四杆机构摩擦试验机进行运动学仿真分析,以MATLAB求得的油缸位移函数进行位移控制,得到双空间四杆机构末端运动轨迹为圆,验证了双空间四杆机构摩擦试验机运动学理论的正确性,得到空间四杆机构其他位置的参数,为双空间四杆机构摩擦试验机的设计提供了理论依据。     

可调球面六杆机构轨迹综合

提出一种用于实现多任务的可调球面六杆StephensonⅢ型机构的轨迹优化综合方法。在研究球面六杆StephensonⅢ型机构轨迹综合的基础上,建立该可调球面六杆机构的多任务轨迹综合方程组,并分析可调球面六杆机构能实现的精确点数、任务数与综合时任选变量数之间的关系。为保证综合所得机构的主动构件能够作单向连续整周旋转和良好的传动质量,对机构的曲柄存在条件和传动角计算公式进行推导,建立球面可调机构综合的优化数学模型,并基于病毒进化遗传算法获取综合结果。病毒进化遗传算法将全局进化和局部进化动态结合,具有良好的收敛速度和收敛稳定性,保证了机构综合问题全局最优解的获取。数值实例验证了综合方法的有效性。     

系泊链超声检测轨迹的可调节型曲柄滑块机构的优化综合

首先提出了利用可调节型曲柄滑块连续轨迹生成机构来实现对各种链型的系泊链轮廓的仿形.在确定了可调节型曲柄滑块机构轨迹柔性的基础上,基于机架杆位置结构误差建立机构的优化综合模型,采用遗传算法获取综合结果.机架杆位置结构误差不仅计算便利,且能有效地反映出实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线间的差异,避免了在两轨迹曲线上选择对应比较点的困难.遗传算法保证了获得全局最优解.针对系泊链轮廓的仿形结果,表明了该方法的有效性.     

平面闭链五杆机构动力学的研究

对双自由度五杆机构进行动力学分析,得到其耦合项,并对其进行分析。由分析结果得到一种新的构形,然后通过改变杆长和质量分配,使其满足解耦合的条件,并给出解耦合的结构类型和质量分布方式。