高精度电液位置伺服系统的智能PID控制

本文针对机器人的关节电液位置伺服系统的特点，基于常PID算法，结合仿人智能控制原理[1]，设计了一个简单的智能PID控制器，该控制器克服了机器人系统固人的变惯量，非线性等不利因素的影响，显著提高系统的动性能的精度，文中给出了大量的数字仿真实和实时控制结果。     

飞机舵机电液伺服系统智能PID控制方法研究

针对飞机舵机电液伺服系统中PID控制器参数难以整定的问题,引入一种智能PID控制方法。该方法结合了粒子群算法和PID控制器的优点,并利用蜂群算法的选择策略对粒子群算法进行优化,适应了飞机舵机电液伺服系统非线性动态控制环境的要求。实验结果表明,飞机舵机电液伺服系统智能PID控制方法能够达到系统控制性能指标要求,相较于传统PID控制器具有更良好的跟踪效果。     

改进PSO电液伺服系统的在线PID参数整定

针对传统的电液伺服系统PID控制器参数在线整定难以达到最优的问题,提出了一种解决方法。根据系统的动态模型,在系统时变参数的变化范围内取若干值,得到一组相应数目的定参数系统模型。针对这组模型,采用改进PSO整定PID参数,获得一组近似最优化的PID参数,拟合数据得到PID参数曲线,利用该曲线进行电液伺服系统的在线整定。该方法可实现近似最优的PID参数在线整定,控制系统的性能得到了明显的提高。仿真结果证明了该方法的有效性。     

基于DSP鲁棒PID控制器的电液位置伺服系统电模拟仿真研究

设计了一种基于灵敏度函数的鲁棒PID控制器,并以DSPTMS320F2812加以实现。为了验证该控制器的鲁棒性能,根据电液位置伺服系统的数学模型,设计了研究对象的电模拟仿真器。通过鲁棒PID控制器对电液位置伺服系统进行电模拟仿真实验。仿真实验结果表明：该鲁棒PID控制器在电模拟仿真器电路参数发生一定的变化时,具有很好的鲁棒性能。     

电液伺服系统多PID控制器参数整定优化

为了解决挖掘机器人动臂、斗杆和铲斗不同电液伺服系统中多个比例–积分–微分(PID)控制器参数优化的难题, 提高挖掘机器人铲斗齿尖轨迹跟踪精度, 采用改进的粒子群算法(PSO)对多PID控制器参数进行整定优化. 首先, 建立电液伺服系统的数学机理模型, 在理论模型的基础上, 采用递推最小二乘辨识法(RLS)得到实际的机理模型. 其次, 提出一种改进的PSO算法, 采用非线性自适应惯性权重、引入异步变化策略、设计精英变异方法. 接着, 搭建仿真验证平台, 跟踪正弦轨迹, 比较传统Z-N参数整定方法、基本PSO算法和改进PSO算法的差别. 最后, 以挖掘机 器人最常见的整平为代表工况, 基于23 t挖掘机器人实验平台进行实验验证. 实验结果表明, 改进PSO算法的跟踪精度最高, 与基本PSO算法相比, 明显提高了轨迹跟踪精度     

PSO算法在数控机床交流伺服系统PID参数优化中的应用

针对发展高精度数控机床的要求,在数控机床交流伺服控制系统中,本文提出了一种新的永磁同步电机控制策略,即利用粒子群算法对模糊控制器的三个比例因子参数Ka、Kb和Ku进行全局优化,充分发挥模糊控制器的鲁棒性.仿真结果表明,采用PSO算法进行PID参数优化的数控机床交流伺服系统的运动控制具有很强的鲁棒性和动态性能,是一种切实可行的控制方法.     

专家PID控制器在电液伺服系统中的应用研究

本文以液压伺服控制系统为研究对象,分析常规PID控制器缺陷的基础上,根据常规PID控制器的设计方法,结合专家经验设计出了专家PID控制器,它根据控制偏差的绝对值大小及其变化趋势来决定控制器的控制律,从而使控制偏差迅速减小。通过仿真试验分析,该PID控制器与常规PID控制器相比较,提高了控制系统的跟踪精度,改善了系统的静、动态性能。     

电液速度伺服系统的模糊PI控制

为了提高控制精度、改善系统的静动态特性,针对液压马达速度伺服系统的非线性时变特点,提出了电液速度伺服系统中液压马达速度的控制方法。通过模糊推理在线实时调节PID参数,使系统控制参数迭到全局优化,解决了一般PID参数只是对于桌一工作点局部优化的问题。与单纯PID控制器相比,模糊PI方法使系统动态性能和鲁棒性得到了犬幅度提高,试验结果表明了该方法对非线性系统大范围控制的有效性。     

基于PSO优化的潜艇深度非线性PID控制

根据潜艇操纵控制过程非线性、慢时变的特点,在潜艇深度垂直面运动方程的基础上设计了一种基于粒子群算法的潜艇深度非线性PID控制器,针对非线性PID控制设计参数较多的问题,将参数设计问题转化为一种优化设计问题,借助粒子群优化算法,以某型潜艇深度控制系统为研究对象,对系统中的非线性PID控制参数进行了优化.仿真结果表明,该控制器不仅能较好地实现深度保持,相对于传统PID控制具有更好的稳态精度,对舵机的损耗也比传统PID控制小.     

基于PSO的钻机快速自适应PID控制

针对传统液压盘刹钻机PID控制系统响应速度慢、稳态误差大、参数整定周期长,以及无法满足随钻遇地层变化实时参数优选的不足,以恒钻压自动送钻为研究对象,构建了液压盘刹钻机控制模型,设计了粒子群算法(PSO)优选钻机PID控制参数,并实现在Simulink环境下自动调用优选出的PID参数,提高了钻机控制参数的快速、自适应整定...     

机器人电液位置伺服系统的智能模糊控制

本文针对机器人的关节电液位置伺服系统的特点,应用模糊集和人工智能原理设计了一种简单的智能模糊控制器.计算机仿真和实时控制实验结果均表明,智能模糊控制能有效地克服机器人系统固有的变惯量、非线性等不利因素的影响.此外,该控制器对系统参数变化具有较强的鲁棒性,能显著的提高机器人系统的定位精度和动态响应性能.     

基于LKJ2000的机车前大灯随动控制系统的设计与实现

针对目前列车夜间行车时存在的照明问题,提出一种机车前大灯自动转向控制系统。该系统以已知的列车超速防护设备中的线路数据库为基准,首先对铁路线路曲线类型进行离线分析,给出不同曲线类型大灯转角的计算方法。在此基础上生成大灯曲线转角数据库。实际行车中,结合机车监控器提供的可靠的车载实时参数,以步进电机为执行机构实现机车前大灯自动转向控制。结果证明,该设计方法实现简单,适应性强,而且安全可靠,具有故障导向安全的能力。     

基于Xenomai的实时测控系统的研究与实现

介绍实时操作系统仿真框架Xenomai和操作系统自适应域环境Adeos(Adaptive Domain Environment for Operating System)的基本原理.分析带有中断屏蔽功能的Adeos中断管道机制,以及用户态下混合执行模式的实时任务被抢占和"优先级反转"问题.应用Xenomai的实时核构建了Xenomai/Linux双内核实时机制;通过Xenomai提供的可插式接口仿真模块实现了基于RTAI API的应用程序编程;结合IPC等具体硬件实现了一套模拟小型电站任务的实时测控系统.运行结果显示系统满足电力系统硬实时的时限要求且运行稳定.     

主从式遥微操作机器人力反馈控制系统的研究

本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统，建立了比例缩放条件下系统的二端口 网络模型，并对控制系统的稳定性进行了分析，最后进行了实验研究．实验结果表明，在与 物体接触时，操作者能够获得持续而稳定的接触力感觉，为进一步的微操作实验研究奠定了 基础．     

基于CAN总线的仿人机器人关节伺服控制系统研究

本文针对仿人机器人的结构和控制性能要求，结合清华大学THBIP-I型仿人机器 人样机研制，研究提出了基于CAN总线的仿人机器人关节伺服分级控制体系结构．文中详细 描述了系统的总体结构方案、位置控制卡的结构原理、通讯协议和控制算法，以及系统在TH BIP-I仿人机器人样机上的技术实现，并在控制实验有效性验证的基础上，提出了进一步完 善发展的思路．     

采用自适应控制的电—气比例／伺服控制系统的研究

电-气比例/伺服控制系统的特性受到运行参数和负载干扰的较大影响,本文研究了该系统的自适应控制方法.根据电-气比例/伺服控制系统的技术特点,作者提出了采用模型参考自适应控制的策略,并解决了控制器设计、实现中的一系列技术问题.实验结果表明,本文的研究取得了显著的效果.     

一种基于修正系统预测输出的自适应控制算法

本文利用预测误差的历史数据修正系统的预测输出,以抑制模型失配的影响.给出了修正的最小方差调节器和广义最小方差控制器的算法,并分析了所给修正算法能增强系统鲁棒性的机理.仿真结果表明了本算法的有效性.     

基于模糊与PID混合算法的制浆蒸煮过程控制

本文在分析蒸球蒸煮过程数学模型的基础上，提出了基于模糊与PID的混合算法， 在小偏差时使用改进的PID算法，在大偏差时使用模糊控制算法．该算法用于某造纸厂六个 蒸球的工业曲线跟踪控制后，在系统存在较大干扰的情况下，跟踪精度大为提高．     

基于SPI与VSM的Web访问控制与过滤系统的研究与设计

对用户请求的Web文本信息进行实时控制与过滤是信息安全的一个重要研究分支.基于Winsock SPI技术实现了一个Web访问控制与过滤系统.系统利用VSM模型计算网页间的相似度,采用URL规则和Web页内容审计的混合策略进行过滤.系统既能过滤新Web页,又能自动维护URL规则库,经多次测试效果良好.     

基于Linux的远程机器人控制系统研究

本文对远程机器人控制系统的体系结构和最新进展进行了论述,提出了一种新的远 程机器人控制系统的软件体系结构．文中就远程机器人的基本原理及远程机器人的状态监控 技术进行了详细的叙述,并详细说明了与这种系统相关的重要技术问题,最后给出了一个基 于Linux操作系统的远程机器人控制程序的具体实现例子．