共查询到18条相似文献,搜索用时 62 毫秒
1.
2.
3.
六维力传感器发展中的几个问题 总被引:18,自引:1,他引:18
本文对六维力传感器性能进行了全面的分析和讨论,提出了今后研究方向,并对过载保护,动态性能的有关因素,以及弹性体结构形式的优劣首次提出了判据。 相似文献
4.
对Stewart六维力传感器进行了优化设计分析,在有限元分析的基础上,通过球头球窝结构、十字槽结构以及圆环内嵌十字梁结构等形式,增强了传感器整体的抗耦能力。同时,对优化前后的传感器进行了试验比对,在一维加载时,传感器的最大误差由3.28%减小到0.41%;在三维加载时,最大误差由4.76%减小到2.22%。从以上的数据可以看出:改进后的设计更加合理,提高了传感器的精度。 相似文献
5.
张晓辉 《计算机测量与控制》2003,11(12):988-989,992
介绍了新型Stewart并联结构六维力传感器的静态标定系统组成及标定步骤,重点进行了静态标定软件的设计。以机器人手指用六维力传感器为例进行了实验,对实验结果的分析表明了该软件的正确性及实用性。 相似文献
6.
7.
机器人六维力传感器静态标定研究 总被引:3,自引:0,他引:3
针对Stewart并联结构的机器人六维力传感器,设计了其静态标定装置,对静态标定系统的结构组成及标定步骤进行研究。以机器人手指用六维力传感器为例进行了试验,对试验结果的分析表明了该标定系统设计及标定方法的正确性及实用性。 相似文献
8.
通过对某型陀螺马达机械结构系统的理论分析、数学建模及计算,得出了其轴承预紧力的测试曲线,推导出轴承预紧力的实际值,为陀螺马达轴承预紧力测试的工艺实现提供了一种思路. 相似文献
9.
苏颖 《国内外机电一体化技术》2010,(1):49-51
本文主要讨论由于塑料零件的模具结构、零件的加工方法及工艺流程、装配的工装夹具三种因素导致的零件误差,进而对传感器的动作距离及精度的影响。 相似文献
10.
11.
针对动载环境下,噪声污染导致六维力传感器测量精度急剧下降的问题,提出一种具有分层优化步骤的改进粒子滤波算法。以双E型弹性体六维力传感器下E型膜为研究对象,根据正弦激励力响应和应变的关系,建立非线性系统模型。在粒子滤波的框架下,将样本集按权值的蜕化程度分层,引入野草繁殖算法,将最新的观测信息融入高权值子集。基于Thompson-Taylor算法,通过聚合重采样将高、低权值粒子随机组合,产生中权值粒子集。将优化后的粒子滤波算法在六维力传感器动态测试系统中进行仿真研究,结果表明,该算法能以更小的估计误差贴近真实后验概率密度,在保持实时性的同时,有效地提高六维力传感器的测量精度。 相似文献
12.
基于Stewart平台的六维力传感器具有结构紧凑、刚度大、量程宽等特点,它在工业机器人、空间站对接等领域具有广泛的应用前景.好的标定方法是正确使用传感器的基础.由于基于Stewart平台的六维力传感器是一个复杂的非线性系统,所以采用常规的线性标定方法必将带来较大的标定误差从而影响其使用性能.标定的实质是,由测量值空间到理论值空间的映射函数的确定过程.由函数逼近理论可知,当只在已知点集上给出函数值时,可用多项式或分段多项式等较简单函数逼近待定函数.基于上述思想,本文将整个测量空间划分为若干连续的子测量空间,再对每个子空间进行线性标定,从而提高了整个测量系统的标定精度.实验分析结果表明了该标定方法有效. 相似文献
13.
14.
15.
16.
17.
18.
多维力传感器的维间耦合问题严重影响了检测精度的提高。通过设计新型RF-GA(基于遗传算法的改进随机森林算法)解耦方法解决多维力信息的解耦问题,实现提高力传感器检测精度的目标。针对随机森林算法中含有大量子树,但每个子树的预测准度无法保证的问题,利用遗传算法对随机森林的子树进行筛选,保留优质子树,从而提高预测精度。以基于应变检测的六维力传感器为实验对象,将RF-GA算法运用到实际力信息解耦中,并通过解耦实验对RF-GA算法进行验证。与现有解耦算法相比,RF-GA解耦方法具有精度高、解耦时间短的优点,实验结果表明该算法能有效提高多维力传感器的解耦精度。 相似文献