五自由度焊接机器人的运动学建模

针对机器人自主焊接的要求,开发了五自由度焊接机器人。建立了机器人的D—H连杆坐标系,根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并通过Matlab仿真软件对机器人运动学进行仿真。最后通过实验证明了该方法的精度完全能够满足工程需要,能够为机器人的自主焊接提供依据和支持。     

基于旋转电弧轮式焊接机器人运动学建模及仿真

旋转电弧轮式焊接机器人的焊炬执行机构由十字滑块和小车左右差速驱动轮两个运动单元构成。针对其机构设计的稳定性以及可控性等问题,根据运动特点推导出焊炬的运动学模型,由旋转电弧焊缝跟踪原理应用Matlab/Simulink进行焊缝跟踪仿真,实现了机构设计以及控制方法对焊缝跟踪的影响。仿真结果证明了该模型的有效性和正确性,为旋转电弧移焊接机器人的机构设计、稳定性分析以及控制器设计提供了理论依据。     

大型船舶的焊接机器人运动学分析及静力学分析

针对设计的焊接机器人进行研究,运用SolidWorks软件对机器人进行建模,利用MATLAB软件对焊接机器人正运动学和逆运动学进行仿真研究,通过绘制焊接机器人各关节角位移、角速度、角加速度曲线等讨论机器人的运动可行性。此外,运用Abaqus软件对焊接机器人受力较大的大臂进行静力学分析,通过施加相同力的方式研究焊接机器人在极限状态下的受力情况,为机器人后续市场化提供理论研究依据。     

输电铁塔攀爬机器人夹持机构的设计与分析

针对铁塔检修工人高空作业时手动挂拆安全绳危险性高和效率低的问题,基于菱形原理设计了一种V型角钢对称夹持机构,主要由夹持爪、外展机构和顶出机构组成,夹持爪通过螺旋升降机与滑动导轨的配合实现对角钢的抓紧,垂直于夹持手臂的外展机构通过调整其展出距离改变夹持爪的位置,顶出机构前端的V型块设计可保证机器人机身始终平行于角钢。绘制机器人的SolidWorks三维模型,依据菱形原理简化模型,并验证其对中夹持性和机构设计的合理性,建立静力学模型,对夹持机构进行静力学分析和静力学仿真。通过样机试验,验证了该夹持机构的可行性。     

基于Matlab的QJ-6R焊接机器人运动学分析及仿真

运用D-H方法建立了QJ-6R焊接机器人运动学方程,并讨论了其运动学问题.在Matlab环境下,绘出了机器人工作空间;用Robotics Toolbox对该机器人进行了仿真建模,并对正、逆运动学进行了实例仿真.通过仿真,分析了机器人的运动情况,得到了机器人在不同坐标空间的各种运动参数曲线和数据,验证了连杆参数设计的合理性和运动算法的正确性,为机器人动力学、控制和规划的研究提供了可靠的依据.     

VBA及MATLAB环境下焊接机器人计算机图形仿真系统的开发

论述AutoCAD2004环境下，以VBA为二次开发工具，实行VBA和数学软件MATLAB的混合编程，把MATLAB作为后拿矩阵计算引擎，成功地实现了焊接机器人计算机三维动态图形仿真。该系统对机器人的研制、设计和试验有实际应用价值。     

磁悬浮式高压线巡检机器人避障机构设计

针对磁悬浮式高压线巡检机器人的运行方式和总体结构设计了避障机构,该机构由平面连杆机构和丝杠螺母机构组成,具有两个自由度,通过对两个原动件控制,使机器人具有开合壳体,翻转避障的功能。机构简单,运动灵活,结构紧凑,占用空间小,能够有效避开防震锤、线夹、直线塔等多种障碍,并解决了机器人内部空间狭小与避障要求空间大的矛盾。对避障机构进行静力学分析,求得两原动件联动关系,最后通过Pro/E软件对越障过程进行运动学仿真,验证了该机构越障方案的可行性。     

球形壁面爬行机器人的运动学分析与仿真

本文对在球面上爬行的六足机器人的运动学进行了分析,建立了数学模型。通过对机构的运动学正逆问题的求解及仿真程序的编制,为六足机器人的结构优化及步态规划等问题提供了一定的理论依据。     

变拓扑结构船舶焊接机器人机构运动学分析

设计了一种拓扑结构可变的船舶焊接机器人机构,可改变自身构件数,完成自由度变化,实现复杂焊接、简单局部焊接及平焊、立焊等特殊焊接任务。基于运动链环路理论,并采用New?ton-Raphson法进行机构运动学建模,得到其位置正解,进而分析其速度与加速度规律。相关仿真分析结果表明,该机构可较好完成船舶焊接的工作要求。     

轮式移动焊接机器人运动学分析与仿真

介绍了一种以差动轮式小车为移动平台,以IRB1600ID型六自由度弧焊机器人为焊接机械臂的移动焊接机器人.对其进行了运动学分析,介绍了Pro/E和ADAMS无缝对接的方法,在Pro/E软件中建立了移动焊接机器人三维实体模型,并导入ADAMS中进行运动学仿真,得出了移动焊接机器人在特定运动状态下,手部末端的位移、速度及加速度特性曲线,为移动焊接机器人的后续研究提供了参考依据.     

飞翔智能轮胎的仿真设计

长期以来,由于轮胎而导致的各种问题频频出现,为此对汽车轮胎进行优化设计,以SolidWorks软件为三维建模平台,运用多传感技术对轮胎和路面情况进行实时监测,采用RFID射频技术标识和跟踪轮胎,使用机械传动方式控制轮胎的花纹形状和深度,能够实现轮胎的智能化,保障道路行车安全。项目组运用压力、温度传感器对轮胎内压强、温度进行检测,在轮胎中增加RFID电子标签对轮胎出厂信息,车辆轮胎匹配信息进行记录,在不同路况下,改变轮胎花纹,使轮胎的摩擦因数跟路面信息相适应。     

焊接机器人虚拟样机的设计及运动仿真

随着焊接机器人技术的成熟,产生了很多值得去发展和研究的领域;同时,也为今后更好地改善工人的工作条件,提高生产率和产品质量,增强企业的竞争力,打下了坚实的基础。本文首先在AD—AMS软件中完成了机器人的虚拟样机建模;然后,添加了各个部件之间的约束,通过分析机器人多体动力学模型当中的动力学理论,对理论进行了相关求解,进一步将得到的数据进行了分析,实现了机器人运动学仿真;最后,得到了机械手各个部位的运动学仿真数据。通过研究各个部位在运动过程中的关键力学性能,为焊接机器人的设计、研制及工作效率的提高提供了重要参考依据。     

Solidworks软件在机械设计中的应用

本文主要介绍了SolidWorks软件的特点极其在机械设计中的应用,重点讲解了装配体建模方法,尤其是对装配体自顶向下建模方法作了较深入的探讨。     

SolidWorks软件在机械设计中的应用与研究

系统地介绍了SolidWorks软件的“零件设计”、“装配设计”、“设计库的运用”、“色彩渲染和动画模拟”和“有限元分析”等基本模块、相应功能以及它们在机械设计中的广泛运用；研究了SolidWorks软件在机械设计中的实用性和先进性；详细介绍了该软件的使用方法和具体特点，具有一般二维软件所无法比拟的优点，对推广SolidWorks在机械设计中的应用具有重要的指导作用。     

集装式机械密封参数化设计技术开发

为提高产品开发设计效率,采用SolidWorks软件建立了集装式机械密封元件及组件的三维数字化模型.通过Visual Basic开发语言及SolidWorks API编程接口,采用尺寸驱动技术,实现了集装式机械密封的参数化设计.对设计参数的修改,集装式机械密封三维模型及工程图样能够实时刷新,从而实现了自动建模,自动装配及自动出图的功能,实现了快速数字化设计.     

六自由度焊接机器人本体结构设计及动力学仿真

焊接机器人对企业零部件的焊接是一种可靠,高效,低成本的生产方式。机器人的机械本体结构是整个系统的基础,也是目前主要的技术障碍之一。首先在借鉴国内外同类型焊接机器人优点的基础上,从机器人技术参数、本体结构型式、传动方案等方面入手,介绍了焊接机器人机械本体的设计方案。然后描述了基于Pro/E软件平台设计的焊接机器人本体三维模型。最后利用ADAMS软件对机器人系统进行动力学仿真,搜索关节峰值扭矩,并依据仿真结果对所选电机进行校核,提出优化方案。     

显微外科打结机器人的机构设计与运动仿真

本文在研究显微外科医生打结作业的基础上,根据打结作业的动作要求,设计了可用于角膜移植手术的打结机器人机构型式.在此基础上,对打结机器人机构进行了运动学分析.然后,将打结任务规划为机器人的关节顺序动作,通过为机器人各关节添加所需要的驱动函数,在COSMOSMotion环境下建立了机器人的虚拟样机.运动仿真的结果验证了打结机器人机构设计的合理性.     

码垛机器人结构设计与运动分析

根据目前物流自动化对箱包等物料高速码垛的工作要求,确定了码垛机器人的基本技术指标,设计了四自由度关节型码垛机器人的机械结构。通过运动学分析得出了码垛机器人的运动学方程,并通过对运动学方程的逆解求出码垛机器人各关节的位姿,应用SolidWorks软件构建了码垛机器人的三维实体模型,进行模型装配,实现了码垛机器人码垛过程的仿真。对码垛机器人结构的设计与运动学分析可以为设计和生产码垛机器人提供借鉴。     

直齿差速器设计构想与运动仿真

本文构想并设计了一种直齿轮差速器,与传统锥齿轮差速器具有同样的功能,通过SolidWorks/COMOSMotion运动仿真,分析了各构件的运动特性,验证了理论推导的正确性,为汽车差速器的改进设计提供了新的思路。     

弧焊机器人工作空间分析与仿真

根据弧焊机器人的结构特点与工作情况,通过对比现有机器人工作空间求解方法,采用蒙特卡洛方法求解多关节弧焊机器人的工作空间,且使用D-H法获得机器人的正运动学方程,运用Matlab进行工作空间仿真.