基于FFTA的自攀爬幕墙清洗机器人可靠性分析

幕墙清洗机器人属于极限作业机器人,对可靠性的要求非常高.本文结合国家大剧院外墙清洗开发的自攀爬幕墙清洗机器人系统的研究,运用模糊故障树分析方法对该机器人的可靠性进行了研究,为机器人的设计提供依据.     

基于T-S模糊故障树的工业机器人可靠性分析

传统故障树将故障概率视为精确值,并且只考虑了"正常"和"故障"两种状态.然而工业机器人系统作为复杂机电系统,在进行可靠性分析时存在大量的认知不确定性,利用传统故障树对系统进行分析存在一定的困难.工业机器人中的机械结构由于磨损等原因会逐渐退化,仅用"正常"和"故障"来描述系统的状态具有很大的局限性.针对传统故障树中存在的不足,采用T-S模糊故障树对工业机器人系统进行了可靠性分析,考虑到零部件的维修成本因素,基于T-S模型提出了T-S模糊成本重要度并从维修经济性角度对工业机器人系统进行了薄弱环节分析.结果 表明,T-S模糊故障树能够用多种状态描述工业机器人系统的运行情况,且所提T-S模糊成本重要度的分析结果与工业机器人领域的常识性结论基本一致,为工业机器人的可靠性增长提供了理论依据.     

机器人搬运单元的可靠性分析

简述了化纤产品包装的物流过程,针对典型的机器人搬运单元,建立了可靠性模型,根据长期的现场应用情况统计,构建了主要故障的故障树,分析了故障原因,提出了改进方法,提高了系统的可靠性和机器人的使用效率。     

直角坐标弧焊机器人可靠性分析系统及应用

为方便获得直角坐标弧焊机器人各可靠性指标及薄弱环节,提高系统的可靠性及故障诊断效率,采用模糊Petri网理论建立了弧焊机器人不能正常工作的模糊Petri网模型。然后选用VB6.0及Access数据库,开发了其可靠性分析系统。最后通过案例分析表明该系统可以方便的对直角坐标弧焊机器人系统及各零部件进行可靠性定性分析与定量分析,快速获得其可靠性数据及薄弱环节,可操作性、可维护性强,具有一定的应用性。     

特种重载机器人故障模式、影响及危害性分析

随着我国机器人产业的飞速发展,特种重载机器人在冶金、矿山和灾害救援等领域中发挥越来越重要的作用,由于机器人长时间处于重载运行工况下,其可靠性已引起人们的高度重视。为了从根本上提高特种重载机器人的可靠性,本文以沈阳新松某特种重载机器人为例,首先介绍了该机器人的系统结构及各系统结构的功能,然后进行故障模式影响及危害性分析（FMECA）,分析潜在故障模式对该机器人所造成的影响及严酷度,并给出相应的设计改进措施以及使用措施,为完善特种重载机器人的设计、提高特种重载机器人的可靠性提供重要依据。     

手动机器人设计与可靠性分析

依据第二届全国大学生机器人电视大赛规则，从创新机器人设计的角度对手动机器人的设计及其关键机构的工作机理进行了细致分析。并针对竞赛中对系统的高稳定性的要求，详细阐述了在设计改进与系统维护中所用的故障树分析法。设计分析和参赛效果证明了论文内容的有效性。     

管道机器人可靠性分析模糊评判方法研究

基于模糊数学和系统可靠性的理论，提出了一种管道机器人可靠性分析的模糊评判方法，该方法是将机器人分为若干子系统，各子系统可靠性影响因素相同，而每个子系统的因素重要程度模糊子集和单因素评判矩阵不同，这样不仅从评判模型上考虑了各影响因素的不同作用，而且在方法上考虑了各影响因素对不同子系统的不同作用程度，因此更具有综合的特点。     

工业机器人液压系统污染控制及可靠性研究

根据液压系统中污染物平衡原理和引用工程控制论中传递函数和框图的方法,建立了PBTR—Ⅱ型工业机器人液压系统污染控制所需的数学模型,并以此定量研究了确保机器人液压系统可靠工作的污染均衡控制的方法和措施。     

非正常环境下四脚机器人的落脚点可靠性分析

研究了在非正常环境下四脚机器人如何对于支撑脚点的可靠性进行探测.通过计算和建立数学模型,对于四脚机器人行走策略给予了合理的制定,以使机器人在行走过程中不会倒下,能够进行正常的工作,最后对于制定的模型进行了实际可行生分析与试验,取得了很好的效果.     

串联可维修系统的可靠性分析

采用蒙特卡洛方法对可修系统的可靠性进行模拟,讨论了元件的抽样方法,给出了事后维修的串联可维修系统的故障率随时间的变化而变化的曲线。     

基于造价和维修费用的系统可靠性指标分配方法

可靠性指标分配是人力、物力统一调度和合理运用的一个工程决策问题，是与工程系统造价、维修费用密切相关的。因此，在进行系统可靠性分配时，必须同时考虑工程系统的造价和维修费用。本文给出了工程系统造价与可靠度的关系式和系统维修费用期望值与可靠度的关系式，建立了考虑造价与维修费用的系统可靠性模糊优化分配数学模型，从一而提出了基于造价和维修费用的系统可靠性指标分配方法，并给出了该方法的工程应用算例。结果表明：本文方法科学合理、简单实用，具有一定的工程应用价值。     

基于故障树的汽车制动系故障分析

介绍了基于故障树模型的故障诊断方法,以某型汽车制动系统为例建立了其制动功能失常故障树模型,并进行了相应的故障树定性分析和定量分析.为汽车制动系统的设计和维修提供了理论依据,也为提高汽车制动系统的可靠性提供了参考.     

基于模糊评价法的CNC系统的可靠性分析

这里针对CNC系统模糊综合评价的典型模型，从可靠性指标、可靠性考核等方面阐述了评价过程中的模糊因素，给出了考核指标体系及选取原则，建立了考核模型，并给出了隶属函数及权重的确定方法。文中给出了模糊综合评价实例，为CNC系统的可靠性设计提供了依据。     

故障树分析法在液压系统维护中的应用

对故障树分析法的原理、系统故障树的建立过程和故障树分析法的特点进行了阐述,通过运用故障树分析液压系统中的应用实例说明故障树分析法在液压系统故障诊断中的指导意义和实用价值。     

叉车液压系统的故障分析与日常维护

叉车在现代工矿企业应用越来越广泛,据统计,液压系统故障占叉车总故障的60%,叉车液压系统质量的优劣直接影响叉车的工作性能和使用效率。因此,叉车液压系统的故障分析与日常维护尤为重要。     

机器人作业系统重构技术研究

目前一般机器人作业系统都是针对某个作业对象(产品)设计、集成的,对作业对象变化的适应能力很差.在可重构制造系统概念的基础上提出了可重构机器人作业系统概念,分析了可重构机器人作业系统的系统结构及技术特点.最后介绍了在此基础上研究开发的可重构机器人作业系统控制软件.     

基于知识库的某型飞机平显故障诊断系统

提出了基于知识库的某型飞机平显故障诊断系统.文中给出系统总体结构模型和面向对象模型,提出了规则推理、神经网络推理和模糊逻辑推理三者并行推理的方法,能节省推理时间并且各模块之间可以相互学习提高诊断能力.最后给出了系统的功能和实现方法.     

基于PLC的中立柱喷胶机器人系统设计

针对汽车内饰件中立柱人工喷胶的缺点,设计了一种基于机、电、气结合适用于普桑与2000两种车型中立柱喷胶生产的机器人及周边设施,介绍了机器人系统的构成及控制的实现方法。     

Hybrid dimension reduction for mechanism reliability analysis with random joint clearances

Randomness in mechanism dimensions and joints makes the mechanism motion deviate from its designed motion. The probability (reliability) that such deviation is within an error tolerance limit should be invariably large. This study shows that the accuracy of the reliability analysis for dependent joint clearances is insufficient by existing kinematic reliability methods, such as the First Order Second Moment (FOSM) Method and First Order Reliability Method (FORM). We therefore propose a Hybrid Dimension Reduction Method (HDRM) to better handle the dependent joint clearance variables. With the first order Taylor expansion for independent dimension variables and bivariate dimension reduction for dependent joint clearance variables, HDRM produces more accurate solutions than the FOSM and FORM while maintains higher efficiency than FORM and Monte Carlo simulation. A slider-crank mechanism is used as an example for the methodology demonstration and validation.     

压力容器筒体的非概率可靠性分析

传统的可靠性分析采用的是概率方法,它需要不确定参量的详细统计信息以确定其概率分布.而压力容器多处于较为严苛的工作环境中,难以准确获得不确定参量的准确概率分布.为此,基于区间模型的非概率可靠性理论,用区间方法来描述压力容器筒体参数,提出压力容器筒体强度的非概率可靠性指标的计算方法.该方法仅需要知道不确定参量的边界,克服了概率方法的局限,且很大程度的降低了计算工作量.通过实例分析,表明该方法是有效可行的.