一种高实时性滑觉传感器滑动程度判别模式

光电滑觉传感器是利用光电效应原理,将机械的滑动通过光信号转换为电信号加以检测。光电滑觉传感器的实时性与传感器对滑动程度的判别模式直接相关。通过分析典型的滑动信号,对比传统的滑动程度判别模式,提出了一种新的高实时性滑动程度判别模式,即根据滑动信号单个波形和时间轴包围面积,与滑动信号最大值和波形所占时间乘积的比值大小来判断滑动程度。经试验验证:当上述比值小于25%时,被抓物体与机械手间没有相对滑动。     

触滑觉传感器的自适应模糊控制

本文引入了自适应模糊控制方法,通过对滑动信号的模糊控制器设计,控制机械手与接触界面的夹持力,表明了滑动信号的检测与接触力的控制可有效实现机械手对柔软、易碎、易变形物体的安全稳定抓取。     

机器人滑觉传感器的研究

本文介绍作者研制的机器人握力实现可控“软抓取”的简易又实用的滑觉传感器.1 工作原理、结构和安装1.1 工作原理与结构将滑动位移量转换成角位移量,得到光电脉冲信号,送入控制计算机,其结构见图1.当机械手夹持物体(5)移动时,如果物体下滑,就带动摩擦轮转动,并通过齿轮副增     

基于声电原理触滑觉传感器的研究

滑觉检测是机器人实现软抓取的关键环节,首次提出了一种低成本的基于电声原理的小型滑觉传感器并进行了性能试验研究.该传感器主要由麦克风和一个密封腔组成,结构简单,成本低.通过把物体滑动时造成的微小震动信号转化为声电信号,利用小波分析处理采集到的信号.性能试验表明,该传感器能够提供可靠的触滑动信号.     

一种全方向非接触式机器人滑觉传感器及其应用

本文介绍作者提出的一种以光强外调制型光纤传感器为基础的滑觉传感器。它是全方向、非接触式的并具有许多优于现有其它型式滑觉传感器的特性。文中还介绍了利用这种传感器构成的机器人软抓取控制系统及其实验结果。     

电容式滑觉传感器设计与应用

提出了一种用于智能机器人仿生皮肤的电容式滑觉传感器,用以解决智能机器人软抓取过程中滑觉信息的感知问题.阐述了电容式滑觉传感器的结构设计、滑觉感知机理,并借助ANSYS有限元仿真软件进行滑觉感知机理验证.基于CC2530低功耗微处理器与AD7147-1型电容数字转换器构建便携式电容滑觉信息感知系统.根据差分电容式滑觉传感器的输出可实现全方向性滑觉力检测功能.实验结果表明:该电容式滑觉传感器具有结构简单、设计合理、加工制作方便、成本低且高灵敏度等优点.     

基于触滑觉感知的智能假肢抓握控制方法研究

【】触觉和滑觉感知功能是仿生假手不可或缺的感知功能。本文在原有智能假肢的基础上,通过对触滑觉感知方法的研究,包括触滑觉传感器的选型、后续测量电路的设计和测点布局分析等,开发了一种可以同时实现触觉和滑觉感知的智能假肢。进而,通过模糊逻辑控制方法的引入,实现了假肢的可靠抓握功能及抓握保持过程中的自适应响应控制。实验结果表明,该智能假肢可以实现假肢抓握的稳定控制,并在被抓握物体产生滑动时进行精准快速的自适应响应控制。     

压阻阵列触滑觉复合传感器

本文介绍了一种压阻式16×16点阵,间距为1mm的触觉传感器的结构、设计及制作方法, 对传感器采样电路的工作原理也作出了较详细的阐述．文中还简单介绍了阵列触觉图像处理 的方法和如何通过触觉图像的动态变化得到滑动信息,最后给出了传感器的实验结果和结论 ．     

低成本数字称重传感器

用压电谐振器制作了数字称重传感器，论述了该传感器的机理、结构及性能特点，实验结果表明该传感器具有良好的线性和稳定性，成本较低．     

无线传感器网络安全算法能量开销研究

在传感器节点中集成安全算是提升无线传感器网络安全性的一种重要途径。然而执行安全算法所带来的能量和时间开销将对无线传感器网络的工作寿命和执行效率产生负面的影响。本文以Crossbow MICA2传感器节点为目标平台,测试了多种安全算法的能量开销,并提出了一些平衡传感器节点安全性和能量开销的安全算法应用原则。     

机器人力微分传感器的研究

在机器人力控制中,为了提高系统的稳定度和品质,需要引入力微分反馈.本文讨论了力微分信号的获取方法及途径,设计了一种基于电磁式原理的微分传感器,分析了它们在腕力传感器内的布局.这些研究对促进微分器的实用化有重要意义.     

无线传感网络火灾监测与营救系统的研究

描述了一个利用安装了传感器节点的具有自动搜索路径和营救功能的机器人,通过无线传感器网络在某监测区域内完成营救工作的仿真实验;将无线传感器网络的思想应用到空间探索和灾难营救是当今世界比较关注的研究方向,人类面对很多救援工作都是无能为力,或者即使可以尝试但危险系数很大;应用机器人到人类不方便到达的区域或者危险区域完成救援工作,不仅降低了救援人员的危险系数,而且提高了工作效率.在文章中是通过利用此系统来完成救火任务的实例来介绍系统的功能和具体实现的算法,仿真表明可以满足无线传感器网络系统的实际应用.     

传感器技术在机器人上的应用研究

作为现代信息产业三大支柱之一的传感器技术,在机器人上的应用是核心技术之一。传感器是能够感受规定的被测量并按照一定规律变换成可用输出信号的器件或装置,传感器是机器人获取信息的主要部分,类似于人的“五官”,基于仿生学的：视觉、嗅觉、听觉、触觉、味觉对传感器技术在机器人上的应用状况进行阐述。     

基于低成本超声传感器的无线传感网生存环境地图构建研究

移动传感器网络节点在监测环境过程中,采集到大量有误差的环境地图数据,导致构建的传感器网络生存环境地图质量低、实时性差.针对以上问题,提出了一种适用于低成本、轻数据量、多网络节点的基于超声传感器组的环境地图构建算法.首先对超声波测量数据进行高斯滤波处理,其次利用处理后的数据进行单一网络节点所属区域地图的构建,再次提取单一节点地图的点特征,并进行匹配,进而得到融合后的全局地图,最终实现传感器网络节点生存环境地图的构建.进一步通过优化子图拼接顺序,降低了构图数据与实际环境数据的误差,提高了传感器网络节点生存环境的地图质量.     

低成本高速率传感器网络的设计实现

针对目前飞速发展传感器网络及其成本较高、传输速率有限的现状,提出了一种新的设计解决方案。设计中根据传感器网络的特点,采用集成以太网MAC层和PHY层的Cortex-M3内核的处理器,并采用瘦型TCP/IP协议栈对传感器网络的传输性能进行优化。最后经过实际测试证明以此为基础的传感器节点最大传输带宽可以达到22.3Mbit/s,充分体现了其低成本,小体积,高性能的特性,能够满足图像传感器网络等较大数据量传输时的应用需求。     

基于64位MIPS微处理器的低成本系统解决方案

针对目前支持64位MIPS微处理器的64位北桥价格昂贵,功能单一的问题,提出了增加FPGA作为64位CPU和32位北桥之间的总线转换方案,缩减了系统成本,丰富了功能.最后对系统的整体性能进行了测试,对测试结果的分析表明,系统能够满足多种电子系统开发的需要.     

一种低成本的RAM带电数据保护电路设计

介绍了一种低成本的RAM带电数据保护电路的设计,通过巧妙运用MAX813L,实现了掉电状态下对RAM存储数据的可靠保护,简单、实用、低成本是本设计的优点。     

单面多层结构硅微压传感器的研制

提出并利用“掩模－无掩模”腐蚀的方法形成了一种新型单面多层结构的硅微压传感器，该传感器针对用体微机械双面加工的硅压阻式压力传感器的不足，从结构上给予了改进，文中给出了理论分析和实验结果。