应用神经网络的二自由度欠驱动机械臂控制

文中通过对水平二自由度欠驱动机械臂的稳态周期运动进行理论分析与计算,发现对于确定的第二个关节无驱动的机器臂系统,如果对其系统中的主动关节施加合适的周期振荡信号,则被动关节会出现一种与输入振幅和频率有关的谐振运动状态.以对驱动臂施加扰动可以将非驱动臂稳定到±π/2这一理论为基础,提出了一种对于具有非驱动关节机器人的基于神经网络的位置开环控制方法,并且对其进行了仿真分析.仿真结果表明,控制效果达到了理想的要求.     

绳驱准连续型机械臂的动力学研究

针对一种具有17个自由度的准连续型机械臂开展动力学研究,利用牛顿欧拉法建立动力学模型,并借助Matlab对机械臂进行动力学仿真,得到机械臂运动过程中,每个关节转动所需要的力矩,进而将力矩转换为驱动绳拉力.同时,针对关节力矩与驱动绳拉力之间的转换,优化了最优化模型中的目标函数,采用置信域算法解决了驱动绳拉力值曲线不光滑的...     

装甲车辆并联式混合驱动系统方案研究

基于Recurdyn软件Gear工具箱,建立了并联混合驱动系统的行星耦合装置动力学模型,通过动力学仿真验证了该装置的工作原理.基于MATLAB软件,建立发动机和驱动电机的控制系统模型,结合行星耦合装置动力学模型,通过MATLAB与RecurDyn的接口技术,根据所选择的整车参数,进行了联合仿真.通过仿真,研究20 t并联混合驱动车辆的驱动系统的速度耦合特性,结果达到了车辆驱动系统的速度指标,验证了这种驱动系统的合理性,为混合驱动轮式车辆性能的预测和评估奠定了技术基础.     

P2混合动力驱动系统牵引特性仿真分析

通过对P2混合动力驱动系统核心部件的动力学分析,建立了系统动力学数学模型,并基于MATLAB/Simulink搭建了混合动力驱动系统的仿真模型,并进行了仿真.仿真结果表明:车辆匹配P2混合动力驱动系统时,车辆0～80 km/h加速性可从发动机独立驱动的16.5 s提升到联合驱动的13.5 s,表明P2混合动力系统的方案可行性和性能优越性.     

一种新型混合动力驱动系统的设计

对一种新型的混合动力驱动系统进行了研究,分析了由行星排与发动机和两个电机联结而成的混合驱动模块的工作原理、驱动模式、以及发动机和两电机的转速转矩等参数的关系.在AMESim软件平台上建立了此混合驱动系统的整车模型,进行了两种工作模式的仿真.结果表明:仿真模型能较好地表现车辆行驶的动力学特点,这种混合动力驱动系统具有良好的可实现性.     

导弹起竖系统的仿真研究

为了研究导弹起竖系统的动力学特性,将系统视为刚柔耦合的动力学系统。对系统进行等效抽象简化和受力分析,采用系统仿真软件联合仿真的方法,实现对起竖系统的刚柔耦合动力学仿真。利用仿真结果,对系统中柔性体的运动特性和力学特性进行分析。得到一些对工程设计和优化具有参考价值的结论。     

基于Mworks的坦克随动系统建模与仿真研究

为准确拟合坦克随动系统的动态特性,优化综合性能,获得更好的控制跟踪效果,建立了坦克随动系统轴间耦合负载非线性动力学数学模型、方位子系统驱动端数学模型、俯仰子系统驱动端数学模型.采用基于Modelica语言的仿真软件Mworks建立坦克随动系统的仿真模型库,并进行仿真研究.结果表明:基于Mworks建立的模型能够准确地对...     

双柔性空间机械臂动力学建模与控制

大多数研究者在空间机械臂动力学建模时,只考虑了关节柔性或者臂杆柔性,并且通常采用假设模态法对臂杆的变形进行描述,但该方法仅适用于小变形情况。基于这种情况,采用自然坐标法对柔性关节进行建模和绝对节点坐标法对柔性臂杆进行建模,得到了既包含关节柔性又包含臂杆柔性的空间机械臂动力学方程,并能精确地描述臂杆的小变形以及大变形。利用5次多项式对关节轨迹进行规划,通过逆动力学得到关节的前馈驱动力矩;采用PID控制策略,作为反馈输入。在二连杆柔性关节柔性杆机械臂上进行数值仿真。仿真结果表明：该控制策略在实现关节轨迹跟踪控制的同时,也能有效减弱机械臂的振动。     

迫击炮供输弹机械手结构设计和动力学分析

针对传统迫击炮自动化程度低、战场生存能力差等弱点,设计了用于120 mm迫击炮的供输弹机械手,实现3～4发/每分钟的射击速度.采用ADAMS软件进行机械手的动力学仿真,得到包括炮弹运动参数、机械手振动变形以及关节驱动等关键数据.     

电动车辆驱动防滑控制方法的研究

针对电动车辆的特性主要研究了一种基于模糊逻辑推理的路面最优滑转率辨识技术和最优滑转率PI控制技术的驱动防滑控制方法.利用所开发的某前轮驱动电动汽车的车辆纵向动力学仿真模型,对控制方法进行了仿真分析评价,并搭建电驱动系统驱动防滑控制的硬件在环仿真试验台,完成了控制方法的硬件在环仿真试验验证.