基于模糊PID算法的车载液压调平动态特性联合仿真研究

基于车载平台液压调平系统,为了减少支腿的跟踪误差及其同步误差,降低支腿之间的运动耦合,采用模糊PID控制算法实现调平过程中动态特性控制。利用AMESim和MATLAB/Simulink分别建立调平液压回路和模糊PID控制器的仿真模型并进行联合仿真研究。结果表明,加入模糊PID算法比常规PID算法能够有效的减少支腿的跟踪误差和定位误差以及支腿之间同步误差,有效提高调平精度。     

基于内置拉簧的火炮液压调平支腿设计与应用

为避免火炮液压调平支腿在行军时液压锁失效而造成活塞杆自动滑落,在传统液压调平支腿的基础上了,设计了一种内置拉簧的火炮液压调平支腿,介绍了其组成与内部结构,给出了拉簧的设计方法与连接结构,阐述了其工作原理,建立了某车载高炮液压调平支腿的计算模型,利用ANSYS仿真平台分析计算了极限工况下液压调平支腿的刚强度。通过工程应用表明,基于内置拉簧的火炮液压调平支腿具有活塞杆锁定可靠和自动回杆的显著特点。     

车载平台的液压调平系统设计

载重平台工作时需要将平台调整到水平状态以提高系统的工作性能,本文旨在设计一种控制方法,应用于液压调平控制系统中。考虑了常规PID控制的参数不可调节性,采用了可以自动调整控制器参数的自适应控制方法,并对两种控制方法进行比较。根据液压缸工作原理,建立液压支腿建立数学模型,在Matlab/Simulink中分别建立两种控制方法的仿真模型,并对仿真结果进行比较。结果表明自适应控制相对于常规PID控制而言具有较强的鲁棒性、稳态精度高,能够很好地完成对承载平台的调平。     

四点调平系统刚柔耦合建模及机液联合仿真

随着调平系统安全性和承载稳定性要求的提高,在提高调平精度的同时,提出了控制各支腿所受载荷不超过一定变化范围的要求。针对四点对称分布的调平系统,分析其数学模型,得出各支腿受力变化的影响因素,通过仿真结果和历史实验数据进行验证。首先利用Motion建立调平系统的三维动力学模型,然后在AMESim中建立液压控制系统模型,最后再对系统进行联合仿真并分析。结果表明,支腿受力大小与对角支腿高度和的差异以及负载偏心程度有关。采用的刚柔耦合模型的机液联合仿真方法,可为类似课题的研究提供借鉴作用。     

基于 AMESim 的高空作业平台底盘调平液压系统的仿真分析

以蜘蛛式高空作业平台为研究对象,在AMESim环境下对其底盘液压系统进行建模、仿真,利用支腿液压系统的流量、位移等曲线分析了底盘调平的动态过程。仿真结果证明所建模型及复杂工况下该调平方法的合理性,为类似机械液控支腿调平的分析与设计提供了参考。     

铁路救援起重机调平系统联合仿真研究

建立64 t铁路救援起重机的ADAMS动力学模型,进行不同工况下A曲线通过性能分析,可知铁路救援起重机的曲线通过性能与行驶稳定性密切相关,调平液压系统的动态响应起到了决定性作用。为研究起重机调平系统的液压缸动态响应性能,在AMESim仿真软件中建立起重机调平装置的液压系统模型,进行多软件接口技术设置,将两种软件联合起来建立机械液压联合仿真平台,通过对比动力学仿真结果和联合仿真结果,得到更加准确的仿真方式,验证动态调平性能。     

电液比例阀控液压调平系统设计与仿真研究

雷达车正常工作前,其天线需要进行水平基准的调整。该文介绍了一种电液比例阀控液压自动调平系统,讨论了液压系统工作原理、调平支腿结构和自动调平过程,基于AMEsim软件对液压自动调平系统进行了建模和动态仿真,仿真结果与实验结果是基本吻合的。     

双向液压锁的结构改进

双向液压锁广泛应用于起重装置和汽车起重机的支腿油路。这些支腿支承着起重装置的自重和荷载,而对某些特殊用途的起重装置还要求它的各条支腿均具有严格调平的性能。因此,要求支腿的液压系统严格地锁住回路,以     

浅谈一种基于Sigmoid轨迹规划的相邻交叉耦合同步调平控制策略

随着武器装备的发展,雷达、天线、激光武器和火炮等军事设备都配有自动化调平系统,为了适应多变的战场环境,提高机动性能和战场生存能力,需尽可能地提高调平系统调平精度、调平效率,保证调平过程稳定。本文提出了一种基于Sigmoid轨迹规划的相邻交叉耦合同步调平控制策略,可以适用于多点调平场合。采用D-H坐标法建立平台位姿解算模型,得到各调平支腿所需位移。基于Sigmoid函数对位移调整过程进行规划,得到支腿位移和时间的序列关系。根据相邻交叉耦合同步控制策略,建立各支腿耦合关系,通过同步控制器实现各支腿按同步比例系数的同步调整。经SimMechanics动力学建模Simulink仿真结果如下：各支腿位移调整曲线平滑、调平效率高、调平误差小于3′,同步误差减小约55.6%,同步调整时间减小约44.4%。     

某军用雷达车高精度自动调平控制系统研究

为提高雷达天线车机动性、缩短其架撤和调整时间,为雷达天线提供高精度水平工作平台,针对某军用雷达车设计了一种高精度自动调平控制系统。建立了系统的数学模型,分析影响调平支腿输出位移的主要因素。对当前调平策略进行分析比较,选用追逐最高支撑点调平策略,在传统PID控制基础上引入积分分离式PID控制的方法。控制系统采用HAWE公司阀用可编程控制器PLVC为控制核心,开发了4点电液调平系统。试验结果表明:该调平系统性能优异,调平控制策略具有较好的控制性能,调平精度达到2.5′,自动调平时间不超过30s。     

基于PSO的模糊PID车载平台调平控制系统研究

为解决车载平台调平控制系统响应速度慢、自适应能力差的问题,对一款液压马达带动滚珠丝杠的调平支腿,建立其数学模型,提出了基于粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)的模糊比例积分微分(Proportional Integral Derivative,PID)控制方案.通过结合PSO算法...     

基于STC89C51的液压自动调平系统设计

为使车载吊臂连续平稳工作,其底盘必须处于水平状态,因此设计出一种以MCU为核心的液压自动调平系统。该系统采用三点调平,固定一点不动只调节另外两点,避免了出现因坡度较大造成油缸活塞杆折断的问题。以STC89C51单片机为控制器分析角度数据并输出模拟量电压控制比例换向阀的开度,最终调节支撑腿的伸缩。用Keil uVision5软件编写控制程序来控制油缸上升的速度,保证调平精度。目前该系统已经应用在青岛某公司的蜂箱搬运设备,提高了工作效率。     

液压综合测试平台的研制

目前,调平腿（丝杆）等液压机构属于定制集成件,生产集成商不具备独立的集成件性能测试和功能验证条件,只能装机后随整机进行功能和性能测试,一旦出现故障,对产品的调试周期影响较大,而且故障分析、定位困难。为了实现液压机构装机前的性能测试和功能验收,文中研制了一种液压综合测试平台。该液压综合测试平台由液压系统、控制系统和机械结构系统组成,具有独立的驱动、加载、参数设置及测量记录功能,能够实现流量、加载力、扭矩、转速等参数的数字化设定与相关指标的测量及记录。文中提出的方法可为同类型设备的结构设计和优化提供参考。     

基于AMESim车载平台液压调平系统动态特性仿真

以车载平台调平液压系统为研究对象,利用AMESim软件建立平台调平液压系统模型。通过设置主要参数,实现液压系统动力学仿真。仿真结果表明:系统调平响应速度较快,稳定性较好,为车载平台液压调平系统的性能评估提供了一条新的途径。     

深海电视抓斗液压系统改进分析与应用

电视抓斗依靠液压传动系统实现抓取动作,是深海矿物取样的重要装备。受液压系统集成化程度低、布局混乱等因素的影响,早期的电视抓斗体积大、质量大、能耗高,不能实时显示液压系统的工作压力等关键状态参数,无法直观掌握系统运行状态,给深海取样工作带来了诸多不便。通过改进液压系统组成结构、优化深海液压补偿容积参数等方式,提升了液压系统的动态性能,缩小了设备总体体积,降低了系统能耗,提高了工作稳定性,使电视抓斗便于使用和维护,提高了深海调查工作效率。     

非对称缸电液伺服系统的静态特性分析

通过对对称阀控非对称缸和非对称阀控非对称缸电液伺服系统的压力特性、输出特性的对比分析,揭示了阀控非对称缸系统静态特性的基本特征,指出为研制高性能的非对称缸电液伺服系统采用非对称阀控非对称缸是最佳液压控制方案。进而探讨了系统的最佳负载匹配关系,给出系统设计准则,为正确设计阀控非对称缸伺服系统并进一步研究该类系统的控制方法,改善系统性能奠定了理论基础。     

平地机自动找平电液控制系统的设计

为提高平地机的作业效率和精度,提出一种平地机自动找平电液控制系统,给出系统工作原理、总体结构、软硬件设计以及铲刀液压系统设计。使用该系统可使平地机按照预设基准,自动调节铲刀位置,获得理想的施工质量。自动找平系统具有精度高、操作简单直观、效率高等优点。采用电液控制系统使整个系统的结构更加紧凑合理,同时也提高了系统及功能的扩展性。     

超大型起重机底盘调平液压系统仿真研究

为了检验所设计的2500t环轨起重机底盘调平液压系统的工作性能,对该系统进行了基于AMESim的建模和动态仿真,分析了液压系统在工作过程中的液压缸活塞杆的位移、液压缸内流量和压力的变化情况,确定了本液压调平系统良好的工作性能.