动态环境中的实时MAS体系结构及建模方法研究

以集实时性、动态性、连续性、非确定性等特点为一身的Robocup足球机器人仿真系统为研究背景,在介绍智能体的基本定义、理论模型的基础上,重点研究了动态不确定环境中的智能体的体系结构。同时,为保证多智能体系统质量和提升系统的稳定性,以UML建模的方法为核心,在Robocup仿真系统实例的基础上给出了可应用于实时多智能体系统分析和设计的建模分析方法。     

具有输入饱和特性的中型足球机器人运动控制研究

研究了具有输入饱和特性的全自主中型足球机器人的运动控制问题,建立了足球机器人的运动学模型,基于Lyapunov稳定性条件研究了足球机器人对足球跟踪的自主控制算法,实现了足球机器人在赛场上的高精度运动控制,实验进一步证明了算法的鲁棒性。     

对青少年足球运动员意识培养的研宄

意识对一名足球运动员来说是至关重要的，是衡量足球运动员水平高低的一个重要因素，球员的足球意识是需要通过长期的训练与比赛积累来慢慢培养的。而青少年时期正是培养球员足球意识的黄金时期。但目前很多青少年球员的训练，往往都是单方面的注重技术甚至是身体方面的训练，轻视了意识的培养，只是为了眼下能尽快的出成绩，对帮助青少年球员以后持续性的提高和发展并没有起到太多的促进作用。因此青少年足球运动员在意识方面的培养与训练有必要得到加强。     

一种基于岭回归的足球状态估计方法

以机器人足球中型组比赛环境中的足球作为研究对象,重点研究在机器人自身位置可能时刻发生变化 的情况下如何利用机器人全景视觉信息,可靠地估计出足球在自由运动状态下和在外力作用下的位置和速度。 提出了一种基于岭回归的估计方法实现对足球运动状态的估计,并在实验中证明本方法具有一定的稳定性和可 靠性。     

基于RBF网络的足球点球轨迹预测

基于计算机视觉线性化轨迹预测模型在预测足球轨迹时,只能保证局部稳定性,存在轨迹跟踪局部稳定性问题和parking问题,提出了基于RBF网络的足球点球轨迹预测方法。建立足球运动状态传感信号解析模型,计算足球飞行地心重力、空气阻力、空气浮力、自身旋转时产生的马格努斯力的参数。建立足球飞行过程中的飞行受力解析模型,鉴于多参数模型复杂度过高,产生parking问题。利用RBF网络模型简化能力,建立飞行轨迹预测模型,结合并行滤波控制器,融合以上所有信息,在已知视觉概率计算的基础上,完成足球飞行轨迹的状态估计,并将其误差的协方差计算作为滤波控制的输入值,从而得到所有方差、均值的数据。最后获得足球在任意时刻的运动状态函数,完成预测。实验结果显示,该方法的足球运行轨迹吻合度为12 mm,且落点距离标准差最大仅为0.0412 m,因此,该预测方法能够得到精度更高的预测数据。     

自主式足球机器人控制系统设计研究

足球机器人为智能机器人学科的发展提供一个具有挑战性的课题,本文介绍了一种基于DSP的足球机器人控制系统的实现方案,并对足球机器人系统的整体体系结构、硬件系统和软件系统进行了介绍。实验证明,该足球机器人运行稳定性,设计合理。     

训练模式对的摄动对折线模糊神经网络稳定性的影响

引入折线模糊数及其扩张运算,针对折线模糊神经网络,定义折线模糊数的最大摄动误差、训练模式对的γ摄动等概念,并基于纠错规则设计该网络连接权的学习算法。其次,当转移函数满足Lipschitz条件和训练模式对发生γ摄动时,在定义折线模糊神经网络对训练模式对摄动的全局稳定性的基础上,应用归纳法证明三层折线模糊神经网络的连接权具有稳定性,进而获得该网络关于训练模式对的γ摄动也具有全局稳定性。最后,通过模拟实例说明训练模式对的摄动对该网络稳定性的影响。     

应用神经网络改善足球机器人传感系统

为了解决足球机器人单一传感器所提供的定位数据的精度及稳定性不足以满足控制系统要求的问题,本文利用BP神经网络算法的学习功能,将目标足球及机器人自身状态信息作为标定数据,将视觉、加速度计、电子罗盘等多个传感器信息作为网络输入,以神经网络输出辅助足球机器人对目标足球的捕捉.实验仿真结果表明,神经网络算法提高了对目标足球的定位以及机器人自定位的精度,起到了预期的效果.滤波平均相对误差优于传统的卡尔曼滤波.     

基于DSP的足球机器人设计

通过对目前国内常用足球机器人性能的分析，以提高机器人足球平台硬件系统性能为目标，设计了一种基于DSP为控制核心，并结合Fuzzy-PID控制算法的足球机器人。实验证明，由于DSP存在运算速度快、接口丰富、功耗低等优点，因此对足球机器人的运动性能、控制精度、实时性都有了极大的改善。     

人工势场法在足球机器人路径规划中的应用

针对目前人工势场法在足球机器人比赛平台中应用的一些不足和缺陷,综述了人工势场法原理和几种不同的势函数表示方法,阐述了目前国内外对该方法的各种改进算法和与其他方法相结合的应用;在分析足球机器人比赛平台动态不确定性特点的基础上,重点研究人工势场法在足球机器人比赛平台中的应用和改进,此基础上分析和总结了各种方法的优缺点和目前存在的问题,提出对今后工作的几点展望和下一步工作方向.     

ML-Agents驱动的足球竞技游戏设计与实现

在人工智能飞速发展的大背景下,游戏AI的革新亦走在技术的前沿并引领游戏产业发展。为了研究游戏AI产生更为高效的游戏策略,对游戏研发中创新上限的瓶颈进行突破,本文设计一款ML-Agents驱动的足球竞技游戏,通过游戏AI的学习过程增强游戏NPC的可适应性和拟人化。借助CINEMA 4D、Maya设计场景建模,使用Unity引擎构建游戏场景,运用Anaconda搭建虚拟训练环境,采用TensorFlow训练NPC的行为,应用ML-Agents插件构建程序化人格,训练并引导Agent产生所期望的行为。实践结果表明,采用该方案研发的足球竞技游戏案例产品,游戏AI产生了更具创新性、更具效能的行为模式。     

智能算法在机器人足球控制仿真中的应用

针对机器人足球中KICK技术存在的问题,本文从模糊逻辑、遗传算法、BP神经网络等三个方面,论述了智能算法在机器人足球KICK技术中的应用.在此基础上,提出进一步研究的解决方案.     

小学体育足球教学优化措施探究

目前,学生全面发展是教育模式的基础。伴随着社会进步,人们越来越关注小学生的素质教育,对学生的身体健康越来越重视,这是小学体育课程备受关注的原因之一。足球是体育课程的核心部分,足球课程的教学方案设计是关键所在。小学年龄段的学生对于足球还是比较陌生的,在教学过程中将会面临非常多的问题。因此,文章将对小学体育足球教学的优化措施展开全面的探究。     

Robocup小型足球机器人的运动分析与控制--Robocup系列研究之三

足球机器人运动控制要求灵活、快速、准确。通过对足球机器人的结构及车轮分析，对足球机器人的轨迹控制进行运动学分析，在运动学分析的基础上提出一种比较好的控制方法，从而实现足球机器人的轨迹控制。试验结果表明足球机器人轨迹控制达到设计要求。     

关于fira仿真足球机器人的守门员防守决策设计

在足球世界中,门将可以称为团队的核心力量之一,他是阻止进攻方有效进球的最后一道防线,同时也是整个队伍反守为攻的关键.针对仿真机器人足球比赛,我们主要以加强守门员防守能力作为研究重点,主要结合足球的运动轨迹以及足球所在的位置区域,优化守门员的运动方式,提升门将的运动灵活性,使其站位更加精准,挡球率越高.     

高校足球训练问题探析

我国举行的全国大学生足球联赛在我国大学校园里已蓬勃发展，但是就目前我国的大学生足球训练的方式方法还有许多的不足，这些不足严重地阻碍着我国足球事业的发展。     

基于扩散方程的改进型路径搜索算法在机器人足球中的应用

通过对扩散方程基本理论的研究,提出一种基于扩散方程的路径搜索法。在深入研究传统扩散方程路径搜索方法优缺点的基础上,进一步提出基于扩散方程的改进型路径搜索算法,并将其用于机器人足球的运动路径规划。通过仿真机器人足球实验表明该算法可行且有效。     

基于DSP控制的足球机器人小车的设计与实现

足球机器人是人工智能领域一个新的典型问题，为人工智能的理论学习与研究及多种技术的集成应用提供了相当好的实验平台。本文介绍了以数字信号处理器TMS320F240为控制器核心的足球机器人小车的设计与具体实现。     

基于C3D的足球视频场景分类算法

足球视频整场比赛持续时间较长,许多视频内容并非广大观众的兴趣所在,因此足球视频场景分类成为了近几十年来研究界的一项重要课题,许多机器学习方法也被应用于这个课题上.本文提出的基于C3D （三维卷积神经网络）的足球视频场景分类算法,将三维卷积运用于足球视频领域,并通过实验验证了本文算法的可行性.本文实验的流程如下：首先,基于帧间差分法和徽标检测法检测法对足球视频场景切换进行检测,实现镜头分割.在此基础上,提取分割镜头的语义特征并将其进行标记,然后通过C3D对足球事件进行分类.本文将足球视频分为7类,分别为远镜头、中镜头、特写镜头、回放镜头、观众镜头、开场镜头及VAR （视频助理裁判）镜头.实验结果表明,该模型在足球视频数据集上的分类准确率为96%.     

用IGA优化的直流电机的仿人智能控制

讨论了当前足球机器人运动控制系统的控制算法对足球机器人运动性能的影响。在分析了足球机器人运动控制系统组成和电机数学模型的基础上,对足球机器人运动控制器采用多模态控制的仿人智能控制（Human-Simulated Intelligent Control,HSIC）算法,利用改进的遗传算法（Improved Genetic Algorithm,IGA）对仿人智能控制器参数进行优化。通过与目前普遍采用的常规PID控制器作对比实验,表明采用IGA参数整定后的HSIC控制器对电机具有更好的控制品质,并改善了足球机器人的运动性能。