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采用多视觉系统进行全局—局部3D点的跟踪,控制全局跟踪的视觉系统具有低的放大倍数和大的视场,而控制局部跟踪的视觉系统具有高的放大倍数和小的视场。在视觉伺服控制中,利用推导出的视觉雅可比映射矩阵建立任务空间到视觉空间的伺服控制方程,并利用这一方程建立预测器,对物体图像的未来位置进行预测,这样就减小了图像处理的区域,提高了图像处理的速度;同时,利用分层神经网络代替视觉空间到任务空间的映射,避免了复杂的逆矩阵计算。从仿真结果来看,这些方法的使用提高了图像处理的速度和跟踪精度。 相似文献
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基于Kalman滤波的视觉预测目标跟踪及其应用 总被引:6,自引:1,他引:5
为了使得护理服务机器人实现一种平滑、柔顺的任务执行过程,建立了基于图像处理的视觉信息感知的几何模型,提出一种基于Kalman滤波预测估计的视觉信息感知方法,并据Kalman滤波理论建立了对包括机器人终端手抓等目标状态进行预测跟踪的模型,同时利用建立的模型在护理服务机器人系统中进行了试验研究,试验结果表明所提出的方法可以较好的对目标状态进行预测估计,通过“预测—校正”可以实现一种快速准确的视觉信息感知。该方法应用在护理服务机器人系统中可以减少视觉通道反馈信息的时间滞后问题,增强了人机对话和信息感知能力。 相似文献
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文武王营夏青狄飞 《机电产品开发与创新》2023,(1):9-12
本文针对海上风电装备高焊接质量和可靠性要求,提出了基于机器视觉的焊接轨迹跟踪技术,本方案主要由五部分组成:视觉传感系统、焊接机器人、控制系统、送丝系统、图像处理系统,其中视觉传感器系统是整个焊缝跟踪系统的核心部分,包括工业CCD摄像机、激光发生器和窄带通滤光片三个重要元件,通过对比实验确定了视觉传感器与工件、焊枪之间的位置关系,并设计了视觉传感器夹具,对工业CCD摄像机标定,结果表明:本文所依托项目采集的图像质量较优,满足焊缝跟踪的图像处理需求,图像处理算法能有效地凸显焊缝图像中激光带信息和去除无关信息,实现强干扰复杂环境下焊缝特征点的准确识别。 相似文献
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一种视觉示教与纠偏的焊缝跟踪方法 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种基于结构光视觉传感器的示教及纠偏的机器人焊缝跟踪方法,探讨了图像特征提取方法和机器人跟踪控制的策略.机器人移动的同时,视觉传感器定时对焊缝上各特征点坐标进行测量记录,完成示教;再现时,基于图像模板匹配测出实际特征点位置与示教点的偏差,控制机器人根据偏差对跟踪路径实时调整,从而实现自动跟踪. 相似文献
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针对家电产品机器视觉在线检测应用场景中基于图像的视觉伺服不能保证全局收敛和单目视觉反馈不佳的问题,提出一种基于切换控制的双相机视觉伺服方法。首先使用全局相机估计目标位姿,引导机器人运动到期望位姿附近,确保视觉伺服方法能够收敛;然后根据机器人手上相机提供的图像偏差和深度信息,以及全局相机提供的目标速度和姿态实现双相机视觉伺服控制。相对于使用单应性矩阵的位置视觉伺服和混合视觉伺服方法,该方法能够定位与跟踪无标记目标,大幅提升跟踪的精度和稳定性。实验表明,基于切换控制的双相机视觉伺服方法可将控制周期缩短至33 ms,满足传送带速度在0.17 m/s范围内的机器人可获取清晰图像,实现实时跟踪检测。 相似文献
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除冰机器人在高压输电线上高速行走并进行除冰作业,其视觉系统是除冰机器人感知外部环境的重要器官,同时依此感知的环境信息实现对机器人的导航。视觉信息是否正确、及时地处理直接关系到除冰机器人的行驶速度以及避障能力,对除冰机器人控制的实时性和鲁棒性具有决定性作用。视觉信息处理技术是除冰机器人研究中的关键技术。该文主要介绍的是从目标标志物的图像获取,再经过图像预处理、图像分割和图像特征的提取过程的数字图像处理技术在除冰机器人中的应用。 相似文献
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腕力传感器是智能机器人中最重要的传感器之一,作为反馈控制系统中的检测元件,要能迅速反映力和力矩的变化,应具有良好的动态特性。利用机械系统动力学软件ADAMS对一种新型的并联六维腕力传感器的弹性体进行瞬态动力学分析,得到了它的动态响应曲线,由此计算出传感器的动态性能指标,为此类传感器的进一步研究提供了一种新的途径和方法。 相似文献
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Hwan-Wook Je Jun-Young Baek Min Cheol Lee 《International Journal of Precision Engineering and Manufacturing》2011,12(2):251-258
A motion of a robot manipulator under environment for human and robot to coexist should be able to quickly sense external
force and react for minimizing a damage due to physical contacts. In the absence of sensing external force, relative motions
between robot and human are not predictable and unexpected collisions may occur at some position during motion of the robot
arm. This paper proposes a real-time collision detection method and a compliance control based on detecting abnormal current
value to minimize an impact force at the moment of collision between service robot arm and unknown obstacle. In the introduced
method, the extra sensors such as the Force/Toque sensor or the visual sensor to detect the collision are not necessary. Instead
of these sensors, the collision detection and the safety motion are achieved by a simple method based on the current characteristics
in according to operating of each joint motor of robot manipulator. In order to evaluate the performance for minimizing an
impact force, the proposed method is applied to the developed light weight robot arm for a service robot. 相似文献
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The present work describes the real-life implementation of a mobile robot navigation scheme where vision sensing is employed as primary sensor for path planning and IR sensors are employed as secondary sensors for actual navigation of the mobile robot with obstacle avoidance capability in a static or dynamic indoor environment. This two-layer based, goal-driven architecture utilizes a wireless camera in the first layer to acquire image and perform image processing, online, to determine subgoal, employing a shortest path algorithm, online. The subgoal information is then utilized in the second layer to navigate the robot utilizing IR sensors. Once the subgoal is reached, vision based path planning and IR guided navigation is reactivated. This sequential process is continued in an iterative fashion until the robot reaches the goal. The algorithm has been effectively tested for several real-life environments created in our laboratory and the results are found to be satisfactory. 相似文献
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风管清扫机器人是用于完成中央空调通风管道系统清扫工作的一种自动化设备,为提高其在庞大且封闭的未知通风管道网络中的自主导航能力,提出一种低成本的机器人同时定位与地图创建解决方案。该方案结合惯性测量单元的高速动态性能及双目立体视觉传感器良好的环境感知能力,通过采用Rao-Blackwellized粒子滤波方法融合两种传感器的测量信息,可以有效地抑制惯性传感器的漂移,快速地估计机器人三维的位置、姿态和速度,并且获取稳定的环境视觉路标信息,能够满足风管清扫机器人同时定位和地图创建的要求。同时,为确保视觉路标关联的鲁棒性,提出一种双向的基于几何相容性及路标视觉特征相结合的数据关联方法。试验结果证明所提的同时定位与地图创建方案和数据关联法的有效性。 相似文献
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樊学能 《机械制造与自动化》2011,(3)
该设计方案以STC12C4052单片机和MOS管组成的H桥为硬件基础而设计的PID算法直流电动机调速系统.STC12C4052单片机能输出两路占空比可控的PWM(脉宽调制)信号,通过改变占空比从而达到直流电动机调速的目的.测速传感器采用霍尔传感器测速,通过单片机中断采集传感器产生的脉冲以实现闭环控制. 相似文献