一种机器人非视觉多传感器信息融合方法

当机器人配备多个传感器时，控制系统必须能够把来自不同传感器的数据融合为被测物体的准确表达。本文探讨了多传感器融合的体系结构和两级融合系统，并给出了运用实验结果。     

多传感器信息融合浅析

利用多传感器的信息融合获得有关目标的知识，可以避免单一传感器的局限性限制，减少传感器不确定性误差的影响。本文阐述了多传感器信息融合研究的三个主要领域，即信息表示、融合的模型结构和方法及融合中的控制，并以典型成果介绍了在这些领域研究中已取得的进展。最后，根据国外研究的发展趋势提出了我们的对策。     

装配机器人的运动学分析与仿真

文中对装配机器人进行运动学分析,并采用D-H方法获得了运动学正解、运动学逆解,为机器人运动学轨迹规划打下基础。使用MATLAB获得工作空间,利用逆解并根据运动过程的要求,对装配机器人进行了轨迹规划。将MATLAB中规划轨迹的结果在ADAMS中进行了虚拟仿真,获得的实验数据为装配机器人运动过程的研究和结构优化提供理论依据。     

多传感器信息融合在轮式机器人运动控制中的应用

分析建立和实现多传感器信息融合模型的基本过程,依据多传感器信息融合技术来达到补充信息和协同信息的目的,从而达到控制轮式机器人运动的作用。轮式机器人可以在运行轨迹为40-100cm半径范围的圆周上灵活自主的调整轨道半径;当运动到擂台边缘5cm附近的位置机器人会自动检测,然后依据自身姿态来合理调整运行情况,保证系统控制机器人运动。     

多自由度机器人惯性误差反馈融合闭环控制

多自由度机器人受到环境突变性以及自身构件扰动的影响,导致控制失稳.为了提高多自由度机器人的稳定性,提出基于误差反馈融合跟踪的多自由度机器人闭环控制方法.构建多自由度机器人惯性跟踪的参数辨识模型,结合多因素约束参数融合方法进行多自由度机器人的驱动机构部件柔性控制,建立机器人惯性误差反馈的自适应控制律,构建机器人的受力参数优化分析模型和动力学模型,结合误差反馈自适应修正和惯性补偿方法进行多自由度机器人闭环控制过程中的参数自适应寻优,根据参数寻优结果进行机器人的位姿自适应调整,实现机器人的稳定性控制.仿真结果表明,采用该方法进行多自由度机器人控制的误差较小,控制稳定性和鲁棒性较强,可以快速收敛到稳定状态.     

基于PLC控制的翻转装配机器人的设计与研究

针对传统的车架装配翻转机往往只是通过千斤顶等简单的锁链捆绑进行作业,导致安全系数低及费时耗力的不足,设计一种新型任意角度大小可控的翻转装配机器人。依据所装配车架大小各异的特点设计该装备的可调整大小夹取机构,并采用PLC控制模块对红外传感器及无线收发模块进行控制系统设计。对所设计的翻转装配机器人进行实验研究,结果表明,该翻转机器人可以完成对大小不同车架的抓取、抬升和旋转等任意角度可控的装配工作,实现更高效、更安全、更方便的装配工作任务。     

多机器人系统中的信息融合技术综述

对各种适用于多机器人系统的信息融合拓扑结构、融合方法进行了系统的综述,重点分析了适用于分布式多机器人协作系统及强化学习的信息融合结构,以及近年来神经网络、模糊系统、遗传算法、粗糙集理论等信息融合算法相互融合的发展趋势,并提出了若干多机器人系统信息融合目前存在的问题和发展方向。     

多传感器信息融合专家系统方法

本文探讨了地面战场侦察多传感器系统(GMSDS)的专家系统方法。阐述了以自动化知识为基础的多传感器信息融合专家系统的基本概念,结构组成及适当的推理方法,论述了其应具有的技术特点及信息的相互关系和影响。     

多传感器信息融合研究综述

多传感器信息融合是实现无人驾驶的核心技术,多个传感器之间协同收集车辆周围环境的数据信息,经过多传感器融合结构的转换和处理,使用融合算法进行联合分析,能够使车辆全面地感知驾驶环境,帮助车辆完成自主导航、变道、控制速度等智能决策。基于多传感器信息融合的基本定义,从功能模型和结构模型介绍多传感器信息融合的基本形式;重点梳理多传感器信息融合的算法,分为随机类和人工智能类两个大类,详细分析各方法的原理及特点;最后总结出多传感器信息融合策略在实际应用时的主要步骤,同时分析其在无人驾驶场景中的应用,为多传感器信息融合未来理论研究方向和应用实践方向提供参考,从而完成多传感器信息融合的综合分析。     

GTEM室测试转台自控系统的设计

结合GTEM室内测试转台的结构,采用单片机AT89S51作为控制芯片,设计了转台自控系统来控制转台的准确运行和精确定位。待测设备能借助该转台自动精确地翻转到IEC 61000—4—20中规定的测试位置。     

Matlab在自动控制系统建模与仿真中的应用

运用Matlab语言对自动控制系统进行数学建模、并介绍其在系统时域和频域方面的应用。仿真和教学实践表明,应用Matlab大大降低了计算工作量,不仅可以快速获得系统性能,改善了教学手段,而且提高了学生的学习积极性,锻炼了他们分析、解决问题的能力,有利于学生更好地掌握本课程知识。     

两轴数控加工系统的研制

主要介绍了一种两轴数控加工系统的工作原理和实现方法,以及硬件的选型和软件的设计。该系统采用工业计算机控制两个步进电机来驱动机械装置运动,能完成径向(X向)和轴向(Z向)的加工轨迹,提高数控加工中的精密进给要求,可应用于大平面磨齿机床和磁力研磨机的砂轮修形。同时该系统具有安装方便,简单实用等优点,具有很好的推广价值。     

大范围高精度温控系统的控制算法研究

为给大范围、高精度温控系统寻找适合的控制算珐,在研究多级循环水温度控制系统的基础上,分别设计了PID温度控制与模糊温度控制两套方案,依次分析、计算、比较两种算法各自的优缺点,综合考虑了控制精度、响应速度等条件,并通过建模仿真论证了两类控制方案的可行性。     

具有自动增益控制的WCDMA直放站上行链路的研究与设计

提出一种具有自动增益控制(AGC)的WCDMA选频式直放站的上行链路系统.基于系统功能电路图,详细地分析了该系统的模拟AGC的电路控制算法,并利用电路设计软件Advanced Design System(ADS)进行了系统级模拟.仿真结果表明此系统具有通带增益大、邻道抑制比高和输出功率稳定可调的优点,适用于WCDMA移动通信系统.     

基于网络的电力拖动自动控制系统虚拟实验室建设的探索与实践

电力拖动自动控制系统虚拟实验室．就是利用网络技术在Web中创建出一个可视化的虚拟实验操作环境，通过操作MATLAB中的虚拟实验仪器，可进行各种高速系统的仿真实验。这种虚拟实验室具有一系列优点：首先可以给学生提供丰富的实验资源，解决实物实验室设备少，投资多的问题；其次可以为实际的科研项目和工程提供仿真平台，提高科研的效率和质量；第三是可以在线联接相关的企业和院校的网站，促进基础知识与最新技术的融合。