基于深度学习的单目视觉水下机器人目标跟踪方法研究

介绍了一种基于深度学习的单目视觉水下机器人目标跟踪新方法,采用该方法能够使自主水下机器人(AUV)在水下复杂环境中实现图像增强处理与目标识别跟踪,对于视频图像中的每个图像,使用预先经过训练的深度卷积神经网络计算图像传输图,图像传输图提供了图像深度信息的相关估计,该方法能够识别水下目标区域,并标明水下目标运动及跟踪方向。实验表明:该方法能够更精确、更稳定地获取水下环境中的定位数据。     

基于机器视觉的Baxter机器人抓取算法研究

针对传统机器人结构化示教抓取无法满足智能制造生产过程中实际抓取需求的问题,对机器人在非结构化场景下的多目标灵活抓取进行了研究,在分析了传统机器人抓取检测方法的基础上以智能协作式机器人Baxter作为操作对象,融合机器视觉技术提出了一种基于改进的Canny边缘检测和Hough变换的机器人抓取检测分类算法,并最终实现了机器...     

基于多目标优化克隆算法的机器人模糊控制研究

为了提高机器人运动轨迹的控制效果,提出一种基于多目标优化克隆算法的机器人模糊控制方案。分析了克隆变异算法的等级支配关系及增殖机制,并基于多目标优化策略对算法的性能进行优化;基于目标函数向量识别出理想曲线的最优解,实现对机器人系统运动轨迹优化和动态控制补偿。搭建仿真平台验证所提控制算法的有效性,从对机器人各关节运动数据采样对比可知：所提出算法的轨迹控制偏差更小,控制轨迹更接近于理想轨迹,尤其是在加入噪声和干扰信号的条件下控制效果的优势更明显     

基于指数增益迭代学习算法的机械臂轨迹跟踪

工业机器人是有着非线性、强耦合以及时变性等特点的复杂动力学系统。针对某公司的六自由度机器人的轨迹跟踪问题,利用拉格朗日法对机器人进行了动力学建模,并提出一种指数增益的迭代学习控制算法以对机器人进行轨迹跟踪,并分析了该方法的收敛性。利用MATLAB软件中的Simulink功能对机器人模型工作轨迹进行仿真,将结果与传统PD型迭代学习算法进行比较,证明了该控制算法的有效性与可用性。     

基于自适应PID模糊控制的电液随动系统的仿真研究

对自行设计的电液随动系统进行了自适应PID模糊控制研究,并利用MATLAB的仿真工具对此系统进行了仿真试验,仿真结果表明系统具有很好的控制效果,很适合工程应用.     

消失模涂料防渗与自剥离机理的研究

为研究消失模涂料的防渗与剥离情况,分别配制了以石英粉与高铝矾土为骨料的两种涂料,并在相同浇注条件下浇注铸件.采用扫描电镜及X射线衍射分别观察涂料断面微观组织及分析铸件上涂料层的物相.结果表明,浇注后以石英粉为骨料的涂料仅仅轻度烧结,而以高铝矾土为骨料的涂料生成了比骨料耐火度更高的新物质,阻挡了钢液的侵入且不与钢液发生反应.生成的新物相提高了高铝矾土涂料的防渗性并促使涂料自动剥离.     

论创新性学习机制的建立

本文结合学习观念在学习时空、态度、动机、指向、内容与方法等六个方面的实质性转变，论述了如何建立创新性学习机制。     

车用无级变速器阿基米德螺旋面自适应加压机构研究

根据赫兹接触理论,对所提出的车用类球面无级变速器中的阿基米德螺旋面加压机构的自适应性能进行分析及计算,并与钢球V形槽加压机构做了分析与对比;探讨了加压螺旋面螺旋升角的最佳取值范围。结果表明:该加压机构的传动系数比钢球V形槽加压机构有明显的下降,可避免钢球V形槽加压产生的强烈冲击而导致的加压失效状况,有效提高变速器的承载能力,自适应加压性能更优异。此外,采用ABAQUS软件的分析方法,对该加压机构在汽车整个行驶工况下的接触应力进行了计算和分析。验证了该加压机构的强度足以满足设计要求。     

电磁平衡头自锁力矩随永磁体参数变化规律研究

电磁平衡头自锁力矩具有驱动和自锁作用,其评价指标分别为自锁力矩一个步距角内做功和自锁力矩峰值.在保持齿盘参数不变的前提下,通过建立平衡头自锁磁路的三维模型,基于Ansoft Maxwell-3D瞬态求解器,采用有限元分析方法,研究不同永磁体数量、材料、形状和位置参数下自锁力矩峰值、做功及其比值的变化规律.结果表明:自锁...     

Experimental Analysis of the Real-time Recurrent Learning Algorithm

The real-time recurrent learning algorithm is a gradient-following learning algorithm for completely recurrent networks running in continually sampled time. Here we use a series of simulation experiments to investigate the power and properties of this algorithm. In the recurrent networks studied here, any unit can be connected to any other, and any unit can receive external input. These networks run continually in the sense that they sample their inputs on every update cycle, and any unit can have a training target on any cycle. The storage required and computation time on each step are independent of time and are completely determined by the size of the network, so no prior knowledge of the temporal structure of the task being learned is required. The algorithm is nonlocal in the sense that each unit must have knowledge of the complete recurrent weight matrix and error vector. The algorithm is computationally intensive in sequential computers, requiring a storage capacity of the order of the third power of the number of units and a computation time on each cycle of the order of the fourth power of the number of units. The simulations include examples in which networks are taught tasks not possible with tapped delay lines—that is, tasks that require the preservation of state over potentially unbounded periods of time. The most complex example of this kind is learning to emulate a Turing machine that does a parenthesis balancing problem. Examples are also given of networks that do feedforward computations with unknown delays, requiring them to organize into networks with the correct number of layers. Finally, examples are given in which networks are trained to oscillate in various ways, including sinusoidal oscillation.     

基于RBF神经网络电液恒功率调速自整定PID控制

采煤机电液调速系统对保证煤矿生产具有重要的作用。在分析恒功率自动调速的电液控制系统原理的基础上,建立了基于RBF神经网络自整定的PID控制的数学模型。通过在MATLAB/GUI仿真平台上计算得到系统的实际输出和模型输出的误差不超过5%,设计的RBF神经网络的电液恒功率调速自整定PID控制系统具有更高的跟踪精度和响应特性,完全可以实现系统的高精度与快速调速控制。     

基于遗传算法的双曲肘合模机构的优化设计

为了提高注塑机合模机构的合模力和启闭模效率,文章分析了双曲肘合模机构的运动特性和力学特性,在保持动模板行程不变并满足各种约束的前提下,建立合模机构的机构总长、增力比和行程比的多目标优化设计模型,并基于MATLAB遗传算法工具箱(GAOT),对双曲肘合模机构的关键结构参数进行多目标优化.结果表明,优化后机构总长度下降了13.7％,行程比提高了16.3％,增力比提高了3.83％.     

关于马氏体相变机制的研究

对马氏体相变理论的研究情况进行了概括而粗浅的评价,指出,马氏体相变的切变机制并不成熟,存在认识上的误区。应开展新的关于马氏体转变机制的研究,开创马氏体相变理论研究的新局面。