光纤复合架空地线替换旧线路普通地线设计探讨

以更换已建成架空送电线路的光纤复合地线(OPGW)为对象,研究所适用的规程及标准、铁塔受力等问题并通过分析计算,给出改造的技术方案。     

导、地线覆冰成因及影响因素的分析与思考

主要阐述了输电线路覆冰的种类、成因及其影响因素,介绍了常用的防冰灾方法。     

基于逆投影差分的移动机器人障碍物快速检测

移动机器人的障碍物快速检测是其导航、避障、轨迹跟踪的关键技术。目前多数传感器存在距离盲区以及异常尺度等问题,且现有算法大多计算复杂,难以满足实时性需求。为了改善这些问题,本文提出了一种基于环视逆投影差分的移动机器人障碍物快速检测与定位新方法。该方法以水平地面为参考平面,对移动机器人上环视系统中相邻视角相机拍摄的图像进行逆投影变换,再经图像差分得到逆投影差分图,图中像素值为零的点位于参考平面,反之则位于参考平面之外,经过阈值化、滤波后即可用来区分参考平面与非参考平面目标,实现其视场公共区域内障碍物的快速检测;同时以逆投影差分图为基础,通过像素坐标系到机器人自身坐标系的转换可获得目标相对于移动机器人精准的位置信息。在实际场景中对5 m范围内不同类型、大小、距离的障碍物进行测试,平均检测精度为97.3%,平均检测耗时为46 ms/帧,平均定位误差为1.1%。实验结果表明,本文方法能快速有效地检测和定位移动机器人附近的动、静态障碍物。     

出口通道障碍物布局对人员疏散的影响

为了全面认识出口通道障碍物布局对人员疏散效率的影响规律,采用控制变量法考虑障碍物的位置和间隔距离,建立疏散场景,运用Pathfinder软件进行疏散模拟。结果表明,疏散时间随障碍物到出口中心的距离整体上呈先上升再下降,再逐渐趋于平缓的规律;不同位置的两并列障碍物间的距离和不同形状的障碍物均影响疏散时间;不同位置的两列队障碍物间的距离对疏散时间影响不大。     

激光雷达动态障碍物检测

为了解决在未知环境情况下障碍物运动状态的检测问题,提出一种基于激光雷达自主动态障碍物的检测方法.通过近邻域法和规则分类器算法对激光雷达检测的数据进行聚类;在此基础上分析了聚类障碍物的特征参数,利用聚类障碍物数据的置信区间关联性分析确定了障碍物的类型,对同一类型障碍物进行相对坐标转化分析确定了障碍物的速度、航向.实验结果表明;该方法能够在25ms内实现对车辆通行区域内的障碍物进行有效的聚类,从而实现对同一障碍物速度和航向的检测.     

采用红外测距绕行障碍物算法的机器人设计

分析了机器人红外测距算法的设计原理,描述了该算法的实现过程,总结了算法中存在的问题,并提出了解决问题的方法.     

显著性的无人机远距离障碍物检测

针对旋翼无人机的避障问题,结合人眼视觉的显著性注意机制和HOG特征,提出一种实时的障碍物检测算法。该算法首先采用形态Haar小波分解的方法构建增强图像,然后根据增强图像的投影曲线提取出障碍物的候选区域。其后,对障碍物候选区域进行尺度归一化后提取HOG特征,并采用线性SVM分类器进行分类判别。该算法采用C++语言实现,在Celeron 2.3GHz处理器、2G内存的单板计算机上测试分辨率为640×480的VGA视频图像的处理速度约为14f/s。实验结果表明该算法满足无人机在低空环境下的障碍物的实时检测需求。     

500 kV输电线路四分裂导线电动飞车研制

鉴于传统的人工走线和脚踏式导线飞车等线上移动方式存在作业人员劳动强度大、安全风险高等问题,进行了 500 kV输电线路四分裂导线电动飞车的研制,分析了电动飞车的机械结构及其越障过程,计算了电动飞车的爬坡能力,并利用有限元仿真软件对作业人员体表电场强度进行了仿真分析,分析结果表明电动飞车具有较好的越障能力,同时带电作业人...     

基于障碍物的轴流泵叶片空化控制

基于前期水翼云空化控制与轴流泵空化机理的研究成果,面向轴流泵叶片的空化控制,设计并列障碍物条放置于叶片吸力面特定位置. 采用数值模拟与水洞实验方法,研究障碍物的空化控制效果与机理. 结果表明,障碍物虽然对泵的水力效率造成一定影响,在设计点效率下降5.6%,但诱发的前部高压可以有效控制叶片前缘片状空化的产生与发展. 障碍物自身诱发了一定程度的剪切空化团,因与前缘空化产生机理与位置不同,剪切空化具备较强的抗扰动能力,能够有效抵抗来流干扰引起的空化不稳定性.     

基于单目视觉的障碍物检测

将基于因子分解的运动估计结构（structure from motion,SFM）算法延伸至室外环境障碍物检测,提出了一种基于单相机的障碍物检测方法.通过图像序列特征点的匹配和跟踪,运用基于因子分解的运动估计结构算法得到场景的投影重建;通过满足绝对二次曲面（dual absolute quadric,DAQ）约束的自标定升级至欧式重建,同时得到相机的运动;通过将图像分割为等面积的区域,每个独立的区域通过从欧氏重建得到的深度信息来区分是障碍物还是背景.室外真实场景的实验结果表明,该方法能够在室外环境下获得比较好的障碍物检测效果.     

基于模糊神经网络的电力巡线无人机避障技术研究

随着国民经济持续稳定快速发展,,输电线路的巡检工作量日益加大,传统人工巡检已经不能满足当前输电线路巡检的需求。无人机电力巡线能够较好弥补人工巡检的不足,提高电力巡检作业的工作效率。为了获得精确的无人机与输电线路、杆塔以及附近障碍物的距离信息,采用了多传感器融合技术,通过对巡检过程中可能出现的障碍物进行建模,建立最小安全空间模型和输电线路周围电场模型,提出基于模糊神经网络的方法,对无人机电力巡线的避障技术进行了研究。仿真结果表明,该方法可以有效实现无人机在电力巡线中对障碍物的躲避。     

多传感器数据融合在小车避障上的应用

介绍了多传感器数据融合技术的基本原理,研究了它在小车自主探测避障上的应用,并给出了基于六个超声波检测模块的自主探测避障小车的硬件设计以及软件设计。经过实物测试反映,该方案能够满足小车自主探测避障的需求,精准度更高。     

基于有限元法特高压直流线路大跨越电晕振动分析

针对降雨条件下特高压直流大跨越输电线路的电晕振动特性,以四川向家坝—上海奉贤特高压直流输电杨家厂大跨越为计算模型进行了分析。首先,研究了降雨条件下导线电晕振动产生的机理,并对振动导线和附着在其上的水滴进行了受力分析。然后以杨家厂大跨越为计算模型,建立了特高压直流线路大跨越线路的计算模型,基于有限元法计算了降雨条件下导线电晕振动的幅值。同时,在控制条件相同的情况下,分析了不同降雨强度时导线电晕振动的幅值。最后,基于对电晕振动现象的研究,提出了电晕振动的防治措施。     

强电线交叉跨越时对通信线的磁耦合

推导了具有连续分布源的传输线上电压和电流的分布规律, 给出了两种计算交叉跨越时通信线与强电线间互感系数的公式, 并对它们进行了数值计算和比较.导出了交叉跨越时通信线上对地电压与感应电流的计算公式, 计算了交叉跨越时通信线上的感应纵电势.     

关于传输线带宽扩展技术的研究

当被测量信号具有很宽的频谱，尤其是在快脉冲信号测量中，为了测量数据在传输过程中满足高保真度的要求，必须对远距离传输线进行带宽扩展。本文提出同轴电缆的无源带宽扩展技术的实现方法，并给出了一个实际例子。     

新型智能化输电线路巡检系统的研发

输电线路是电力系统的重要组成部分,输电线路巡检管理则是有效保证输电线路及其设备安全的一项重要基础性工作。详细介绍了一种以地理信息系统GIS为整体平台,以全球定位系统GPS为地理定位的技术手段,将掌上电脑、GPS信号接收器、后台管理机,计算机和网络通信技术融为一体的智能化输电线路巡检系统。该系统在实现原理、可靠性、实用性和扩展性等方面有明显优势,实际应用表明该系统能有效满足巡检工作快速、高效和实时的要求。     

避雷器对35kV线路耐雷性能的影响分析

针对避雷器对输电线路的防雷影响进行仿真研究.研究发现,线路耐雷水平在加装三组避雷器后比无避雷器时最高可以提高3.94倍,在被击相布置避雷器可使绕击耐雷水平最高提高9.42倍.     

基于相位一致性的输电线监控视频图像线特征提取

线特征是图像分析中视觉感知的重要线索,是复杂背景下从输电线监控视频图像中提取电力线的重要特征,其为后续输电线状态分析提供依据。文章应用相位一致性原理提取输电线监控视频图像的线特征,通过仿真同其他传统方法进行了对比。实验结果表明,该方法能有效地实现复杂背景下线特征的提取。     

耦合传输线的正弦稳态分析

提出了耦合传输线线元ｄｘ的模型和方程。在正弦稳态的条件下建立了Ｘ域中状态方程，并以此为基础对耦合传输线进行了正弦稳态分析，给出了合传输线的定量描述。     

传输线变压器在高压脉冲源中的应用

传输线变压器具有良好的高频特性,能够克服传统脉冲变压器的分布电感和分布电容对脉冲传输的不良影响。建立传输线变压器的理论模型,分析其基本工作原理,根据传输线理论探讨使用传输线变压器时的最佳匹配条件以及使用中阻抗失配引起的波形畸变;采用同轴电缆和高磁导率的铁基非晶磁性材料绕制传输线变压器,将其作为高压脉冲源的输出装置并进行相关实验。实验结果表明传输线变压器对输出脉冲的响应良好,减小了能量损耗。