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本文讲述了PC机使用QNX操作系统 ,通过CAN总线对机器人进行实时 (16ms/周期 )控制的硬件实现方法 ,以及其中存在的问题和解决方法。同时讲述搭建遥操作系统平台的本地多机器人控制系统体系结构。 相似文献
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以一款自主研发的排爆机器人为例,介绍了CAN总线在机器人控制系统中的应用,分析了现场总线应用于机器人控制领域的问题和解决方案。结合CAN总线的特性,合理优化机器人的控制策略和控制软件结构。现场试验表明,CAN总线可以有效地提高机器人的可靠性和实时性。 相似文献
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以CAN总线为例,讨论了Linux操作系统下的设备驱动程序开发。在构建好硬件的基础上,详细介绍了基于嵌入式Linux的CAN驱动程序的开发过程,并研究了CAN在机器人远程控制中的应用。 相似文献
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模块化多足步行机器人的运动控制系统研究 总被引:5,自引:0,他引:5
为解决机器人对复杂多变的环境适应性不强的问题,研制了模块化的多足步行机器人系统。针对模块化多足步行机器人的机构特点,设计并实现了一种位于机器人模块化控制体系底层的基于CAN总线的运动控制系统。采用微处理器、专用的运动控制和驱动芯片以及光电编码器实现了机器人关节的伺服闹环运动控制;采用CAN总线作为模块问的通信接口,有效地支持了多关节实时控制。提出了一种具有3层抽象结构特点的可扩展的软件体系结构,为运动控制系统提供模块化支持。实验验证了运动控制系统软硬件的可靠性和有效性。 相似文献
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针对汽车CAN总线的特点,结合现代电喷汽车控制系统的实际情况,详细分析了CAN总线在现代电喷汽车控制系统中的应用、CAN总线的特点与技术以及在汽车中的实际应用。 相似文献
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CAN(ControllerAreaNetwork)是近年来发展很快的一种现场总线,20世纪80年代初,德国BOSCH公司就提出了用CAN控制器局域网络来解决汽车内部复杂的硬信号接线。目前,其应用范围不再局限于汽车工业,而向过程控制、纺织机械、家用机械、智能机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域发展。CAN总线以其独特的设计,低成本、高可靠性、实时性、抗干扰能力强等特点得到了广泛的应用。本文利用带CAN控制器的高性能8位单片机AT89S52,研制了能同时接受8路不同测温元件输入的带现场总线接口的新型智能测温仪。 相似文献
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根据CAN总线的技术特点,提出了基于CAN总线的结晶器振动监控系统设计方案,介绍了CAN总线网络结构和MC9S12DG128的CAN控制器结构.在硬件电路设计中,对CAN总线实现原理及设计要点进行了详细介绍,软件部分给出了以控制器为核心的CAN总线节点模块的应用层软件.实验表明:该通信系统性能稳定、可靠、成本低,具有较高的实用价值. 相似文献