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以PC+可编程多轴控制器(PMAC)构成开放式控制器硬件系统,采用C#程序设计语言开发具有友好人机界面的开放式机器人控制系统软件。首先,利用面向对象的方法进行系统功需求分析,给出了系统软件总体结构框图。然后,详细介绍了运动控制函数模块和在线监控模块的实现方法,它们具有伺服电机实时状态显示、伺服控制以及机器人运动规划的功能。最后,通过以五自由度焊接机器人为机械本体进行测试,结果表明开发的软件系统具有良好的开放性和移植性。 相似文献
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为了提高气门电镦生产自动化程度,以PC+运动控制器+PLC构建一种开放式搬运机器人硬件系统,采用Visual C++开发出具有友好人机界面的开放式搬运机器人控制系统软件。首先根据系统功能需求分析给出软件总体结构图,然后详细介绍在线监控模块和通信模块的实现方法,最后通过实验验证该控制系统软件能实现对机器人的控制功能,且具有良好的开放性和可扩展性。 相似文献
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基于PMAC的硅片传输机器人控制器的设计与实现 总被引:2,自引:1,他引:2
在半导体制造业中,硅片传输机器人承担着硅片的精确定位、快速搬运等复杂任务,这对硅片传输机器人的控制器提出了严格的要求,因此对硅片传输机器人的控制模块进行系统的研究有着重要意义。本文以美国DeltaTauDataSystems公司的PMAC多轴运动控制器为例介绍了PMAC在硅片传输机器人控制器中的开发与应用,并以该公司的PMAC2-PC104型控制卡为核心,结合电气和气动回路,设计和建立了R-θ型(径向直线运动型)硅片传输机器人的开放式控制器,实现了硅片传输机器人的运动控制。 相似文献
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针对激光制造系统的发展要求,提出了一种开放式集成激光制造系统,该系统将激光器控制模块、测量模块、机器人模块和计算机控制模块等进行集成,采用模块化设计方法,各模块功能独立,实现了主控计算机对各控制模块的协调控制.其中激光器由PROFIBUS-DP现场总线控制,机器人由运动控制器控制.解决了传统激光制造系统结构封闭,专用性强,难于实现柔性化制造的难题.通过实际应用,进一步证明了该系统的开放性和可控性. 相似文献
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SCARA机器人控制系统的设计与研究 总被引:1,自引:1,他引:0
与传统的工业控制器相比,开放式控制器具有更好的可控性和扩展性,并且PC+DSP运动控制卡模式已经成为机器人领域的主流控制方式。介绍了研究所自主研发的SCARA机器人控制系统的硬件构成,及软件系统结构;并详细介绍了离线编程模块、运动控制模块、状态监控模块和日志系统的实现方法。经验证:机器人系统可直接生成加工工序或轨迹,并进行作业过程的仿真,同时应用多线程,实时监控并记录系统状态,提高运行效率和系统可靠性。 相似文献
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为了解决封闭式移动机器人控制系统存在的诸多问题,提出并实现了一种基于32位嵌入式系统的开放式移动机器人控制系统.开放式控制器集成了友好的人机界面、两种无线通讯接口和多种串行接口,通过串口与本体控制器通讯.系统软件采用嵌入式μC/GUI、轻量级TCP/IP协议栈LwIP和实时多任务操作系统内核μC/OS-Ⅱ,以多任务和多任务通讯机制管理移动机器人各应用功能模块.讨论了命令控制台和无线通讯等开放式应用方法.将提出的控制系统应用于吸尘机器人平台,实验表明,该系统具有良好的开放性,为功能扩展、多杌协调、远程控制和人机混合控制提供了解决方案. 相似文献
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针对经济型多功能管道机器人的工作特点,研制了机器人的控制系统。该系统采用分级控制方式,以C8051F单片机作为其核心控制器,完成了数据采集模块、电源模块、远程监控模块等硬件电路的设计及上位机监控系统的开发,实现了机器人的自主控制及管外监控。经试验证明,该系统运行稳定,为管道机器人的后续开发提供了开放式控制平台。 相似文献