可调球面六杆机构轨迹综合

提出一种用于实现多任务的可调球面六杆StephensonⅢ型机构的轨迹优化综合方法。在研究球面六杆StephensonⅢ型机构轨迹综合的基础上,建立该可调球面六杆机构的多任务轨迹综合方程组,并分析可调球面六杆机构能实现的精确点数、任务数与综合时任选变量数之间的关系。为保证综合所得机构的主动构件能够作单向连续整周旋转和良好的传动质量,对机构的曲柄存在条件和传动角计算公式进行推导,建立球面可调机构综合的优化数学模型,并基于病毒进化遗传算法获取综合结果。病毒进化遗传算法将全局进化和局部进化动态结合,具有良好的收敛速度和收敛稳定性,保证了机构综合问题全局最优解的获取。数值实例验证了综合方法的有效性。     

基于模糊优化的可调平面五杆机构多任务轨迹综合

针对可调平面五杆机构多任务轨迹综合问题,提出一种基于模糊集理论的机构轨迹优化综合方法.以机构实际实现轨迹与给定轨迹任务的位置误差最小为目标函数,建立可调平面五杆机构多任务轨迹优化综合模型,并采用模糊优化方法进行优化.在确定机构变量的约束条件时考虑了各设计变量、约束条件的模糊性,因此综合结果更加客观合理,并给出数字实例.     

基于遗传算法的可调平面五杆机构多任务轨迹优化综合

针对可调平面五杆机构多任务轨迹综合问题,提出了一种基于遗传算法的机构优化综合方法.以机构实际实现轨迹与给定轨迹任务的位置误差最小为目标函数,建立可调五杆机构的多任务优化模型,并采用遗传算法进行优化,容易得到全局最优解.在进行变异操作时,采用根据个体适应度自适应调节变异率和变异量的方法,有效提高了进化速度和求解精度,并用数字实例阐述了这一方法.     

用快速傅里叶变换进行球面四杆机构连杆轨迹综合

根据给出的球面四杆机构连杆轨迹的数学模型,借助傅里叶级数这一数学工具,对连杆轨迹的谐波成分进行理论分析,发现连杆轨迹的谐波成分与其相应转角函数谐波特征参数和机构尺寸参数的内在联系。确定球面四杆机构的基本尺寸型,在此基础上建立包含600余万组机构基本尺寸型的球面四杆机构连杆轨迹的谐波特征参数数值图谱库。利用傅里叶级数理论建立球面四杆机构处于空间任意位置时连杆曲线的数学方程,推导出计算机构的实际安装尺寸、连杆上点的位置和机构安装尺寸参数的理论计算公式。利用建立的谐波特征参数数值图谱和推导的理论公式解决了球面四杆机构的轨迹综合问题,最后给出算例证明本方法的可行性。     

基于BP网络的平面四杆可调机构轨迹综合

提出了一种基于BP网络的多轨迹平面四杆可调机构综合的方法.轨迹综合机构是指能使连杆上某点沿着某一给定轨迹运动的平面连杆机构综合.文中讨论了任务数目,未知变量和方程组数目之间的关系.该方法避免了繁琐的符号推导,减少了工作量.将理想结果和实际结果比较,表明利用该方法进行可调机构的轨迹综合具有较高的精度.     

可调球面5R机构多任务轨迹综合的遗传算法优化

针对球面多任务轨迹综合问题,提出了一种基于遗传算法进行优化的可调球面5R机构求解方法。通过对5R机构的位姿分析,以机构实际实现轨迹曲线与给定任务曲线之间的位置误差最小为目标函数,建立了轨迹综合优化的数学模型。给出了应用遗传算法求解问题的编码,解码方法及选择和变异的方式,通过适应度函数的评估寻求最优解。并给出数字实例验证其有效性。     

用广义逆矩阵及Roberts—Chebyshev定理进行再现计时轨变平面铰 …

提出了再现计量轨迹平面铰链四杆这似运动综合的一种新方法。首先利用Ｒｏｂｅｒｔｓ－Ｃｈｅｂｙｓｈｅｖ定量将再现计时轨迹四杆机构运动综合转化运动综合方程组转化为二元二次多项式方程组，采用连续法或消元法求解方程组，即可得到刚体导引四杆机构近似运动综合方程组的所有解。由刚体导引四杆机构近似运动综合方程组的每组解出发，利用Ｒｏｂｃｒｔｓ－Ｃｈｅｂｙｓｈｅｖ定理，可分别得到再现计时轨迹四杆机构近似运动综合的两     

多任务可调四杆机构刚体导引综合的符号解

提出了一种实现多任务刚体导引综合的可调平面四杆机构综合方法,导出了可调机构的刚体导引综合方程。通过调节连架杆的长度,可以实现不同任务的刚体导引综合。针对实现多个任务的可调平面四杆机构,采用数学机械法并结合计算机符号处理技术得到二杆组的全部实数解,从中任意选取两组解即可组成满足给定要求的平面铰链四杆机构。     

用广义逆矩阵及Roberts-Chebyshev定理进行再现计时轨迹平面铰链四杆机构的近似运动综合

提出了再现计时轨迹平面铰链四杆机构近似运动综合的一种新方法。首先利用 Ｒｏｂｅｒｔｓ Ｃｈｅｂｙｓｈｅｖ 定理将再现计时轨迹四杆机构运动综合转化为刚体导引四杆机构的运动综合。然后用广义逆矩阵将刚体导引四杆机构的近似运动综合方程组转化为二元二次多项式方程组,采用连续法或消元法求解该方程组,即可得到刚体导引四杆机械近似运动综合方程组的所有解。由刚体导引四杆机构近似运动综合方程组的每一组解出发,利用 Ｒｏｂｅｒｔｓ Ｃｈｅｂｙｓｈｅｖ 定理,可分别得到再现计时轨迹四杆机构近似运动综合的两组解,这样便求得再现计时轨迹四杆机构近似运动综合的所有机构方案。     

含球面四杆闭链的球面并联机构拓扑型综合

基于球面四杆回路提出了含球面四杆闭链的球面并联机构拓扑型综合方法。将球面四杆回路与球面单开链(SOC)作为机构组成的基本单元,通过球面四杆回路与其它球面单开链的组合综合得到球面并联机构。给出了含球面四杆回路的基本单元形式和完整的综合流程,得到了相关拓扑综合结果。     

摆线齿轮连杆机构的函数综合

应用复数法给出了摆线（内摆线和外摆线）齿轮连杆机构的函数综合方程，并用连续（同伦）法进行求解，它不需要选取初值就可求出全部解。最后本文给出了数值实例，求出了满足给定设计要求的全部机构，并给出了这些机构的图形显示，通过对它们进行运动分析，以从中优选设计方案。     

齿轮连杆机构带预定时标的刚体导引综合

应用复数法研究了齿轮连杆机构带预定时标的刚体导引综合问题,并用同伦迭代法进行求解,它不需要选取初值就可求出全部解,比传统的同伦（连续）算法求解简便,计算效率高。本文最后给出了数值实例,并对所得机构进行了优选。     

平面曲柄滑块机构近似导向综合

平面曲柄滑块机构近似导向综合数值解法设计参数多(7个),求解难度大,且计算效率低下.为解决这一问题,提出了平面曲柄滑块机构导向综合的方法:将其拆分为两个双杆组,分别进行综合,并将综合结果组合以得到符合要求的平面机构,减少了单个方程组的设计参数,大大降低了求解难度.提高了计算速度.最后,推导出了两个双杆组的综合方程组,并...     

行星分度凸轮机构凸轮廓线的设计

阐述了行星分度凸轮机构这一创新设计构想,该机构具有分度数大、体积小、重量轻、同时啮合滚子数多、承载能力大、以及输入输出同轴的特点。给出了该机构的两种结构形式,推导了凸轮的理论廓线方程,采用布尔运算求出了凸轮的实际轮廓,进行了机构运动仿真。     

新型平行分度凸轮机构的综合与仿真

提出了一种新的平行分度凸轮机构 ,它的特点是其分度凸轮具有自共轭的凸轮齿 ,使分度期凸轮具有连续的工作表面 ,从而能够提高机构的动态性能。介绍了该机构的模型和工作原理 ;通过分析和综合 ,给出了该机构存在的一组参数。应用相对运动法导出了自共轭凸轮齿的齿廓方程。基于对该机构的综合结果 ,开发了平行分度凸轮轮廓自动设计和机构运动仿真的CAD程序。设计示例表明 :新机构的运动原理是可行的     

多目标优化设计在机构运动学综合中的应用

基于杆长约束,机构综合问题可以转化为非线性方程组的求解问题,再将非线性方程组转化为多目标无约束优化问题,应用多目标优化方法求解.应用多目标优化原理,首次提出了机构综合问题非线性方程组求解的新方法,并用Matlab语言的优化工具箱实现求解.机构运动学综合的实例表明该方法的正确性与有效性.     

基于序单开链法的空间4自由度并联机构位置正解

提出空间并联机构位置正解的一种新方法——序单开链(SOC)法。该方法依据机构的拓扑结构特征,将机构分解为若干个有序单开链单元,又进一步划分出各基本运动链。计算出机构的耦合度,并根据耦合度算法原理,按序单开链单元分解顺序建立与机构拓扑结构相统一的机构位置分析数学模型。无需技巧性降维即可得到维数最少恰等于机构耦合度的位置正解方程。当机构的耦合度为1时,可用一维搜索得到全部实数解。该方法分析过程简明、通用,且物理意义明晰。与消元法相比,没有繁杂的数学推导,且计算效率较高;与一般搜索法相比,具有可求出全部实数解的优点。以4自由度并联机构为实例,通过一维搜索得到其位置正解的全部实数解。     

基于方位特征方程的3T-1R并联机构的拓扑结构综合

以SCARA并联机器人的发展为背景,用提出的基于方位特征（POC）方程的并联机构结构综合方法,详述可实现三维平动和一维转动（3T-1R）的并联机构拓扑结构综合的完整过程,给出了13种拓扑结构类型（包括现有的3种SCARA并联机器人构型）及其分类,从中还可进一步衍生出具有实用价值的新机型。基于POC方程的并联机构结构综合方法,每一步都有确定的公式或准则,思路清晰、操作方便。     

可调节型空间RRSS机构刚体导引综合

提出了可调节型空间RRSS机构刚体导引综合的方法,分杆组分任务独立求解导出了相应综合方程,其中R-R杆组综合时运用了共面和反位移原理,简化了求解的复杂度。通过调节机构部分参数可实现多任务刚体导引综合,给定了任务与最大精确导引位置数之间的关系。运用混沌分形方法求出了综合方程组全部解,并给出了一个数字实例。