基于SynqNet的多向不规则波造波机控制系统

介绍了高性能运动控制网络SynqNet的基本特性.结合所研制的大型多向不规则波造波机控制系统,阐述了运用运动控制卡ZMP组成的网络控制系统的硬件结构和软件流程.该系统由1台上位机和5台下位机组成,每台下位机控制32块造波板.系统上下位机之间的大型数据传输采用基于CSocket类编制的网络通信软件实现,而控制命令的传输采用专用的控制线缆来实现,配合相应的控制软件,实现160块造波板的高精度同步.     

大型多板造波系统的多控制器同步技术研究

针对海洋工程实验室中大型多板造波系统的控制同步问题,基于多PLC控制结构提出了一种新型的同步补偿方法;首先利用EtherCAT网络的实时通信特点,通过网络分布时钟精确计算控制器间的延迟;其次使用主动补偿方式处理多时钟系统间的同步问题。该方法将造波系统的控制结构特点与EtherCAT控制网络技术优势机密地结合在一起,在提高整个系统同步性能的同时也增加了系统的灵活性,并满足了大型人工模型造波的运动控制要求。最后设计控制器实验对所提方法进行验证,实验结果表明所提的多控制器同步方法,可以有效地补偿延迟,系统的同步误差小于10us,完全符合造波系统的技术要求。