单关节跳跃机器人模糊自适应轨迹跟踪控制

研究关节型跳跃机器人轨迹跟踪优化控制问题,针对机器人系统时变、非线性的复杂特性,传统模糊控制和PID控制方法难以获得较好的控制性能,为解决控制系统中超调量大、振荡和控制精度不高等问题,提出传统PID控制与模糊自适应控制结合的控制策略.首先建立单关节跳跃机器人腾空相和站立相动力学方程,依据专家经验制定PID参数整定策略,结合传统PID控制方法和模糊自适应理论设计模糊自适应PID控制器.引入合理的跳跃机器人物理参数和虚拟目标轨迹进行仿真,结果表明,模糊自适应PID控制器具有可行性和有效性,为应用于实际控制系统优化提供了可靠依据.     

Fuzzy_PID控制在空调恒压供水系统中的应用

为了解决由于工厂空调恒压供水系统干扰大而难以建立精确数学模型的问题,在基于常规则PID控制及模糊控制的理论研究上,提出了模糊PID控制策略,将模糊PID控制的智能性与常规PID控制的可靠性结合起来.实践及仿真结果表明,该控制策略取得了较好的控制效果,提高了系统的自适应能力,具有较好的应用价值.     

客舱数字压力控制系统的仿真分析

客舱压力的控制是商用飞机主制造商必须攻克的关键核心技术之一;基于参数固定的经典PID压力控制器难以适应复杂多变的客舱内外环境,严重影响了乘客乘坐的舒适性,也对飞行安全构成了严重威胁;推导并简化客舱和排气阀门的数学模型,设计数字模糊自适应PID控制器;仿真结果表明,当飞行参数、供气参数等发生变化时,客舱压力采用模糊自适应PID控制要比采用经典的PID控制稳定得多;这不仅增加乘客乘坐舒适性,提升乘坐体验,而且避免压力交替对飞机结构造成疲劳损伤,提高飞行安全,增强飞机的市场竞争力。     

参数自适应模糊PID控制器在温度控制系统中的应用

电阻炉模型参数具有随温度而变化的时变特性．当温度大范围变化时．采用常规PID控制方法不能满足较高工艺要求．为此，本文应用一种参数自适应模糊PID控制方法，并设计了基于单片机的温度控制硬件装置。实践证明该控制方法有较高的稳态精度和跟踪性。装置简单，运行效果较好。     

模糊自适应PID在压力试验机中的应用

通过对压力试验机各项指标的深入分析,针对加压速率控制精度要求高的特点,运用模糊自适应PID参数的控制技术.克服了传统定常PID控制系数恒定的不足,提高了对水泥块抗压能力检测的精度.经实际运行表明,模糊自适应PID参数控制算法的实现.比定常PID控制的控制质量有明显提高.     

民用飞机供水热技术仿真研究

研究民机供水系统温度加热控制的优化问题,保证用水的舒适度.针对管道加热器是非线性、时变的控制对象,为实现即热、舒适节能,提出设计采用模糊/PID开关切换和自适应模糊PID控制的两种系统模型控制器,建立仿真模型,研究模糊控制器控制规则和参数优化设计,比较分析两种系统模型控制方法与基本PID控制方法的水温控制性能.仿真结果表明,利用模糊/PID开关切换控制的民机供水温度控制系统可达到供水即热,节能省水的效果.     

基于模糊自适应PID的剪板机控制系统研究

针对剪板机伺服控制系统的实际需求,在分析了剪板机常用伺服控制方法的基础上,设计了模糊自适应PID控制器.采用模糊控制和PID相结合,克服了传统PID控制的一些缺点.通过对控制系统建模、仿真,其结果表明,和模糊控制、传统PID相比较,该控制器在超调量、调节时间、抗干扰、鲁棒稳定性等方面有更好的品质.     

Profibus-DP环境下的模糊PID控制器设计

目前,现场总线被广泛应用于制造业、流程工业、楼宇、交通和电力等自动化领域.针对在现场总线环境下如何实现先进控制箅法的问题,提出一种基于模糊自适应PID算法及Profibus-DP总线控制器的设计方法,使Profibus-DP从站和模糊自适应PID算法相结合构成了网络型智能化控制器,以实现PID参数的快速在线自调整功能.同时通过实验证明,该控制器的控制系统工作稳定,控制效果显著.     

单参数模糊自适应PID信元队列控制与鲁棒性分析

提出了一种基于网络前端速率的单参数模糊自适应PID信元队列控制机制并对其进行了稳定性和鲁棒性分析。在3个节点的业务流模型基础上,运用OPNET仿真软件对其进行了不同工作条件下的仿真。结果显示,在所设计的单参数模糊自适应PID控制机制下,PID参数收敛较快,队列稳定性好且具有较好的抗扰性和鲁棒性。     

水下推进器控制系统设计

水下推进器控制系统是复杂、非线性、时变、耦合且对控制策略要求很高的控制系统,常规PID控制很难满足控制要求.针对水下螺旋桨型推进器控制系统提出了一种经改进的模糊PID参数自适应整定控制方式,并利用MATLAB/Simulink软件平台进行了建模与仿真.仿真结果表明,模糊PID参数自适应整定控制的控制效果明显优于常规PID控制和单纯的模糊自适应控制方式.经比较和分析得知,所提出的控制算法具有良好的鲁棒性和实时性,从而验证了改进控制算法的可行性和有效性.     

Effective solution of certain problems of theory of schedulings of nets

Cybernetics and Systems Analysis -     

机车空调逆变电源设计

本文讨论的是机车空调逆变电源系统的设计与研究。该电源系统主要是由DC/DC的BOOST升压部分和DC/AC三相逆变部分两部分组成。DC/DC部分所得直流电压通过DC/AC部分逆变成三相交流电,供给空调机组工作。同时,为使电源系统能更可靠的运行,也设计了相应的故障检测、保护等辅助电路。     

制造型企业仓储物流管理的RFID应用——卷烟厂按垛出库及到货扫描系统初探

针对国家烟草管理的现状,有关主管部门在全国推行“行业卷烟生产经营决策管理系统工程”,利用条码等自动识别技术手段实时掌握全国的生产经营信息。但某卷烟厂此前的物流环节已经是“件烟成垛”运输,如何在尽可能保持原有企业管理体系的前提下,达到有关部门的数据统计要求,解决成垛卷烟的物流和信息流的交互与统一问题成为技改的核心。该项目成功的将条码识别与射频识别有机结合起来,为烟草行业信息化提供了生动的应用案例。     

煤矿多功能物联网读写器的设计

介绍了物联网的概念和结构组成,分析了物联网在煤矿中的具体应用,详细介绍了一种具有煤矿特色的多功能物联网读写器的设计与实现。该读写器应用在物联网的感知层,能够进行物体识别和各类物理信号与环境参数的传送,为煤矿应用物联网提供了一个很好的感知层解决方案。     

机械臂绝对定位精度测量

提出了用激光跟踪仪标定机械臂的D-H参数、测量机械臂绝对位姿以及对机械臂的绝对定位精度进行分析的方法;用激光跟踪仪测量机械臂各个关节单独运动时得到的一系列离散点,就可确定机械臂各个关节的轴线,由此建立机械臂的D-H坐标系,并对D-H参数进行标定;然后,给出了由6D激光头位姿确定机械臂末端位姿的方法;最后,推出了由测量位姿值与命令位姿值相比较,得到机械臂绝对定位的位置和姿态偏差的方法;这些方法可以有效、迅速地完成对机械臂绝对定位精度的测量.     

Determination of the possible duration of performance of a set of tasks

Cybernetics and Systems Analysis -