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在AGV移动机器人避障系统中引入实时专家系统理论,介绍避障系统总体结构和专家系统在AGV移动机器人避障中的结构,阐述避障系统中实时专家系统的知识表示方法及推理机的设计原理,机器人实验避障结果表明专家系统在AGV移动机器人避障系统中能够对障碍进行实时判断并得出最优避障方案,避障效果与专家意见相符。 相似文献
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文章针对传统球形移动机器人越障能力较弱的问题,设计了一种带伸缩腿并能原地转向的球形移动机器人,该球形移动机器人采用重心偏移和角动量守恒原理来实现直线运动和转向运动。通过对球形移动机器人的机械结构方案进行分析,计算出球形机器人在两种模式下的越障高度,并推导出越过一定高度障碍物所需的驱动力矩。将设计的球形机器人与传统球形机器人进行越障性能对比分析,分析结果表明:所设计的球形机器人具有更好的越障性能。 相似文献
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传统的以轮式底盘运行的小型地面移动机器人运行效率高、速度快,但是越障能力差。利用平行四边形连杆机构和行星轮传动机构的特点,并将这两种机构应用于被动越障地面移动机器人的结构设计,能有效提升轮式小型地面移动机器人的越障能力。一定程度上,这将避免由于连杆机构出现死点而导致失效的情况发生。详述了该地面移动机器人的结构,将其越障过程动作分为不同状态,求解了其结构尺寸需要满足的约束条件,并给出了一组可行的结构尺寸。最后利用ADAMS软件针对设计尺寸建立新型小型地面移动机器人的虚拟样机模型,通过仿真实验验证该地面移动机器人的可行性及其卓越的越障能力。 相似文献
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基于行星轮系的移动机器人及其特性分析 总被引:3,自引:0,他引:3
提出了一种新的移动机器人——基于行星轮系的移动机器人,并主要研究了其越障性能、跨沟性能和静态稳定性,证明这种机器人具有很好的环境适应能力,越障能力强。 相似文献
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基于立体视觉的移动机器人动态避障方法 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种新颖、有效地基于立体视觉的移动机器人动态避障方法。首先提取出可疑障碍物区域,然后引入最大包围盒得到障碍物投影到水平路面的二维尺寸,接着利用几何知识获取障碍物相对机器人的运动速度和可能发生碰撞的方位。最后使用基于速度改变最小原则和速度改变最佳原则来完成机器人的动态避障。仿真结果表明该方法能够使移动机器人在具有静态和动态障碍物的复杂环境中安全避障。 相似文献
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《中国工程机械学报》2020,(3)
轮式移动机器人避障响应速度慢,在急转弯过程中容易发生侧翻现象,对此,本文设计了小波神经网络模糊滑模控制器,对移动机器人避障效果进行仿真验证。创建了轮式移动机器人平面简图,推导出机器人运动轨迹跟踪方程式。引用滑模控制器,根据小波神经网络理论和模糊规则,设计了小波神经网络模糊滑模控制器,采用李雅普诺夫函数对小波神经网络模糊滑模控制器运动稳定性进行证明。在不同移动速度下,采用Matlab软件对移动机器人避障效果进行仿真,并与滑模控制器避障效果进行对比。结果显示:在低速移动过程中,采用滑模控制器和小波神经网络模糊滑模控制器,轮式移动机器人避障响应速度相差不大;在中速和高速移动过程中,采用滑模控制器,轮式移动机器人反应速度慢,而采用小波神经网络模糊滑模控制器,轮式移动机器人反应速度快。采用小波神经网络模糊滑模控制器,可以提前预测障碍物,迅速做出调整路径规划,从而避免轮式移动机器人急转弯而发生侧翻现象。 相似文献
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This paper addresses an obstacle avoidance problem for a mobile robot in indoor environment. The collision avoidance algorithm
utilizes a region partition scheme to analyze the three forward sensory regions of the robot, then to calculate the minimum
distances from the center of mass of the robot to the obstacles, respectively, and ultimately to find a navigable region.
The supervisor inside the controller receives a series of obstacle avoidance behaviors and makes a decision that allows the
robot to successfully navigate in a cluttered environment. In addition, experimental results to illustrate the proposed obstacle
avoidance algorithm for the mobile robot in navigation are also presented. 相似文献
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针对在危险环境下对移动机器人的运动要求,设计了一种简易的具有避障功能的小型地面移动机器人,阐述了其机构设计及其控制实现。 相似文献
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针对二维静态环境下智能机器人避障及路径规划问题,提出了基于BP神经网络的机器人实时避障算法。首先,用多个扇区表示机器人周围的环境,利用激光雷达探测每个扇区内障碍物的距离信息,以每个扇区内障碍物的距离信息为输入,利用BP神经网络计算该扇区被选择为避障方向的得分;然后,利用各扇区中点坐标与当前时刻距障碍物最近扇区中点坐标之间的欧氏距离,计算机器人在当前位姿条件下各扇区被选中作为避障方向的条件概率;最后,将使得得分与条件概率之积最大的扇区作为机器人的避障方向。实验结果表明:所提算法的收敛时间比栅格方法降低了50%以上,机器人的避障轨迹与人工势场方法相比更短,能较好地应用于复杂多障碍物场景。 相似文献
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In this research, a remote control system has been developed and implemented, which combines autonomous obstacle avoidance
in real-time with force-reflective tele-operation. A teleoperated mobile robot is controlled by a local two-degrees-of-freedom
force-reflective joystick that a human operator holds while he is monitoring the screen. In the system, the force-reflective
joystick transforms the relation between a mobile robot and the environment to the operator as a virtual force which is generated
in the form of a new collision vector and reflected to the operator. This reflected force makes the tele-operation of a mobile
robot safe from collision in an uncertain and obstacle-cluttered remote environment. A mobile robot controlled by a local
operator usually takes pictures of remote environments and sends the images back to the operator over the Internet. Because
of limitations of communication bandwidth and the narrow viewangles of the camera, the operator cannot observe shadow regions
and curved spaces frequently. To overcome this problem, a new form of virtual force is generated along the collision vector
according to both distance and approaching velocity between an obstacle and the mobile robot, which is obtained from ultrasonic
sensors. This virtual force is transferred back to the two-degrees-of-freedom master joystick over the Internet to enable
a human operator to feel the geometrical relation between the mobile robot and the obstacle. It is demonstrated by experiments
that this haptic reflection improves the performance of a tele-operated mobile robot significantly. 相似文献