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智能车PID算法的设计实验综合运用了C语言程序设计、单片机原理及现代控制理论等课程知识。学生通过实验,掌握智能车PID算法的基本原理,提高学生综合运用知识和创新能力。 相似文献
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基于遗传算法的分层路径寻优算法 总被引:1,自引:0,他引:1
遗传算法能很好的解决许多的优化问题,但如果将它们直接引入到路径规划中,则由于存在大量的道路结点,使得算法收敛速度慢且编码困难.为了减小遗传算法的搜索空间,同时使路径的选择更加合理,提出了基于遗传算法的分层算法.该算法利用道路网络中路径的等级特性,对路网进行分层,实现分级搜索,实验结果表明其有效性. 相似文献
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遗传算法在智能车控制器参数寻优中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
研究智能车控制器优化设计问题,由于控制器参数不准确,引起控制误差.为解决上述问题,根据智能车的运动学模型,设计出智能车轨迹跟踪控制律.采用遗传算法对控制律参数寻优,利用逆推(Backstepping)方法,在搜索空间里获得全局最优解.最后利用提出的遗传算法对控制律参数优化方法,通过智能车对圆周轨迹的跟踪仿真,证明了智能车在遗传算法对该控制律参数寻优下,能够实现对给定轨迹的全局渐近跟踪,获得了较好的控制效果.验证了遗传算法对智能车控制器参数寻优的可行性和有效性. 相似文献
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基于遗传算法的锅炉水温PID控制寻优 总被引:1,自引:0,他引:1
遗传算法相比传统调节方法具有更好的鲁棒性和最优性。结合锅炉动态水温单回路控制系统的PID参数整定与优化问题,采用遗传算法对其参数进行优化。仿真结果表明,这种优化算法加快了收敛速度,有效提高了系统的全局稳定性,增强了PID控制器的鲁棒性。 相似文献
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该文以DSP处理器DM642为核心控制器对智能车的路径识别和转向控制技术进行研究,通过实验和仿真验证其在识别和控制中的效用. 相似文献
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在智能车系统的设计中,转向控制直接影响着智能车的性能,若采用普通的PID控制算法,前车轮在不断的偏转过程中连续性并不是很理想。提出了模糊控制算法,并且在硬件上采用双舵机分别实时地控制每一个前轮的转角,有效地解决了系统的快速性与稳态误差之间的矛盾。大量的实验结果表明,该方法可以明显地提高智能车系统的性能。 相似文献
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为了提高汽车的安全性能 ,介绍了一种利用 PIC单片机实现的三键密码锁及其在方向盘上的应用。该设计所要实现的功能是 :当密码输入正确 ,则可以使用汽车方向盘 ,否则方向盘是被锁的。介绍了该密码锁的特点、构成、原理及软件实现 ,给出了该系统的硬件组成电路图、原理图及软件流程图。 相似文献
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研究灰色预测模糊PID控制在液压舵机伺服系统中的应用问题。由于液压舵机伺服系统具有典型非线性和不确定性,传统的PID控制很难满足控制要求。为解决这一问题,提出了灰色预测模糊PID控制方法。在SimuIink中搭建液压舵机伺服系统的模型并进行仿真,灰色预测模糊PID控制无超调,调节时间为0.008s,消除干扰使系统再次达到稳定的时间为0.045s。结果表明:灰色预测模糊PID控制与传统PID控制、模糊PID控制相比,能有效加快系统的控制速度,缩短调节时间,提高控制精度,具有较强的抗干扰能力。 相似文献
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针对全国大学生智能汽车竞赛,研制了磁导航智能车系统.在硬件方面,以MC9S12XS128单片机作为核心控制单元,控制单元由核心控制、路径信息采集、电机驱动、监控调试和电源共五个模块构成,利用仪表用差动放大电路对信号进行放大处理,采用加速度传感器对车辆姿态进行检测;在软件方面,对传感器输出量进行归一化处理和曲线拟合,实现对车辆位置的快速准确判断,同时针对方向闭环控制中给定变化频繁的特点,采用微分先行的PID算法.实际测试结果表明了该方案的可行性. 相似文献
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介绍了一种基于OV系列摄像头图像的智能车寻迹方法。该方法将摄像头采集到的图像信息进行处理,根据道路信息的特点,找出道路边线。通过两条边线的位置计算得到道路中心线位置,使智能车能按照中心线行驶。对于十字型赛道的中心线,提出了修正方法,对缺失的边线部分,先进行补线处理,再计算中心线。测试结果表明,按照提出的方法,智能车能够准确、平稳地行驶。 相似文献
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设计用于全国大学生智能汽车竞赛用的循迹小车,摄像头采集黑线引导线的位置,直流电动机驱动小车后轮,舵机作为转向驱动。根据实际应用环境,提出用于循迹的图像处理方法,以排除黑线引导线以外物体的干扰,同时提出一种适应力强的小车循迹策略。实验表明,在这种控制策略下,小车运行稳定,能够排除各种干扰,并且能够使小车维持很高的速度行驶。 相似文献