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以某型号车载地空导弹垂直发射的实际应用为背景,对两种捷联惯导在动基座条件下解析粗对准方法进行了理论分析与实验仿真,指出直接计算法更适合导弹在垂直发射状态下姿态角的正确计算,并提供了采样数据的处理方法和姿态矩阵的正交化方法,形成了一整套车载捷联惯导系统初始对准的方案. 相似文献
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为实现车载捷联惯导系统在行驶条件下的初始对准,提高车载武器系统的机动能力,提出一种里程计辅
助的捷联惯导系统行进间自主式对准方法。通过推导载体坐标系下的速度积分方程,利用姿态矩阵的链式法则,将
惯导初始对准转化为初始姿态的最优确定问题,进而采用 QUEST 算法求取初始姿态矩阵,并给出了算法的离散化递
推模型,实现了导航前一刻的行进间自主对准。仿真结果表明:该算法在无需任何先验姿态信息的条件下,能实现
捷联惯导系统的行进间快速高精度对准。 相似文献
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在车载激光捷联惯导系统中,初始对准是影响系统输出精度的最重要环节。本文首先建立了捷联惯导系统的误差模型,并对系统的误差模型进行了可观测性分析,然后针对车载激光捷联惯导系统的特点,采用卡尔曼滤波方法,对姿态误差角进行了估计,给出了方差仿真曲线。通过计算机仿真结果的分析,提出了一种快速估计方位失准角中。的方法,从而大大缩短了初始对准时间。仿真结果表明,将该方法应用干车载激光捷联惯导系统初始对准中是有效的。 相似文献
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为进一步提高车载捷联惯导系统的定位定向精度,提高无依托发射的射击精度,对最优对准技术进行研究.将旋转调制技术引入车载捷联惯导系统,并讨论车载旋转调制式捷联惯导系统的最优对准方案,利用增加的旋转机构周期性的旋转,来抑制惯导系统在导航过程中部分常值误差和随机误差,提高系统在初始对准过程中的可观测性和可观测度,从而提高定位精度及方位对准精度.研究结果表明:连续方位旋转对准精度及对准速度均明显优于传统的多位置对准,具有较强的理论意义与实用价值. 相似文献
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车载武器系统行进间初始对准的性能对提高武器系统生存能力有着重要意义。对已有的几种车载捷联惯导行进间对准方法进行论述,并对其适用性进行分析。在此基础上,设计了一种自主式车载捷联惯导行进间对准方案。将里程计航位推算得到的位置信息和利用电子地图进行地形匹配得到的位置信息分别作为观测量,经过分散式信息融合方法,使车载捷联惯导系统能够满足复杂车况下行进间对准快速、精确的要求。 相似文献
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针对某型号激光捷联惯性导航系统设计了一种方位自对准方法,该方法通过自对准回路,滤波处理加速度计输出信号,从而完成初始对准过程。本文详细描述了该自对准方法的原理、设计过程,给出了自对准设计结果,并介绍了自对准仿真试验和系统实验室静态、车载等试验验证情况。试验结果表明,在存在人员走动、阵风、发动机振动等干扰条件下,激光捷联惯导系统能够完成方位自对准,并且能够达到很高的对准精度。本文给出的自对准方法可以解决捷联惯导系统方位自对准问题,具有工程实用价值。 相似文献
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提出一种车载捷联惯导行进间对准方法。以里程计信息为辅助,将行进间对准过程分为粗对准和精对准,以惯性坐标系作为捷联惯导解算的参考基准并借助里程计信息进行粗对准,采用10状态Kalman滤波器进行精对准,观测量采用捷联惯导解算的速度与里程计解算得到的速度之差。进行仿真试验和实车试验,试验结果表明:该方法实现了行进间初始对准,兼容静基座及晃动基座初始对准,对行车路线及行进方式不做要求,捷联惯导在25 min内实现了和静基座对准相同的精度,对准精度与对准的时间正相关,对准时间越长对准精度越高。 相似文献
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针对捷联惯导系统在动基座条件下难以实现自主粗对准的问题,提出了一种采用GPS辅助计算姿态矩阵的新方法。姿态矩阵的计算被分解为三个独立的变换矩阵的求解,而GPS和IMU的输出数据则以积分的方式在不同的坐标系中表示出来,从而得出各个不同坐标系之间的变换矩阵以完成粗对准过程。经过仿真验证,该方法能使捷联惯导系统在动基座上快速的计算出初始姿态矩阵,且姿态角误差小于1°,满足为后续精对准过程提供初始值的精度要求。 相似文献
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探讨机载战术导弹弹上捷联惯导系级(SINS)在发射前的初始对准问题。认为,在机载飞行条件下的SINS初始对准必须采用外界信息作为基准对弹上SINS在动态环境条件下进行对准。介绍一种以飞机上已对准的主平台惯导系统(PINS)为基准信号对弹上子SINS进行对准的方法。 相似文献
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为使舰载导弹中的捷联惯导(子惯导)无论在舰船航行或停泊状态,也无论有、无摇摆运动,均能进行对准,首先采用了比力传递对准。虽然加速度计零偏也会造成对准误差,但比速度传递对准中的速度误差造成的对准误差小得多。这里把导弹在舰上放置姿态角(放置角)作为对准变量,因它是常量,使对准运算变得简单。通常舰上惯导(主惯导)的精度高于子惯导的精度,舰在海洋中一般都存在着摇摆,并且其角速度是时间t的非线性函数。利用上 相似文献
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为了减小或消除时间延迟的影响,提高系统动基座传递对准精度,提出了一种捷联惯导系统传递对准过程中对主、子惯导间信息传输时间延迟的补偿算法。该算法利用子惯导导航解算过程中的相关数据和延迟时间,对传递信息中因时间延迟产生的误差进行补偿修正,并用修正后的主惯导信息进行动基座传递对准。车载试验结果证明,该方法可有效提高系统传递对准精度,减小传递对准时间,补偿算法有效可行。 相似文献
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建立了“速度+姿态角”匹配下传递对准滤波器模型。详细研究了不同机动方式对机载武器捷联惯导系统传递对准性能的影响,并对计算机仿真结果进行了深入的分析。该研究成果为实现机载武器动基座快速精确初始对准技术在工程中的应用提供了理论依据。 相似文献
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