一种新颖的遥微操作机器人实验系统研制

本文提出了一种结构新颖的面向微创外科手术的遥微操作机器人实验系统设计方案.该系统主要包括单自由度主从机械手、主从力矩电机及位置、力传感器等部分.论文着重阐述了所开发研制的遥微操作机器人实验系统的机械、硬件电路及软件设计,最后给出了主端和从端位置与力比例跟踪的实验曲线.实验结果表明该系统工作稳定,设计合理,能很好满足遥微操作机器人系统的各种实验研究.     

机器人实时数据采集分析系统 RTAAS 的研制

RTAAS(Real Time Acquisition & Analysis System)是为南开大学机器人实验室研制的 NKRS-1型通用机器人实验系统设计的实时效据采集与分析系统,它包括 RTAS 和 AS 两部分.该系统面向机器人的运动轨迹和关节伺服控制,以多级菜单驱动,图形显示清晰直观,分析数据全面.RTAAS 可以为机器人运动学的研究,动力学的建模,机器人伺服控制算法的优化,轨迹规划方法的评估以及双臂机器人系统的辅助设计等多方面的研究提供切实的手段和依据.     

CR80—1型冲压机器人的研制

本文介绍了新开发的CR80-1型冲压机器人的结构和工作原理。着重介绍新开发的增速机构,气液系统、分料器、控制系统等关键技术。这些关键技术的开发保证了冲压机器人的整机性能,经工业生产运行考核证明,控制系统安全可靠,使用维修方便,满足了生产要求。     

SZJ—12机器人通用控制器系统

本文介绍了一种通用的机器人二级控制系统,该机器人控制器已成功地用于四种不同类型的机器人本体,完成了各种PTP和CP控制功能.     

LW—1型机器人重复位姿精度检测系统

本文介绍了一种非接触式（ＬＷ－１型）机器人重复位姿精度检测系统。该系统采用电涡流传感器作为位置信息传感器，以这种传感器的检测性能为基础，研究设计了相应的传感器测量结构、数学模型和坐标变换求解方法，使系统技术指标及使用性能达到了检测机器人重复位姿精度的实用要求。该系统具有鲁棒性强、设计合理、结构简单、造价低廉等特点，可以满足我国现阶段在机器人学研究和开发应用方面的需求。     

TF—1型弧焊机器人

引言 弧焊机器人是机电一体化的焊接自动化装置,它具有一定的柔性。它的使用可提高焊接效率、保证焊接质量和改善劳动条件。因而,世界各国都非常重视,科技发达的国家如:美国、日本和德国等国家都在大量使用和生产弧焊机器人。世界上著名的弧焊机器人生产厂家如安川、ABB、IGM、CLOOS等公司所生产的弧焊机器人都有     

GKD—1通用机器人多微处理机控制系统

本文介绍 GKD-1通用机器人多微处理机控制系统.该系统硬件采用模块化结构,具有易于扩充的特点;软件上采用动态任务调度,并提供了支持分布式程序设计的环境,使系统具有很强的通用性.目前,我们利用该控制器成功地在 PUMA 562 6自由度机械手上进行了力反馈顺应控制实验.并使采样周期缩短到4.883ms.     

垂直壁面行走机器人系统研制

本文对能在高层全封闭玻璃结构外墙上行走的垂直壁面行走机器人系统的总体组成，基本功能，实施方案和技术指标等作一介绍，并对系统中的关键技术进行了分析。     

SIA—GRC通用机器人控制系统

SIA-GRC通用机器人控制系统是沈阳自动化研究所开发的新一代工业机器人控制器.该系统是在SIA—SRC点焊机器人控制器和SIA-ARC弧焊机器人控制器的基础上,采用国际最新技术,开发出的具有当代先进水平的通用机器人控制系统.     

通用的工业机器人运动仿真系统IRKSS

本文介绍一个基于微机的通用的工业机器人运动仿真软件包(简称 IRKSS).该软件包集机器人正、逆问题自动符号建模、机器人本体与环境物的三维几何造型、运动轨迹规划、运动图形仿真以及碰撞干涉检测等功能于一体.经过对多种机器人的作业运动仿真实践表明,IRKSS 是正确而有效的.     

智能机器人的信息系统

本文讨论了智能机器人的信息系统，定义了二维信息框架并给出了智能机器人的信息系统模型，详细讨论了３个信息参数，最后涉及了建立在信息框架上的关于智能机器人系统结构设计的问题。     

INTEGRATION OF A VOICE RECOGNITION SYSTEM IN A SOCIAL ROBOT

Human–robot interaction (HRI) ^{1 1}HRI can be defined as the study of humans, robots, and the ways in which they influence each other. is one of the main fields in the study and research of robotics. Within this field, dialogue systems and interaction by voice play an important role. When speaking about human–robot natural dialogue we assume that the robot has the capability to accurately recognize what the human wants to transmit verbally and even its semantic meaning, but this is not always achieved. In this article we describe the steps and requirements that we went through in order to endow the personal social robot Maggie, developed at the University Carlos III of Madrid, with the capability of understanding the natural language spoken by any human. We have analyzed the different possibilities offered by current software/hardware alternatives by testing them in real environments. We have obtained accurate data related to the speech recognition capabilities in different environments, using the most modern audio acquisition systems and analyzing not so typical parameters such as user age, gender, intonation, volume, and language. Finally, we propose a new model to classify recognition results as accepted or rejected, based on a second automatic speech recognition (ASR) opinion. This new approach takes into account the precalculated success rate in noise intervals for each recognition framework, decreasing the rate of false positives and false negatives.     

高性能机器人控制系统的研究

本文介绍了高性能机器人控制器的研制情况．该系统具有较高的控制精度，可 完成对机器人和多个外部轴的协调控制．为便于国内用户使用，实现了中文界面功能键驱动 的汉字编程示教盒．为适应机器人生产线的需要，提供了丰富的联网功能和生产线监控诊断 功能．目前该系统已用于新松公司的6kg工业机器人产品中．     

一种机器人位姿重复精度测量系统的研制

本文介绍作者所研制的一种可同时测量机器人位置和姿态重复精度的测量系统,阐述了该测量系统的设计基本原理.对该系统的测量误差及灵敏度进行了分析与讨论.给出了一个机器人位姿重复精度的测量实例.     

一个用于自治智能移动式机器人导航和监控的实验系统

文中重点讨论了系统实现过程中,任务分解与行走命令下达,时序分配与同步,路标定位与行走误差修正.动态障碍感知,测定与响应和特别情况紧急处理等难题的解决策略及遇到的问题.     

一个简单的机器人视觉引导装配实验系统

本文对视觉控制下的一个简单实验室装配系统作了介绍,讨论了系统组成、机器人控制、二维图象特征的提取、对物体自动识别、定位定向、系统标定、实现垒积木装配工作.本实验系统用的是我所研制的国内第一台示教再现机器人.     

一个可移动机器人导航的计算机视觉系统

我们设计了一个简单的、基于知识视觉的系统.它能从图象中找出道路作为可移动机器人的指南.这种模式处理意外情况是有效的.下一步将求精领域知识,使系统性能更好.     

足球机器人决策系统专用程序设计语言

介绍了足球机器人决策系统的结构,详细介绍了RS语言系统的组成和翻译器的工作原理,该语言是以功能部件库为依托,在C 语言子集中引入“RS描述语句”和“装配语句”而形成的,使得程序员可以方便的利用功能部件库中的部件来开发软件,减轻编程难度,提高编程效率。