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改进遗传算法在机器人路径规划中的应用 总被引:6,自引:0,他引:6
基于改进遗传算法的移动机器人路径规划,包括改进选择方式和动态确定变异概率两方面.先采用链接图法对工作空间建模,得出起始点到目标点的网络有权图.再利用Diikstra算法决策出初始优化路径,通过改进遗传算法调整各路径点,最后得到最优的或近似最优路径.选择方式以最优保存策略,局部出现相似个体之后实施灾变操作,且根据个体适应度函数值的大小动态确定变异概率. 相似文献
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以计算时间和航程距离为优化指标,以反舰导弹机动性、最大动力航程、各种通行障碍为约束条件,提出了反舰导弹射前航路优化的改进A*算法和改进遗传算法。改进A*算法通过构建一个网络来搜索次优路径,在搜索过程中,网络节点间距和节点密度随战场环境自适应改变。该算法以更小的计算量获得更优的航路,而且能够应对复杂程度很高的战场环境。改进遗传算法通过实数编码技术和初始种群智能化创建方法,生成具有可变长的染色体和全部由可行解组成的初始种群,避免了初始种群中由于存在大量非可行解而导致搜索效率降低的问题。最后,对两种改进算法在不同复杂程度的作战环境中进行了仿真实验,结果表明,改进A*算法适合用于复杂战场环境下的实时航路规划,改进遗传算法则适合用于导弹发射前并且精度要求高的航路规划。 相似文献
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在进行协同任务规划时应同时考虑协同航路规划和任务分配这两个问题,同时到达进攻目标、确定攻击航路以及分配恰当的突击力量于突击目标.针对这一问题提出了目标分配及协同航路选择的优化模型,并且给出了编码结构;针对遗传算法存在的不足,提出了一些改进;然后采用改进的遗传算法对协同任务规划模型进行了仿真验证.仿真结果表明该方法可以有效地规划出协同航路. 相似文献
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程春华 《战术导弹控制技术》2010,(1):15-19
在进行协同任务规划时应同时考虑协同航路规划和任务分配这两个问题,同时到达进攻目标、确定攻击航路以及分配恰当的突击力量于突击目标。针对这一问题提出了目标分配及协同航路选择的优化模型,并且给出了编码结构;针对遗传算法存在的不足,提出了一些改进;然后采用改进的遗传算法对协同任务规划模型进行了仿真验证。仿真结果表明该方法可以有效地规划出协同航路。 相似文献
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采用遗传算法对后勤物资的运输路径优化问题进行研究,设计了遗传编码方案和遗传算子,利用Matlab遗传算法工具箱函数进行了算法实现与仿真。优化结果表明,遗传算法可以有效地完成路径寻优,实现运输过程中的行驶里程最小化。 相似文献
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针对连续时空最优搜索者路径问题,利用随机微分方程描述Markov运动目标,建立了同时优化搜索者方向和速度的规划模型,并考虑了搜索速度对探测能力的影响。设计了一种新颖的自适应变异遗传算法,算法采用较高的变异概率作用于父代精英个体组,通过引入3种控制因子对变异方向和幅度进行自适应控制,动态调节局部搜索和全局搜索的平衡。在对方向未知的逃离目标搜索算例中,得到了近似对数螺旋曲线的搜索路径;在直升机搜索多目标的路径规划中,提供了合理有效的搜索方案。算法对比表明所给出的算法在全局优化能力和稳定性上有明显的优势,适用于求解连续搜索路径规划问题。 相似文献
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配送车辆的路径规划问题是城市交通与运输系统中的重要环节,基于遗传算法对城市交通配送环节中的车辆行驶路径的最优规划问题进行了研究,提出了优化方案设计方法。在Matlab环境下,进行了算法实现与仿真,结果表明所提出的规划方案可以有效地降低配送过程中的车辆运行成本。 相似文献
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针对深海着陆车海底作业“路径最优”问题,提出一种适用于着陆车的三维海底全局路径规划算法。采用栅格等分法建立着陆车作业区域的三维海底环境抽象模型。通过对着陆车航行过程动力学分析和驱动电机速度与工作效率测试,建立其航行运动能耗模型。采用局部和全局信息素更新的基于蚁群寻优的能耗-距离路径规划算法,并将能耗、距离引入到启发函数与评价函数中。仿真实验结果表明,该算法通过合理选取评价函数权重参数,能有效均衡路径规划的里程与能耗,具有较好的收敛速度和全局搜索能力,能够满足深海着陆车海底科考作业需求。 相似文献
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针对水下无人航行器在三维环境下的全局路径规划问题,从优化初始信息素分布和转移概率角度,对人工鱼群和蚁群的融合算法进行了深入研究。融合算法中,对人工鱼群算法的状态表达式和移动步长进行了改进;对蚁群算法的启发值、信息素等进行优化设计;借鉴拥挤度因子思想,改进传统蚁群算法转移概率,提升算法的全局寻优能力。在对实际海洋环境数据进行栅格法建模的基础上,以路径长度为衡量指标,利用MATLAB软件进行算法的仿真验证。实验结果表明融合算法的初期收敛速度较快,最佳适应度值和算法耗时均得到改善,算法的有效性得以验证。 相似文献
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为提高密集装配工艺作业效率,针对其装配工艺建立数学模型,得到装配过程中的多目标路径规划问题。
根据轮盘赌原则对蚁群算法进行改进,克服了算法容易陷入局部最优解问题并对装配轨迹进行优化。结果表明:该
规划探索出密集装配工艺的最优路径,提高了装配工艺效率。 相似文献
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