共查询到19条相似文献,搜索用时 109 毫秒
1.
2.
6R机器人正运动学分析是指给定各关节的关节空间变量值,求解末端执行器在工作空间的位置和姿态。利用6R弧焊专用机器人的机械本体结构,在D-H坐标系和旋量理论坐标系下建立了末端执行器的运动学方程,利用MATLAB软件求解位姿矩阵;在虚拟样机软件中建立了机器人运动学模型,进行运动学仿真得到末端执行器不同状态下的位移曲线。并将三种方法所得末端执行器的位姿进行了比较,验证了这三种方法的正确性。研究结果为后续的动力学分析、轨迹规划奠定了基础。 相似文献
3.
4.
针对空间冗余机器人建模中不确定因素的影响 ,采用神经网络辨识空间 7R机器人输入输出间的非线性关系 ,建立机器人的运动学模型。对Elman动态递归网络结构作了改进 ,提出一种状态延迟输入动态递归神经网络 ,提高了网络的学习速度。将该网络应用到机器人系统模型的辨识问题上 ,以德国PowerCubeTM模块化机器人为研究对象 ,根据机器人返回的关节位置信息及利用OPTOTRAK 30 2 0三维运动测量系统测得的机器人末端位置信息作为神经网络的学习样本 ,对包含各种影响因素的机器人运动模型进行了辨识 ,得到了满意的结果 ,说明了神经网络在此类问题中应用的优越性 相似文献
5.
6.
7.
8.
基于Dixon-Sylvester法的一般5R串联机器人逆运动学分析 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了利用三角正余弦函数形式的 Dixon和 Sylvester导出方程组进行线性消元的方法 ,该方法可得到既不引进增根又不失根的一元高次方程或一元高次超越函数。用此法对 5 R串联机器人的逆运动学进行分析 ,仅用 3个原始运动学方程 (传统方法用四个方程 )导出了只含一个变元的三角正余弦方程 ;该方法给出了 5 R机器人逆解一解、多解的统一求解模式。本文所提出的方法对一般空间和平面机器人逆运动学分析具有普遍意义 相似文献
9.
10.
11.
12.
介入机器人运动学及轨迹规划研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对介入机器人运动学和轨迹规划问题,基于D-H坐标系理论建立了血管介入主端机器人的运动学方程,并对该方程进行了求解;其次,在关节空间内采用五次多项式插值方法,结合介入机器人运动参数对关节轨迹进行了插值计算,实现了对血管介入机器人关节空间的PTP轨迹规划;最后,利用Matlab机器人工具箱建立了该机器人的三维仿真模型,并且对机器人运动学、轨迹规划进行了仿真验证。研究结果表明:该机器人连杆参数设计合理,活动空间适应手术要求,运动学方程准确可靠,在关节空间内利用五次多项式进行轨迹规划保证了机器人运动连续平滑。目前该技术已应用于血管介入手术临床试验中。 相似文献
13.
M. H. Korayem F. S. Heidari 《The International Journal of Advanced Manufacturing Technology》2009,41(3-4):367-385
In this paper, we present both the simulation and experimental results for position-based visual servoing control of a 6R robot using two stationary cameras . This method can deal with real-time changes in the relative position of the target with respect to the robot, while providing greater accuracy. In addition, the servo control structure is independent of the target pose coordinates. Direct and inverse kinematics equations, in addition to dynamic equations of the 6R robot, have been derived and simulated. Then we prescribe simulation of image processing, object recognition and pose estimation for the end effector and target-object in 3D Cartesian space and visual control of the robot. Afterwards, performance tests of 6R robot using two cameras have been implemented. Finally, experimental results obtained from actual implementation of visual control and tests of 6R robot in lab are presented. Analysis of error and test data has been carried out according to ISO9283, ANSI-RIA R15.05–2 standards and the MATLAB statistical toolbox. An efficient algorithm is designed for collision detection and contact determination between the 6R robot links and its environment during their rotation in controlling and performance tests. In this technique, bounding spheres on different parts of 6R robot are used to detect collisions among them. 相似文献
14.
基于径向基函数网络的MOTOMAN机械手运动学逆解 总被引:7,自引:0,他引:7
从集合和数学观点 ,把运动学正解和逆解问题作为机器人关节空间和工作空间之间的非线性映射关系 ,将运动学逆解过程转换为神经网络权值训练问题。基于具有局部逼近能力的特点 ,将正解结果作为训练样本 ,用 6输入、单输出的RBF网络 ,实现了MOTOMAN机械手运动学逆解计算 ,避免了传统方法的繁琐公式推导。算例表明 ,采用RBF网络解决逆解问题比BP网络的计算精度略有提高。此外 ,RBF网络有更快的收敛速度 相似文献
15.
6R非球型手腕喷涂机器人得到了越来越广泛的应用,然而这种机器人的结构不满足Pieper准则,导致该机器人的逆运动学求解困难。对此,提出了一种近似解析法和数值迭代法相结合的6R非球型手腕机器人逆运动学组合算法。首先,根据6R非球型手腕机器人的结构特点近似转化为6R球型手腕机器人,并以等效球型手腕机器人的逆运动学解析解作为近似解,采用基于运动学雅可比矩阵的数值迭代法求解6R非球型手腕机器人的逆运动学精确解。其次,针对等效变换引起机器人有效工作空间减小,从而导致算法失败的问题进行了分析,提出了基于目标位姿偏置的方法提高逆运动学算法的鲁棒性。最后,通过数值仿真验证了所提出的6R非球型手腕机器人逆运动学算法的可靠性和时实性。 相似文献
16.
平面3R冗余度机器人进行避障规划时的混沌 总被引:1,自引:0,他引:1
通过仿真及混沌数值分析法中的相图法和最大Lyapunov指数法,以平面3R刚性冗余度机器人为研究对象,对基于分解运动控制的机器人末端重复跟踪工作空间内的封闭路径并进行避障规划时的自运动中的混沌现象进行了研究。研究表明:基于分解运动速度控制方法求解冗余度机器人运动学逆解时,其自运动是规则的周期运动,而基于分解运动加速度控制方法求解冗余度机器人运动学逆解时,其自运动是混沌的。 相似文献
17.
18.
19.
工作空间是评价机器人工作性能的一项重要指标,以I4R并联机器人为研究对象,首先介绍了其机构特点,然后基于运动学逆解,运用MATLAB软件编制程序,绘制了其在定姿态下的工作空间,并分析了杆长变化对工作空间的影响,确定了最佳工作平面。所得结果为此类并联机器人的设计与应用提供了直接依据。 相似文献