基于ROS的协作机器人控制系统

为了实现协作机器人的控制,对协作机器人进行了控制系统研究,在保证系统鲁棒性和实时性的前提下,提出了在PC机上,构建基于Ubuntu系统下结合ROS,利用CAN通讯的方式,搭建协作机器人的控制系统.最后通过仿真实验和实体机器人控制实验,验证协作机器人控制系统应用效果.实验结果表明,该协作机器人控制系统具备控制协作机器人进行路径规划的基本工作能力,能够很好的建立上下位机的通讯,进行协作机器人控制.同时本控制系统具有模块化、可移植性高、框架清晰、低延时等特点.     

基于ROS的移动机器人平台系统设计

ROS是一个开源机器人操作系统。通过对机器人操作系统的研究,首先介绍了ROS系统框架和结构特点,其次提出了在ROS环境下搭建移动机器人平台的方法,并介绍了移动机器人系统的硬件平台,最后阐述了移动机器人各个功能模块。该移动机器人可以根据事先确定的任务自主进行全局路径规划,同时不断感知周围的局部环境信息,对ROS的应用有着重要的意义。     

基于ROS的溯源机器人系统

针对国内外对物联网和机器人相互结合,让机器人更好的服务于物联网展开的相关研究.本文提出了一种基于ROS与物联网的智能机器人系统.硬件上采用stm32传感器节点、树莓派、OpenWRT路由器、Rplidar雷达和C270罗技摄像头等;软件上使用ROS次级操作系统、Contiki、Tensorflow框架、Camshift算法和SLAM算法等;设计实现感知层的数据采集,基于SLAM的自动溯源,语音控制,机器人的物体追踪,物体自动识别以及web端的视频监控、反向控制和感知层数据实时显示等功能;而后搭建相关的试验环境,对系统与设备的相关功能进行测试,验证系统的可行性.     

机器人操作系统ROS安全性研究综述

机器人日益走进人们的日常生活, 也受到了国内外越来越多的关注. 机器人系统的一个重要特性是安全性, 增强机器人系统的安全性可以保护机器人免受恶意攻击者的入侵. 机器人操作系统的安全性是机器人系统安全性的重要组成部分. 虽然近年来研究人员针对机器人操作系统的安全性做了许多研究工作, 但遗憾的是, 安全性目前还没有得到足够的重视. 为了引起人们对机器人系统安全性更多的关注, 同时帮助人们快速了解当前主流机器人操作系统ROS (robot operating system)的安全性解决方案, 对ROS的安全性进行系统的调研和总结. 一方面, 深入分析ROS的安全特性, 总结ROS中已知的安全问题. 另一方面, 对近年来ROS安全性相关的研究进行分类分析和概括总结, 并从机密性、完整性和可用性这3个方面, 对众多ROS的安全性解决方案进行比较. 最后, 对ROS安全性研究的前景进行展望.     

基于SSD_MobileNet模型的ROS平台目标检测

目标检测是机器人技术领域中重要的技术环节,而作为机器人开发领域中最受欢迎的平台之一,ROS （Robot Operating System）平台实现快速准确的目标检测功能是非常必要的.目前深度学习方法是实现目标检测功能的核心技术,但当前ROS平台自带的目标检测数据包实现原理仍是基于传统的局部图像特征描述方法,目标检测鲁棒性差,泛化能力弱.本文就将针对以上问题,提出一种基于SSD_MobileNet框架,结合独立制作的图像数据集训练定制的目标检测模型,并将模型集成到ROS平台实现快速准确的目标检测功能.     

基于ROS的垃圾督导机器人导航系统设计与实现

针对垃圾督导机器人在垃圾投放点如何导航这一问题,文章基于ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)设计实现了垃圾督导机器人的导航系统,系统使用Jetson Nano和STM32分别作为主、从控制器,从控制器通过PI(比例积分控制)算法控制机器人的运动,使用串口与主控制器进行命令交互和数据传输,主控制器运用ROS功能包实现了定位建图和导航功能,使用有限状态机实现了巡逻任务,最后通过仿真对功能进行了可行性验证和实地测试。结果表明:垃圾督导机器人能够在垃圾投放点完成预先设定的导航任务,满足实际功能需求。     

基于开源操作系统ROS的机器人软件开发

ROS(机器人操作系统)是一套机器人软件框架,基于这一框架,人们可以快速开发出控制机器人的一系列应用,是目前大多数机器人系统的首选软件平台.扫地机器人、四轴飞行器、机器小车等,虽然各自的配件、外形或功能等各不相同,但是它们有一个共同点就是均运行在ROS系统框架之上.ROS本身的优良设计使其兼具了精简与集成、多语言多平台支持、点对点设计以及开源免费等特点.目前,越来越多的机器人厂商将基于ROS平台进行软件设计研发,而更多厂商的使用反过来又成为ROS的进一步完善与普及的巨大推动力.     

工业机器人的发展趋势

本文就工业机器人发展的两大趋势：机器人应用领域的扩展和机器人性能的是高及智能化，进行了论述。     

自动贴瓷砖机器人系统

本文介绍一种全自动贴瓷砖机器人系统的硬件，软件及其工作方式，通过人－机界面可以输入工作参数，感知系统自动测量地面和同的位置箐面形状及测定所取瓷砖的位置，此系统可高速，高质量地完成涂粘地料，取瓷砖和贴瓷砖的工作。     

基于互联网的机器人遥操作系统平台

本文设计一个基于互联网的机器人遥操作系统,构造一个集研究和实验为一体的机器人遥操作平台,以拓宽机器人技术在科研和工程领域的应用前景。它通过融合环境建模和通用操作技巧两种技术,在模型误差和系统误差存在的前提下,突破了基于模型的高层监控机器人系统仅能进行简单遥操作的局限,保证了操作的可靠和稳定;采用高精度的图形预测技术,有效地克服了网络延时对操作者的影响,较大地提高了工作效率;通过使用最近设计完成的多     

基于ROS的移动机器人视觉跟随系统设计

视觉跟随是机器人领域中一个比较重要的部分,可以应用在仓储搬运、安防、军事等多种领域。由于传统算法存在当背景比较复杂的情况下无法有效跟踪目标、对跟踪目标和外部环境的分辨率要求高所以只能进行辅助跟踪、计算量大无法满足实时性要求等问题。本文采用KCF算法设计,设计了基于ROS的移动机器人视觉跟随系统,利用循环矩阵在傅里叶空间可对角化的性质,从而使得矩阵运算被转化成元素的点乘,减少了计算量从而提高了运算速度,满足了算法的实时性要求。经过实验和数据分析,本移动机器人可以实时有效的跟随指定目标实现视觉跟随功能。     

基于ROS的机器人自动手眼标定系统设计

为了缩短标定的时间,设计了一种基于ROS的机器人自动手眼标定系统。通过分析坐标系间的转换关系,建立了手眼标定的数学模型,推导了两步法的具体解法。为了尽可能减小标定误差,提出了带约束的随机增量法,并根据角点检测结果实时剔除标定过程中出现的无效图像。基于ROS软件平台完成了驱动、运动空间规划、图像处理和标定解算等功能模块的逻辑设计和系统级联。以6自由度工业机械臂UR3和RGB-D相机Kinect2构建了手眼标定实验系统,实验结果表明,与传统标定流程相比,所设计的自动手眼标定系统便捷高效且精度高,具有较强的拓展性。     

基于云平台的智能语音交互机器人设计

现有的语音交互机器人多采用用户提问、机器人回答的单向交流方式,人机交互的智能性和灵活性较差.本文研究运用树莓派(Raspberry Pi)计算机和配套的语音板作为硬件载体,融合语音唤醒、语音识别、语音合成、自然语言处理等人工智能技术,调用科大讯飞开放云平台、在线图灵机器人,搭建一种基于云平台的智能语音交互机器人系统,并...     

基于CoDeSys平台的六自由度工业机器人运动控制器设计

针对ER50六自由度工业机器人,基于CoDeSys软件平台开发了一款机器人运动控制器。采用ARM+CoDeSys架构和PLCopen规范进行六自由度工业机器人控制系统软件开发以及人机交互界面设计。首先根据D-H参数对ER50机器人进行运动学建模,并在此基础上封装ER50机器人正逆运动学功能块;然后对控制器的示教模块、点动模块以及在线编程模块进行软件开发并设计各个模块的人机交互界面。在ER50机器人上实现了运动控制器在线示教、点动以及在线编程等功能;最后通过直线和圆弧轨迹跟踪实验验证了运动控制器设计的有效性。     

基于ROS平台的智能车运动线控系统设计及实现

针对无人操作智能车辆依靠特定硬件平台等问题,提出了一种基于ROS平台的无人小车的低成本运动线控系统解决方案。该方案基于上位机和下位机的控制结构,上位机代替驾驶员的功能负责决策,下位机负责执行命令。重点给出了上位机、下位机以及上下位机通信的软硬件设计思路和方法,并在ROS平台上使用了Modbus通信,构建了一个结构相对简单、功能可行的低速的无人车运动控制系统。该解决方案的所有软件都是开源或可自行设计的,为更多的研究人员以更低成本研究无人智能车提供了参考。实验结果表明,该运动控制系统解决方案是可行并且有效的,未来可应用于园区、学校等地的小型无人车的控制系统设计。     

基于PLC的工业取料机械手系统研制

采用三菱PLC可编程控制器为控制系统,利用蜂鸣器、工控警示灯作为报警系统,可靠、节能、易维护的气动技术完成规定的执行动作,PLC控制电磁铁正反向通电进行抓取材料和放置材料动作,以完成整个控制工作。