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在分析随机海浪的波能谱和船舶的受力情况的基础上,建立随机海浪模型和船舶运动模型。用PID控制方法实现减摇鳍的控制,并用Matlab软件对海浪的波倾角和船舶的横摇角进行仿真。通过比较仿真结果发现,PID控制减摇鳍能使船舶减摇达90%以上。结果表明,该方法可以很好地用于随机海浪作用下的船舶横摇减摇预报。 相似文献
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由于减摇鳍的最大工作鳍角是有一定限制的,所以当减摇鳍工作的环境高于设计海情时减摇鳍的鳍角饱和率就会增加,从而使减摇鳍长时间工作于非线性状态,这不仅使减摇效果下降,而且会使机械装置加剧磨损。为了在海情增高时控制住减摇鳍的鳍角饱和率,设计浪级调节器是很有必要的。根据船舶横摇时历数据,采取现代谱分析技术,由船舶横摇时历反推海浪功率谱,然后由海浪功率谱来获取海浪信息从而进行浪级调节,以保证鳍角饱和率不超过设计的要求。通过仿真证明此方法不仅很好地控制了鳍角的饱和率而且使减摇鳍的减摇效果有了明显的提高。 相似文献
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模糊控制在船舶减摇技术上的应用 总被引:3,自引:0,他引:3
本文首先阐述了模糊控制的基本原理,然后将模糊控制器应用于船舶减摇装置-减摇鳍系统,与原理针对具体海情设计的PID控制器减摇效果相比较,说明模糊控制器较PID控制器能取得更好的效果。 相似文献
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利用零航速减摇鳍系统实现对海洋机器人在近水面低速航行时的横摇姿态控制. 基于零航速减摇鳍的非线 性动态特性和海洋机器人横摇解耦模型, 提出具有主从结构的横摇减摇控制规律. 设计具有积分滑模面的变结构控 制规律, 估算系统期望横摇扶正力矩, 并进一步结合非线性跟踪控制理论和反馈线性化方法, 建立减摇鳍子系统模 型, 设计从属控制规律驱动减摇鳍产生实际横摇稳定力矩. 仿真结果和理论分析表明, 所设计的控制规律是稳定且有 效的.
相似文献5.
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田军 《自动化技术与应用》2015,34(7)
船舶上装置的舵和减摇鳍系统分别完成航向和横摇减摇控制,但是两者之间存在着耦合,因此提出了舵鳍联合控制,实现多翼面的协调控制.建立船舶运动系统横荡、艏摇和横摇的三自由度运动、舵和减摇鳍的驱动控制、海浪干扰等数学模型,构建仿真环境.利用线性二次型最优控制理论设计舵和减摇鳍的联合控制器,并采用多目标优化手段确定舵速和鳍速参数,仿真表明,在不同的海况,以及船体不同航行状态下,都取得了显著的减摇效率,效果较减摇鳍单独减摇效果更佳,且能够保证良好的航向控制精度,说明舵鳍联合减摇有效地协调舵和鳍控制水翼的控制力和控制力矩. 相似文献
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本文针对船舶横摇运动的非线性模型,基于BP神经网络设计了一种船舶横摇减摇
自适应PID控制器.该控制结构由两个BP神经网络组成,实现了对被控对象输出的预测及PID控制器参数的自整定.仿真表明该控制器对减摇系统的非线性模型有很好的减摇效果. 相似文献
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船舶零航速减摇鳍是指在来流速度为0的流场中依靠鳍的主动摆动产生升力,以对抗海浪的作用力,从而减小系泊状态下船舶摇摆的减摇。设计了伺服控制系统,增加了升力限位环节。通过对有义波高分别为1,2m,浪向角均为90°海况下的仿真研究,减摇效果分别达到了78.30%和56.92%,优于减摇水仓减摇效果,证明所设计系统能够满足船舶零航速减摇的要求。 相似文献
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减摇水舱试验台架系统PID控制算法的研究与实现 总被引:1,自引:2,他引:1
船舶减摇水舱试验台架是研究和设计减摇水舱的重要试验设备,准确模拟船舶在海浪中的运动是设计试验台架的关键。本系统用电液力矩伺服控制系统来模拟海浪力矩,采用PID算法进行控制,其仿真结果符合要求。 相似文献
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针对UCAV刚体六自由度模型非线性强耦合的特点,结合专家经验设计了一种自适应模糊PID姿态控制方法。利用小扰动原理对UCAV非线性模型线性化,得到了纵向和横侧向通道的状态空间表达式,实现了纵向和横侧向通道的解耦。针对纵向通道的俯仰角和速度以及横侧向通道的滚转角对设计的自适应模糊PID控制器进行了仿真验证,结果表明该控制器具有较快的响应速度和较高的稳定性,能够有效控制UCAV实现预期姿态。 相似文献
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无人机在整个纵平面飞行过程中,由于飞行姿态角的大幅度变化以及气流的作用,导致机身颤抖,影响飞行稳定性.提出一种基于PID变结构控制的无人机飞行姿态角控制消颤算法,首先进行了无人机飞行姿态角控制系统的被控对象参量分析,构建无人机在姿态角变化剧烈、大迎角飞行时的三通道模型,采用变结构控制方法进行控制器设计.结合小扰动原理和Lyapunov稳定性原理进行扰动抑制和稳定性证明,采用梯度算法调整权值进行飞行姿态角控制的消颤处理,采用自适应算法在线调整权值实现PID变结构控制改进.仿真结果表明:采用该算法进行无人机飞行姿态角控制和消颤处理,大幅度提高无人机飞行定姿的精度,横滚角、俯仰角和航向角的控制精度有较大提高,稳定性和收敛性较好,确保了无人机飞行稳定性. 相似文献
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《Control Engineering Practice》2003,11(4):423-431
At present, most ships are stabilised for roll using active fins controlled by a PID controller developed using classical control theory and these appear perfectly adequate for most warships. However, what is not known is how the choice of controller for a fin-stabilisation system affects the operational performance of the ship. This paper illustrates the potential improvements in the ability of a warship to perform an anti-submarine warfare mission in the North Atlantic when using different control strategies for fin-roll stabilisation. Also included is an assessment of the potential benefits to operational performance of an integrated fin rudder roll stabilisation system. 相似文献
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针对船舶航向/舵减横摇控制系统的特点,提出了一种新的设计方案.对舵减横摇控制回路,基于开环增益成形的思想,通过指定闭环灵敏度函数的幅频特性形状,得到相应的舵减横摇控制器.在设计过程中不但考虑了对象的非最小相位特性,还分析了Bode积分定理对性能的约束条件,在系统的性能和控制输出之间进行了折衷,给出了一组优化设计结果.对航向控制回路,应用混合灵敏度问题设计了H∞航向控制器.设计指标是在保证船舶能很好的跟踪航向指令的前提下尽可能的减小艏摇控制回路和横摇控制回路之间的耦合作用.仿真结果表明,所设计的舵减摇控制系统满足性能要求,取得了较高的减摇率,而且横摇运动对航向的影响很小.通过对摄动后的对象进行仿真,进一步验证了系统具有很好的鲁棒性. 相似文献