回转窑清窑机器人控制系统的研制

针对工业中使用的回转窑要进行窑衬清理,根据其作业要求,以单片机控制技术、传感器技术为核心,成功研制出窑衬清理机器人的测控系统.介绍机器人系统的组成及机器人控制系统的总体方案及各通道的设计.     

清窑机器人机液系统动力学混合建模及其仿真

清窑机器人动态特性包含组成机器人的液压驱动系统和机械本体系统的动态特性.根据功率键合图的建模方法,按照清窑机器人液压系统的组成和工作原理以及机械系统的结构设计进行混合建模,并得到了机器人系统的功率键合图以及9阶非线性动力学方程组.在建立计算机仿真模型的基础上,通过分析与求解以及Simulink的计算机仿真,得出了机器人系统随负载、关节空间位置变化的加速度、速度和位移仿真曲线,并分析了液压驱动系统和机械系统动态特性对机器人系统动态特性的影响.     

基于PLC的储油罐清理机器人液压系统设计

目前储油罐多采用人工清洗,存在危险、低效率、污染环境、浪费资源等问题,亟待机器人自动清罐技术;基于PLC自动控制,采用电液比例阀实现了对机器人驱动液压马达的精确控制;实验表明,液压系统设计合理,运行可靠。     

工业机器人知识讲座：第七讲 工业机器人驱动系统（中）

三、液压驱动系统 在机器人的发展过程中,液压驱动是较早被采用的驱动方式。世界上首先问世的商品化机器人尤尼美特就是液压机器人。液压驱动主要用于中、大型机器人和有防爆要求的机器人(如喷漆机器人)。 1.液压驱动系统的组成     

基于VC++与PLC的串行通信在清窑机器人中的应用

详述了PLC采用上位机链接通信方式与上位机进行串口通信的协议，并且介绍了清窑机器人控制系统中基于VC 与OMERON C200HE PLC进行串行通信的实现方法。     

机器人腿部液压驱动系统主动柔顺复合控制研究

正液压驱动型足式机器人各关节主动自由度一般均安装一个高集成性的液压驱动单元,液压驱动单元可大幅提升机器人各关节的功重比,有助于提升机器人整机的运动性能和负重能力。特别是其与柔顺控制相结合,可有效缓解外界刚性冲击,又有助于保证机器人机身结构和附带的电气设备不受破坏。但液压驱动单元引入的同时,带来了强非线性、参数时变性和负载复杂多变性等一系列液压系统的共性问题,这些问题使各关节的高精度高响应和机器人柔顺控制难度加大。若能从根本上解决机器人腿部液压驱动系统的柔顺控制问题,将有助于促进液压驱动型足式机器人加快走出实验室,加速其产业化发展进程。     

低油污染敏感度的新型机器人液压驱动技术

在许多场合中,机器人需要大负载和高功率密度驱动能力,液压驱动无疑是较好的驱动方式,然而传统液压系统复杂,限制了其在机器人驱动上的应用。提出了一种基于低油污染敏感度的新型机器人液压驱动技术,通过大幅度提升液压伺服元件的抗污染能力简化液压系统,介绍了应用液压元件浮动结构设计方法研制的一体化结构伺服油缸和三级双叶片伺服摆动缸在"高性能四足仿生机器人"和"新型液压驱动机械臂"项目中的应用,给出了一体化结构伺服油缸的性能测试结果。     

PLC在步进电机控制驱动器中的应用

介绍了一种新型步进电机控制驱动器。该驱动器充分利用了单片机软件控制灵活和PLC的OC门控制方便的主要特点，将传统的PLC步进电机控制模块与驱动电源合二为一，是一种新型的运动控制产品，广泛应用在机器人控制驱动系统中。     

数字液压驱动技术在仿生足式机器人中的应用

仿生足式机器人关节普遍采用传统液压驱动方式,由于其能量效率不高,无法满足机器人高负载能力和自主连续工作时间的应用要求。在对机器人关节运动进行分析的基础上,提出了一种基于数字液压的关节驱动系统的实现方法,并对其所需流量和能量效率进行分析和仿真。结果表明:与传统液压相比,数字液压能减少关节驱动系统所需流量,从而提高能量效率。     

煤矿救援机器人液压系统设计与仿真

为了能够更好地解决煤矿救援机器人的防爆问题,尝试了将液压系统应用于煤矿救援机器人。设计由液压泵、液压马达和相关控制阀组成的闭式液压系统,使之既满足煤矿救援机器人驱动的基本需求,又能对机器人的防爆起到积极作用。运用AMESim软件对所设计的液压系统进行平地行走和越障能力仿真,结果表明,所设计的液压系统完全能够实现煤矿救援机器人驱动的要求。因此,液压驱动方法用于煤矿救援机器人是可行的。     

出口加强杆结构与布置方式对风机性能影响的试验研究

为保证风机出口蜗板面的平整,往往在风机出口采用加强杆进行固定。改变出口加强杆的高度与位置对风机性能会产生一定的影响。本文通过试验的方法对加强杆的高度与风机实际出口高度之间的最佳比值范围区间展开分析,给出了改善性能的合理匹配区间。     

试论作为“超级市场”的大学管理

隐喻是对现实的观念表达，在大学成为“超级市场”后，大学管理面临着一些新挑战。随着大学管理观念的转变，政府要加强对大学的管理权力，大学管理要民主化和科学化，建立咨询和协调机构，服务教育顾客。     

煤矿无轨胶轮车动力源发展方向研究

煤矿无轨胶轮车已经成为煤矿辅助运输的主力之一,目前配置的动力源以防爆柴油机为主,但随着煤矿企业对环境保护和职工身体健康的关注度不断提高,防爆柴油机的尾气排放问题矛盾日益突出.本文介绍了目前煤矿无轨胶轮车的主要类别及配置的主流动力源,分析了防爆柴油机、铅酸蓄电池、锂离子蓄电池的使用情况,对比了其优缺点,研究分析了煤矿无轨...     

矿井通风机扩散器弯头结构处导流板布置方式优化研究

通过对矿井通风机扩散器弯头结构处常见的导流板布置方式进行对比分析,采用有限元流体计算方法,对常见导流板布置方式的优缺点进行了说明,并且加入了长圆弧导流板的数值模拟分析,为矿井技术人员在通风系统实际应用方面提供了依据.     

Research on the Distance of the Active Sonar under the Effects of the Thermocline

The existence of thermocline changes the acoustic structure and effects the direction of the sound rays.This paper analyzes the working process of the active sonar,and the mathematical models.The detection probability of the active sonar under thermocline is studied.First,the detection distance without thermocline is estimat-ed,then the effect of thermocline's depth and sound velocity changes on detecting submarine probability are discussed,and based an this,the effects of the sea condition on searching submarine probability is discussed,lastly the distance of active sonar is calculated under ther-mocline. The results indicate that under thermocline,the distance of the active sonar becomes obvious short,and with the sea condition becoming rough,the effect is more clear.     

大型汽轮机上半缸体重量对通流的影响

针对电站汽轮机实际装配过程中,上半汽缸重量产生的挠度对汽轮机装配后产生偏差进行测量和分析,并结合装配过程提出如何进行修正。     

工业企业顾客满意度测评方法探讨

随着中国买方市场逐渐形成，市场竞争日趋激烈，争夺顾客已成为企业生存和发展的关键。顾客满意和顾客满意度的测评工作越来越受到工业产品生产企业的关注，很多工业企业已经意识到顾客满意与顾客满意度的测评不仅在质量管理的理论和实践中具有重要作用，而且在很大程度上影响着企业的综合竞争力、市场份额与企业的持续发展，