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文中对绳牵引并联机器人的位置空间进行了研究.在绳牵引并联机构的应用中,工作空间的形状是需要了解的重要因素.通过绳牵引并联机器人的力和力矩平衡方程得出了判断一个位形是否在工作空间中的方法.据此进行仿真分析,确定了6-6型绳牵引并联机器人的位置工作空间形状同运动平台和基座几何布置、尺寸的关系. 相似文献
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四杆曲线同源机构的构成特性和传动角的研究 总被引:6,自引:1,他引:5
四杆曲线同源机构与原始机构的对应杆长具有比例和对调关系,且同源机构要由反装构形得到,从而揭示出同源机构与原始机构在尺寸型上的内在联系;本文还提出:在大多数使用情况下,四杆曲线同源机构与原始机构具有相同的传动角 相似文献
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基于Bennett机构构造的包络六面体,推导了机构构型与其运动副轴线对应的单叶双曲面之间瞬态相对位姿关系,可视化探究了Bennett机构、机构包络六面体与单叶双曲面之间动态位姿映射;分析了Bennett机构对角线相等时包络六面体构型的几何特征.由特定结构参数Bennett机构对应单叶双曲面腰部空间形态及腰截面投影可视化... 相似文献
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基于共形几何代数求解(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构位置正解 总被引:1,自引:1,他引:0
提出将共形几何代数引入至串并联机构位置正解求解过程,以(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构为例,首先分别针对上下层并联机构选择合理的运动学参数,基于共形几何代数中基本几何元素的表示方法,对机构中相应球面、平面等共形几何表达式进行求交或对偶运算,得到上下层并联机构动平台顶点的共形几何表达.再结合机构中尺寸、几何约束和内积运算,建立上下层并联机构正向位置解的一元高次方程,进而获得上下层并联机构动平台相对于基平台的位姿.在此基础上,基于共形几何代数中刚体运动变换表达式,得到串并联机构动平台顶点的共形几何表达,进而获得串并联机构的位置正解.该方法避免了传统方法中复杂的消元运算,且分析过程几何直观性较强,在简化串并联机构位置正解几何建模方面表现出巨大优势. 相似文献
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为了研究正交3自由度平动并联机构平台,设计了该并联机构平台构型;利用校正后的Kutzabach-Grubler自由度计算公式验证该并联机构平台的输出是3自由度运动;根据各构件之间的几何关系,探求各运动支链的夹角与摆臂之间的约束方程;通过运动坐标系和固定坐标系相互之间的映射关系,建立并联机构运动平台参考点的位置方程;对并联机构平台的位置正、逆解等内容进行求解,得到了并联机构平台的速度与加速度表达式。最后,根据设定好的运动规律参数对其进行运动学仿真,并在运动平台上设定参考点,获得了运动平台的运动轨迹和相关运动规律曲线图,验证了并联机构平台的动态性能。 相似文献
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《机械科学与技术》2016,(12):1817-1823
通过建立力螺旋在关节空间与操作空间之间的映射关系,对3PUS-S(P)变胞并联机构进行静力学分析。3PUS-S(P)变胞并联机构由动平台、静平台、3条PUS无约束支链以及1条S(P)变胞恰约束支链组成。机构具有2个构态,构态1时动平台具有3个空间转动自由度;构态2时新增一个垂直于动平台的移动自由度。首先,基于螺旋理论构造机构在不同构态下的6阶完整雅可比矩阵;其次,基于虚功原理得到少自由度变胞并联机构输入与输出之间完整的力映射模型,建立力传递性能评价指标;最后,对力传递性能评价指标与机构几何参数之间的映射关系进行了研究,为机构进一步的应用奠定基础。 相似文献
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A simple short cut to finding some of the function cognates of a spatial spatial single-loop linkage is as follows. Replace the floating connection between the input and outputlinks by a cognate connection without disturbing the geometry of the input, output and fixed links. The cognates of the -CRoC-, -CRC-, -RRS-, -RRE- and -PRS- connections are systematically obtained. These are then shown applied to the derivation of some function cognates of five-bar mechanisms such as RCRCR, RSRRR, etc. and some four-bar mechanisms. They can further be used as redundant connections to improve force transmission. Almost all the overconstrained four-bars with a connectivity sum of 6 are also derived from these cognate connections. 相似文献
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基于PD控制的平面3R刚性冗余度机器人中的混沌现象 总被引:1,自引:1,他引:1
通过仿真及混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法 ,对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重复跟踪工作空间的封闭路径时平面 3R冗余度机器人自运动中的混沌现象进行了研究。研究表明 :基于扩展Jacobian矩阵方法求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是规则的周期运动 ,而基于Jacobian矩阵的伪逆求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是混沌的 相似文献
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《Mechanism and Machine Theory》1987,22(3):225-230
Function-cognates are those mechanisms that provide exactly the same input-output displacement relationships as the original mechanism. Dissimilar cognates are cognates having a different structure from that of the original mechanism. It is shown that there are no RSSR mechanisms function-cognate to a given planar four-bar or spherical four-bar. On the other hand, formulae for the infinity of RCR0CR cognates of the planar four-bar are given. It is further shown that for a given RCR0CR mechanism (or for a given general trigonometric implicit relationship linear in cosines and sines of input and output rotations individually), there is always one and only one RSSR mechanism giving the same relationship. The latter is therefore also the case for an eight-precision point synthesis of the RSSR mechanism. 相似文献
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柔性冗余度机器人自运动中的混沌 总被引:2,自引:0,他引:2
研究了柔性冗余度机器人的自运动状态,通过将其中的柔性连杆简化为Euler—Bernoulli梁建立了柔性冗余度机器人的运动学模型。运用混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法发现了该类机器人自运动中的混沌现象。对一个未杆是柔性连杆的平面3R柔性冗余度机器人的自运动状态的研究结果表明,基于Jacobian矩阵的伪逆法求解该柔性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的运动学逆解,其自运动是混沌的。 相似文献
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具有大位置空间的3自由度并联机构运动性能分析 总被引:5,自引:1,他引:4
提出一种具有较大位置空间的3自由度并联机构,该机构为Tricept机构的变异型,结构特点是将Tricept机构中的被动支链与三条主动支链之一相集成,且主动关节的三条轴线彼此垂直并汇交于一点。对机构的位置空间、运动灵活度及刚度特性进行分析,给出表征尺度参数改变与机构运动性能变化关系的图形描述。分析表明,对于不同的尺度参数组合以及较小的胡克铰、球铰的极限转角,机构动平台均可获得较大的位置空间;位置空间的中部区间占整个位置空间体积值较大,且在该区间内动平台具有较好的运动灵活度及刚度特性。给出的图形描述较全面地表征尺度参数与机构运动性能之间的关系,可用于机构性能的进一步分析与运动学设计。 相似文献
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Evert A. Dijksman 《Mechanism and Machine Theory》1980,15(6):421-434
Certain non-symmetrical Watt-1 linkage mechanisms may produce symmetrical curves. The dimensions of such mechanisms then have to meet five precise conditions. They have been derived from the two possibilities that symmetrize the Assembly Configuration containing the four 6-bar curve cognates. Each possibility leads to a different mechanism. The one that can be driven without additional conditions, contains a kite 4-bar, carrying rigid triangles that are similar and otherwise related. Then, a ‘kite-cell’ is involved, transforming the input-circle into a symmetrical Watt-1 curve of the 8th or of the 12th degree, depending on the choice of coupler-plane. The second possibility leads to a mechanism in which not only a point, but also a straight-line reaches the image positions. This type, however, must move through a ‘stretched position’ with a two-fold coupler motion. Then, gear-pairs or the like are necessary to overcome such a bifurcated position. 相似文献
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Geometric approach for kinematic analysis of a class of 2-DOF rotational parallel manipulators 总被引:1,自引:1,他引:0
Euler angles are commonly used as the orientation representation of most two degrees of freedom (2-DOF) rotational parallel mechanisms (RPMs),as a result,the coupling of two angle parameters leads to c... 相似文献