机器人一体化关节模组驱控系统设计

机器人关节模组作为机器人的核心零/部件,需要满足高精度、高可靠性的要求,但由于体积、成本的制约,加大了其设计难度。设计了一种高度集成的一体化关节模组及其驱控系统,在满足“轻、薄”的机械结构设计要求基础上,重点进行了驱控系统软硬件设计开发。采用TMS320F28379D芯片为主控芯片,设计了驱控系统硬件电路,在此基础上完成了软件算法的设计。实验结果表明,所设计的一体化关节模组结构紧凑、集成化程度高且运转平稳,可以快速应用于机器人设计开发。     

Delta机器人在食品包装自动化生产线上的应用

Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人,是典型的空间三自由度并联机构,整体结构精密、紧凑,驱动部分均布于固定平台,常应用于产品自动生产线,可对产品到达的随机性进行分拣,     

一种Delta机器人定位技术

相较旋转型Delta机器人,直线型Delta机器人具有更高的控制精度和更大的工作空间,是机器人应用的典型代表。定位技术是机器人应用的基础,但当前对直线型Delta机器人定位技术的研究较少,且方法复杂。针对上述问题,提出一种Delta机器人定位技术。该方法在矢量分析运动学的基础上,将结构关系转换成数值关系,建立了伺服电机进给量与动平台空间位置之间的联系。通过对约束条件的限定,有效地解决了逆运动学多解问题。因简洁的数学分析及逆运动学多解问题的有效解决,所以更利于结构化编程。实验结果证明了该方法的可行性与准确性。与传统方法相比,该方法省去了复杂的坐标系变换及矩阵运算,因而适用于工程应用。     

基于SoC的多轴驱控一体化平台设计

随着FPGA技术和电力电机技术的发展,FPGA+ARM的集成方式已经成为FPGA的发展方向.针对一体化多轴运动控制与驱动的特点,选用了集成双核ARM CPU与FPGA结合的Xilinx Zynq-7020全可编程System-on-chip(SoC)作为硬件平台,一个ARM CPU完成多轴的位置环、速度环和电流环的算法以及多轴轨迹生成,能同时完成伺服高级算法如谐振等,另一个ARM CPU完成交互功能,发挥FPGA高速运算的功能,完成6轴电流环流水线控制以及双采样双更新电流环算法.提高了系统整体带宽,实现多轴ns级同步精度以实现更精确的位置轨迹,驱控一体内部数据通过共享内存以及高速内部总线的方式进行交换,其传输速度更快、传输信息更加丰富.     

Delta并联机器人的动力学研究

尺度参数优化是并联机器人设计的最终目标。对研制的Delta并联机器人进行动力学分析,基于虚功原理,建立Delta并联机器人系统的动力学方程,利用奇异值分解理论,以在末端单位加速度下单轴最大输出扭矩在整个工作空间的最大值最小的动力学性能指标作为评价指标,从而获得满足设计需求的一组最优尺度参数。     

基于运动学的Delta机器人优化设计

机器人雅克比矩阵最小奇异值与条件数是其工作性能的重要评价指标。因此,针对研发的Delta机器人进行运动学分析,根据Delta机器人雅克比矩阵奇异值随尺度参数的变化规律曲线,确定一组最优设计尺度参数。同时对该Delta机器人进行全域条件数分析,得到Delta机器人操作性能在全域的变化规律,根据这一变化规律能有效地提高Delta机器人的工作性能。通过上述分析能够很好地对Delta机器人进行优化设计。     

控轧技术在轴承钢生产线上应用分析

控轧技术在轴承钢生产线的应用过程中虽然取得了一定成果,但在控制碳化物析出的网状级别方面仍有不足。尤其对连铸坯轧制还需继续改进。     

直驱技术在静压转台上的开发及应用

为满足大螺旋角斜齿轮的磨削加工,以南京工大数控科技有限公司研发的直驱静压转台为研究对象,介绍了力矩电机在静压转台上的成功应用。     

机电液一体化技术在工程机械上的应用研究

机电液一体化技术是一种信息化的机械运行系统,将其应用到工程机械中,不仅可以提高机械工程的运行效率,而且优化了作业质量,具有较广的应用意义。因此,从多个方面分析了机电液一体化技术在工程机械中的实际应用,并结合当前机电液一体化技术实际特点,提出了未来发展需求,希望可以给相关学者提供借鉴。     

滴灌水肥一体化技术在果树上的应用探究

在农业生产中使用水肥一体化的滴灌技术是一种非常有效的方法,水肥一体化技术一般适用于滴灌等要求有固定水源或者是有条件建设滴灌设施的区域,水肥一体化技术现阶段主要是应用在大田经济作物以及果园的栽培上。阐述水肥一体化技术原理以及技术优势,进一步提出果园水肥一体化具体技术要领,以期为我国的果园种植做出一定的贡献。     

Delta机器人的尺度综合方法研究

尺度综合是并联机器人运动学设计的最终目标.为此,本文针对Delta机器人提出了一种最优尺度综合方法.首先对机构进行运动学分析得到局部灵活度的性能评价指标,其次将局部性能评价指标综合为全域性能指标,并将尺度综合问题归结为一类参数优化问题.上述方法对这类高速轻型并联机器人以及其它并联机构的运动学设计理论有一定指导意义.     

浅析Delta并联机器人的从动臂

主要讨论了Delta机构从动臂的两个问题:即Delta机构从动臂采用平行四边形结构的必要性,并证明组成平行四边形从动臂的四个杆在运动中总是处于一个平面内。     

Zigbee无线技术在混凝土机械一体化控制上的应用

将用于工业自动化控制和监控系统中的Zigbee技术应用于混凝土机械的自动化控制上,通过对泵车料斗容量的检测,将泵车料斗容量和泵车排量数据由Zigbee无线模块发送给搅拌车,搅拌车针对不同的工况调整喂料速度。此方案可实现搅拌车智能化喂料,同时可使料斗容量保持在最佳范围。     

机电液一体化技术在工程机械上的应用与发展

工程机械发展史上的三次技术革命 人类在改造人自然的历史长河中,大部分时间都是靠人力、手工工具和简单机具完成的。只是当１７世纪蒸汽机发明以后,才出现了机械动力的工程机械。随后内燃机在工程机械上的普遍使用,使机械的驱动力人大增加,工作效率人大提高。一个人操纵的机械可相当于数十人甚至上百人的手工劳动。这是工程机械的第一次技术革命。 ２０世纪以前的工程机械人都是机械传动和机械操纵。直到２０世纪５０年代初,液压传动技术才开始在工程机械上采用,１９５１年第一台液压挖掘机在法国波克兰公司问世;到７０年代初,液压…     

基于合成运动的Delta机器人轨迹规划

针对Delta并联机器人抓取-放置作业时,在关节坐标空间与直角坐标空间中的运动曲线不平滑问题,提出了一种基于合成运动的圆弧轨迹规划方法.首先,利用圆弧轨迹规划拾放操作的动作,确定机器人在直角坐标空间中的运动轨迹;然后,利用多项式运动规律对圆弧所对应的角度区间进行规划,确定末端轨迹在竖直与水平方向上的运动状态方程,并由此...     

采用回旋线的Delta机器人轨迹优化

机器人末端轨迹优化时通常采用圆弧来连接两段直线,但直线与圆弧的切换过程中加速度存在突变,进而导致惯性力的突变,引起振动。为避免惯性力的突变,对采用回旋线-圆曲线-回旋线连接两段直线的方式进行了研究,进而避免了门形抓放轨迹中法向加速度的突变。此外,为使末端沿着既定轨迹运动时切向加速度波动最小,利用3-4-5次多项式的运动规律来优化末端速率的变化曲线。以末端执行器的最大加速度最小为优化目标,获得运动轨迹的优化参数。实验结果表明,利用此优化算法得到的轨迹与常用的圆弧处理门形轨迹比较,提高了运动平稳性,并减小了机器人执行器的残余振动。     

针对高速Delta机器人杆件优化的研究

为了充分发挥高速Delta机器人误差累积小、运动速度快的优点,需对Delta机器人进行杆件优化的研究。在建立系统运动学和刚体动力学模型的基础上,定义了全局灵巧度与主动臂冲击振动函数,根据Delta机器人的实际工作要求,对其进行了轨迹规划。利用MATLAB遗传算法工具箱,分别以灵巧度与冲击振动函数作为适应度函数,求得各自全局的最优解,再以求得的最优解作为杆件尺寸的上下界,利用权重系数变换法将灵巧度与冲击振动函数这一多目标优化问题转化为单目标优化的问题,据此综合出一组满足优化目标的尺度参数,为Delta机器人的结构优化设计提供了参考依据。     

理实一体化教学在中职工业机器人技术专业课程中的应用研究

本文基于理实一体化教学的优势,阐述其在中职工业机器人技术专业课程中运用的价值。论述该教学模式在中职机器人专业教学中的运用,分析智能技术在当前面临的机遇与挑战及工业机器人研究的发展前景,阐述实践能力培养的重要性,扩充创新培养途径,从而为社会提供复合型技术人才。随着技术的不断发展,机器人研究已经受到越来越多人的重视。在工业生产过程中,工业机器人的应用程度越来越广泛,这方面人才需求旺盛。     

浅析直驱技术及在五轴工具磨床上的应用

直接驱动技术在数控机床中进行应用能够显著提高机床的产能和精度,并且能够满足当前对数控机床动态性能的变化需求。在直接驱动技术中,直接驱动力矩电动机在数控机床的应用中最广泛,可以说对数控机床具有重要影响。在对数控机床中直接驱动力矩电动机进行研究分析,可以发现,直接驱动力矩电动机能够降低客户的使用成本,并且能够简化机械结构的设计系统,同时对后期维护和检修也有一定的有利影响。