3-RRC型并联机器人动力学分析向量键合图法

为提高空间并联机器人系统动力学分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。根据3-RRC型并联机器人构件间的邻接关系,将空间运动刚体、空间旋转角及圆柱铰的向量键合图模型组合起来,建立了3RRC型并联机器人向量键合图模型。针对微分因果关系及非线性结型结构给空间并联机器人机构自动建模与动力学分析所带来的代数困难,提出了有效的增广方法。应用相应的算法,实现了3-RRC型并联机器人系统计算机自动建模与动力学分析。通过实际算例说明了所述方法的可靠性及有效性。     

3SPS+1PS型并联机器人动态静力分析向量键合图法

为提高复杂空间机器人系统动态静力分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。根据运动约束条件,建立了空间球铰及棱柱铰的向量键合图模型。在此基础上,建立了3SPS+1PS型并联机器人向量键合图模型。针对微分因果关系及非线性结型结构给空间机器人机构自动建模与动态静力分析所带来的代数困难,提出了有效的增广方法。应用相应的算法,实现了3SPS+1PS型并联机器人系统计算机自动建模与动态静力分析,由此说明了所述方法的有效性。     

混合驱动五杆机构动态静力分析的向量键合图法

为提高混合驱动连杆机构动态静力分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。基于平面移动铰的运动约束条件,建立了更加简明的平面移动铰向量键合图模型。根据混合驱动五杆机构构件间的邻接关系,将平面运动刚体、旋转角及移动铰的向量键合图模型组合起来,建立了混合驱动五杆机构向量键合图模型。针对微分因果关系及非线性结型结构给该类机构自动建模与动力学分析所带来的代数困难,提出了有效的增广方法。在此基础上,推导出更加简明实用的系统驱动力矩及运动副约束反力的统一方程,实现了混合驱动五杆机构系统计算机辅助动态静力分析。通过实际算例说明了所述方法的可靠性及有效性。     

含槽轮副平面多体系统动力学建模向量键合图法

为提高含槽轮副的复杂平面多体系统动力学建模与分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。根据运动约束条件,建立了柱销-直线滑槽副的向量键合图模型,适用于内、外啮合的槽轮机构。在此基础上,给出了建立含槽轮副平面多体系统向量键合图模型的理论方法。针对微分因果关系及非线性结型结构给该类平面多体系统动力学建模所带来的代数困难,提出了有效的解耦方法。应用相应的算法,实现了含槽轮副平面多体系统的计算机自动建模与动力学分析,由此说明了所述方法的有效性。     

含铰间隙RRR-RRP六连杆压力机机构动态仿真向量键合图法

针对含铰间隙RRR-RRP六连杆压力机机构动力学建模与仿真问题,提出了相应的向量键合图法。在考虑旋转铰间隙及复合铰的条件下,建立了含铰间隙RRR-RRP六连杆压力机机构向量键合图模型。应用相应的方法,解决了机构向量键合图模型的微分因果关系给计算机自动建模所带来的代数困难。在此基础上,实现了含铰间隙RRR-RRP六连杆压力机机构动力学计算机自动建模及仿真,分析了运动副间隙对刀具加速度、机构构件角加速度、质心加速度及运动副约束反力的影响,说明了所述方法的可靠性及有效性。     

平面连杆机构动态静力分析回转键合图法

为提高多能域耦合平面连杆机构动态静力分析的效率及可靠性,提出了回转键合图法.阐述了建立平面连杆机构键合图模型的一般方法及其动力学原理.基于回转键合图推导出便于计算机自动生成的完整形式的系统驱动力矩及运动副约束反力的统一公式,有效地克服了微分因果关系及非线性结型结构所带来的十分困难的代数问题,实现了计算机自动建模.实际算例表明了所述方法的有效性.     

平面连杆机构动态静力分析回转键合图法

为提高多能域耦合平面连杆机构动态静力分析的效率及可靠性,提出了回转键合图法.阐述了建立平面连杆机构键合图模型的一般方法及其动力学原理.基于回转键合图推导出便于计算机自动生成的完整形式的系统驱动力矩及运动副约束反力的统一公式,有效地克服了微分因果关系及非线性结型结构所带来的十分困难的代数问题,实现了计算机自动建模.实际算例表明了所述方法的有效性.     

平面多体机械系统键合图模型及其动力学原理

从能量守恒的基本原理出发,讨论了键合图中的多通口元件MTF所具有的性质.以此为基础阐述了建立平面多体机械系统键合图模型的一般方法及其动力学原理.将运动副约束反力视做未知势源加在系统键合图模型相应的0-结处,有效地解决了微分因果关系及非线性结型结构所带来的十分困难的代数问题,实现了计算机自动建摸与仿真.实际算例表明了所述方法的有效性.     

回转键合图法进行空间多体动力系统建模与仿真

为提高多能域耦合空间多体动力系统建模与仿真的效率及可靠性,提出了回转键合图法。阐述了建立空间多体系统键合图模型的一般方法及其动力学原理。基于回转键合图推导出便于计算机自动生成的系统状态方程及运动副约束反力方程的统一公式,克服了微分因果关系及非线性结型结构给系统自动建模与仿真所带来的代数困难。所述方法特别适合于多能域并存的系统,通过实例说明本文方法的有效性。     

机器人机构动力学正问题的键合图法

介绍机器人机构动力学正问题的键合图法,推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力矩及关节约束反力的统一计算公式。结合实例给出机器人机构的键合图表示方法。将关节约束反力视为未知势源加在机器人机构键合图模型相应的０－结处,克服微分因果关系给建立机器人机构驱动力矩及关节约束反力统一公式所带来的极大的代数困难。通过实例表明本方法的有效性。