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键合图法机器人机构动态仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
给出了机器人机构动态仿真的键合图法,推导出了机器人系统状态方程的统一表达式。通过将运动副约束反力视为示未知势源加在系统键合图模型相应的0-结处,克服了微分因晨关系给系统状态方程的建立所带来的巨大的代数困难。结合具体实体给出了机器人机构系统键合图模型的建立方法,说明本方法的通用性及实用性。 相似文献
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本文较详细地介绍了柔性机械系统动态仿真的回转键合图法,结合机构学及弹性体振动理论,给出了一般柔性机械系统的键合图模型,推出了便于计算机自动生成及求解的柔性机械系统状态方程的统一形式。 相似文献
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本文较详细地阐述了机构动态仿真的键合图法,给出了机构动力学方程的统一表达式。利用该方法所编制的软件可以根据给定的系统物理参数及必要的输入矩阵,在计算机上以格式化的方式自动生成系统的动力学方程并求解。 相似文献
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功率键合图在新型组合式平衡阀动态特性中的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
介绍了某新型液压平衡阀工作原理,用功率键合图法建立了该阀的动态模型,并转换为状态方程,用Mat-lab对液压平衡阀动态特性进行了数字仿真,研究了该平衡阀主要结构参数对其动态性能的影响,所得出的结论可指导产品的工程设计设计. 相似文献
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变速器动力学建模的键合图法 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了键合图的基本原理和特点,建立了Audil00变速器的键合图模型,并且推导了该系统的状态方程,说明键合图适用于车辆动力传动系统的部件动力学建模及分析。 相似文献
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电液比例阀控液压缸系统建模与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了比例阀控非对称液压缸位置控制系统的组成及原理,重新定义了负载压力和负载流量,推导出系统的数学模型,并利用Matlab进行了仿真分析,设计了PID控制器对系统进行校正,结果表明系统模型正确,校正后的系统比校正前有更高的精度和更好的稳定性。 相似文献
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为解决橡胶密炼机液压系统的控制能力问题,针对电液比例压力流量复合控制阀(简称PQ阀)进行了研究.集压力比例调节、流量比例调节于一体的PQ阀是现代橡胶密炼机液压控制系统的萤要组成部分,其性能的优劣将对炼胶质量有直接影响.在探讨PQ阀的结构特点及其工作原理的基础上,绘制了与系统相对应的功率键合图,建立了描述PQ阀控液压系统... 相似文献
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为研究RV减速器系统的弹性特性、齿轮间啮合刚度和阻尼对系统动态特性的影响,需要对系统进行建模和仿真分析。简述了RV减速器的结构、传动特点并对功率流进行分析,基于键合图理论建立RV减速器的动态仿真模型,推导出系统的状态方程,用Matlab进行系统动力学仿真分析,得到输出转速及加速度曲线,较好地反映了系统的动态特性。为RV减速器的设计、改进提供一定的理论依据。仿真结果表明:键合图模型是一种相当优越的数学模型,键合图理论与方法为RV减速器动力学特性的研究提供了一种新方法与途径。 相似文献
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Dynamic modeling of a parallel manipulator(PM) is an important issue. A complete PM system is actually composed of multiple physical domains. As PMs are widely used in various fields, the importance of modeling the global dynamic model of the PM system becomes increasingly prominent. Currently there lacks further research in global dynamic modeling. A unified modeling approach for the multi-energy domains PM system is proposed based on bond graph and a global dynamic model of the 3-UPS/S parallel stabilized platform involving mechanical and electrical-hydraulic elements is built. Firstly, the screw bond graph theory is improved based on the screw theory, the modular joint model is modeled and the normalized dynamic model of the mechanism is established. Secondly, combined with the electro-hydraulic servo system model built by traditional bond graph, the global dynamic model of the system is obtained, and then the motion, force and power of any element can be obtained directly. Lastly, the experiments and simulations of the driving forces, pressure and flow are performed, and the results show that, the theoretical calculation results of the driving forces are in accord with the experimental ones, and the pressure and flow of the first limb and the third limb are symmetry with each other. The results are reasonable and verify the correctness and effectiveness of the model and the method. The proposed dynamic modeling method provides a reference for modeling of other multi-energy domains system which contains complex PM. 相似文献
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针对含有凸轮机构的机电耦合系统动力学建模与仿真问题,提出了相应的键合图方法。基于凸轮机构的运动约束条件,阐述了建立平面凸轮机构键合图模型的一般方法,揭示了其所包含的动力学原理。在混合因果关系的情况下,结合现有的算法,实现了机电耦合凸轮机构系统一体化建模与仿真,通过实例说明文中方法的有效性。 相似文献
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