缆索爬行机器人结构设计与动力学仿真

以实现缆索无损检测为目的,提出了一种用于携带缆索检测仪器的新型缆索爬行机器人的本体结构方案。机器人整体采用框架式的结构,其最主要的特点是实现了机器人爬行状态下调节抱缆力的功能。建立了抱缆力调整装置的数学模型。在AD.AMS中进行了动力学仿真分析,得到了机器人的动力学特种曲线。     

新型连续移动式缆索机器人的结构设计与动力学分析

针对当前缆索维护作业自动化的迫切需求,设计出一种新型连续移动式缆索机器人装置的可行性方案,该机器人采用电动机驱动,并配合滚轮结构,使机器人在爬行和越障过程中均可实现快速、连续地移动.介绍了机器人的机构组成、工作原理及运动特点.在此基础上对机器人进行动力学分析,综合考虑机器人在非越障爬升状态和越障爬升状态下的运动要求,计算出机器人在缆索上工作时所需的附着力、临界驱动力和最大驱动力,进而对电机的参数做出初步估算.     

一种轻型斜拉桥缆索检测机器人的结构与动力学分析

针对目前迫切需要斜拉桥缆索检测自动化而设计的一种轻型缆索检测机器人,分析了总体结构方案和特点.在此基础上进行动力学分析,综合考虑机器人向上爬行和向下爬行的运动要求,推出了机器人的驱动条件和附着条件,并进行了电机初步计算.     

铅锭连续铸造机输送链动力学分析与仿真

铅锭链式连续铸造机生产的铅锭表面较容易出现水波纹现象,通过对输送链的动力学特性进行研究,并利用MATLAB进行仿真,分析了影响输送链运行平稳性的因素,以减少铅锭表面水波纹现象,提高产品的质量,为连续铸造机的设计提供了理论依据。     

基于Matlab的机器人建模与动力学仿真

在牛顿-欧拉方程的基础上对考虑摩擦力时机器人动力学方程进行了研究,并用Matlab编写了机器人动力学正问题和逆问题的求解函数,可计算通用串联机器人在有摩擦力与机械臂有无外力干扰情况下的动力学正问题和逆问题。并用Matlab开发了建立通用机器人的三维模型及其动力学仿真平台。以MotomanHP6机器人作为算例进行了动力学仿真,并绘制出关节力矩和位置在有/无摩擦情况下的曲线图。     

基于道路模拟的摩托车动力学建模与仿真

基于道路模拟试验激励和约束方式,建立了摩托车五自由度人-车多体动力学模型,应用拉格朗日方程建立了系统运动微分方程和状态方程。通过对海南试验场采集的道路载荷谱进行室内模拟迭代,得到了某摩托车道路模拟激励信号。以该激励信号为输入,编制MATLAB程序对摩托车进行了动力学仿真,并借助道路模拟试验机进行了试验验证。结果表明,结合道路模拟和计算机仿真能对摩托车动力学性能进行准确分析和预测。     

可控压力机的动力学建模和仿真

研究了混合驱动可控压力机机电系统的动力学问题。应用拉格朗日方程建立了2自由度七杆混合驱动压力机的动力学模型;根据直流电动机、永磁无刷直流伺服电动机的等效电路模型,分别建立了它们的动力学模型和负反馈控制模型;用四阶龙格一库塔方法对混合驱动压力机机电系统进行了求解和动力学仿真,并对仿真结果进行了分析。     

斜拉桥缆索检测机器人结构设计与运动仿真

以实现斜拉桥缆索高效检测为目的,提出了一种新型缆索检测机器人结构设计。在对检测机器人的附着条件进行分析的基础上,利用三维设计软件Pro/E对机器人进行运动仿真分析,为提高缆索检测机器人的爬升能力以及机器人总体结构的优化设计提供了一定的参考依据。     

基于系统动力学的企业联盟生命周期建模与仿真

应用系统动力学原理分析了几个主要因素对企业联盟生命周期各阶段的影响,这些因素包括内在约束、成就业绩、核心能力和适应能力.建立了能够反映企业联盟生命周期不同阶段的因果关系流图和系统动力学模型.以此为基础,设计并实现了企业联盟生命周期各阶段的系统动力学模型仿真软件,并通过对比验证了模型的有效性,说明利用系统动力学原理对企业联盟生命周期进行研究是一种可行的方法.     

基于位置动力学的线缆运动过程仿真方法

针对虚拟环境下活动线缆的运动仿真问题,提出一种基于位置动力学的线缆运动过程仿真方法。该方法首先建立离散Cosserat杆模型描述线缆位姿和变形,并构建约束函数来限制线缆变形和避免线缆发生干涉。随后基于位置动力学进行线缆运动仿真：在每轮位姿求解时,先结合受力与速度预估离散点位置,然后修正离散线缆位姿以满足约束要求,并更新离散点的位置与速度,重复进行上述步骤完成运动过程仿真。最后建立了系列验证实例,对线缆的拉伸、弯曲和扭转变形以及碰撞的响应进行了仿真,并分析比较了不同材料线缆的变形结果,验证了该线缆运动仿真算法的良好计算速度和仿真真实性。     

钢丝绳上滑移输电技术的应用

为了满足特定的工程需要,设计了一种能在钢丝绳上滑移的电缆小车,该电缆小车型式新颖,结构上具备防止钢丝绳脱槽的功能,电缆小车在牵引绳的牵引下拖拽着电缆只能沿承载它的钢丝绳方向运动.以该电缆小车为基础的钢丝绳上滑移输电技术能实现向被钢丝绳牵引并作空间移动的设备进行长距离输电.     

Molecular aspects of boundary lubrication

Recent molecular dynamics computer simulations of boundary lubrication, in which the lubricant and sliding solid surfaces are represented at an atomistic level, have given new insights into the mechanism of boundary lubrication. Combined with recent data from experiments on sliding surfaces, these simulations have forced us to modify our traditional view of lubrication in this regime. Stick-slip behaviour at low sliding velocities, discontinuous shear velocity profiles across the gap and lubricant states oscillating between solid-like and liquid-like extremes are some of the phenomena that occur in boundary lubrication. The Eyring model is discussed and directions for improvements proposed that would encompass stick-slip behaviour.     

矿井提升钢丝绳在提升过程中的动力学仿真

对提升钢丝绳进行研究分析,给出了上提过程中容器振动和钢丝绳张力的微分方程,采用Simulink建立仿真模型并进行仿真分析;同时引入S形曲线,给出了算法,并对S形速度给定下的提升过程进行仿真,最后对2种仿真结果进行定量比较。仿真结果和分析表明,S形速度给定可以大大减小提升中的系统冲击,改善钢丝绳受力情况,延长钢丝绳寿命,提高提升的平稳性。对提升钢丝绳的选择和提升机运行控制方式的设计与改进具有一定的参考价值。     

电火花线切割加工中线电极的动态特性仿真与实验研究

研究慢走丝电火花线切割加工中电极振动对加工状态的过程的影响。应用计算机仿真技术,分析连续放电力作用下线的振动模态以及对放电点转移和分布的作用。结果表明,加工工艺参数明显影响放电点的转移与分布,适当地选择工艺参数可获得最佳的放电分布率。该研究对提高慢走丝加工稳定性,防止断丝的发生提供了相应理论依据。     

微型机械力学行为的分子动力学模拟研究进展

介绍了国外分子动力学模拟在微型机械力学行为分析中的研究进展;阐述了分子动力学模拟的基本方程、分子动力学的算法以及应用于微型机械力学行为分析中的势函数等.最后介绍了几个在微型机械力学行为分析中应用分子动力学模拟的例子.     

军用电子设备多芯电缆线束保护研究

多芯电缆作为保证电子信号传输正确和可靠性的关键产品,在现代军用电子设备中得到广泛应用,其质量和可靠性直接影响着整机和电子系统的可靠性;因此,多芯线束的保护是非常重要的。针对线束保护所要考虑的导热绝缘、可靠、美观和操作简便等问题,结合工程实践,采用了多种不同类型的线束护套,详细地介绍了其应用范围、使用方法及工艺要求,并分别进行了电性能检验。结果表明,所采用的保护处理方式能切实保障电缆线束高效、高寿命和高质量的电性能传输。     

分子动力学在纳米机械加工技术中的应用

介绍分子动力学的基本原理、算法,阐述它在研究纳米机械加工机理中的重要作用。介绍国外应用分子动力学研究超精密切削机理的现状和方法。指出应用分子动力学研究纳米机械加工机理的发展趋势。认为分子动力学是探索 米机械加工机理的有力工具,它必将推动纳米机械加工技术的发展。     

滑轮组系统动力学仿真

为了对滑轮组提升系统进行动力学仿真,从而获得在水平匀速拖动下定滑轮、动滑轮的运动特性,以及钢丝绳与滑轮、铜丝绳与托架之间的相互作用力,采用系统动力学仿真软件ADAMS建立了滑轮组的动力学仿真模型,模型中使用Gear Joint(齿轮副)、Rackpin Joint(齿轮齿条副)成功地解决了钢丝绳与滑轮间的缠绕关系．建立了一套完整的滑轮组动力学仿真模型。最后通过使用Outline使得该系统的仿真过程更加完美、逼真。该方法对于研究钻机、拉油机、矿井起升系统等有类似于滑轮结构的系统动力学仿真有较好的参考价值。