某自行火炮自动装填系统供弹机运动学分析

对某自行火炮自动装填系统供弹机进行运动学分析。方法通过对供弹机系统进行模型简化,利用机器人运动学与动力学理论,建立系统的动力学方程,结果对系统进行了运动轨迹规划,编制出具有通用性的运动学分析软件,给出了供弹机各刚 的轨迹曲线,对供弹机的运动学分析进行了新的探索,结论结果表明,自动装填系统供弹机部分运行平稳,控制性能较好,设计方案基本合理。     

某大口径自行炮选弹器系统运动学计算

通过对自动装填系统选弹器模型的简化,利用Ｄ－Ｈ描述法,建立了系统的运动方程,编制出了具有通用性的运动学软件系统．同时还利用爱尔米特插值法进行了运动轨迹规划,尝试了一种新的轨迹规划方法．     

某大口径自行炮选弹器系统运行学计算

通过对自动装填系统选弹器模型的简化,利用Ｄ－Ｈ描述法,建立了系统的运动方程,编制出了具有通用性的运动学软件系统。同时还利用爱尔米特插值法进行了运动轨迹规划,尝试了一种新的轨迹规划方法。     

基于ANFIS的弹药自动装填机械手轨迹跟踪

针对大口径自行火炮弹药自动装填机械手不确定性的复杂非线性系统,提出了一种基于自适应神经模糊推理(Adaptive Neuron-Fuzzy Inference System,ANFIS)的方法,对弹药自动装填机械手进行了运动学分析及轨迹跟踪仿真.该方法利用神经网络的学习机制补偿了模糊控制系统原有的缺点,前提参数采用误差反向传播法,结论参数采用最小二乘法.最后在Matlab中对弹药自动装填机械手进行了建模仿真.仿真与实验结果表明:该方法收敛速度快,泛化能力强,提高了弹药自动装填机械手的轨迹跟踪精度,能够满足实际要求,为进一步实现弹药自动装填机械手自适应控制打下基础.     

舰炮供弹系统设计研究

针对目前我国大中口径舰炮供弹系统急待改进的现状,在借鉴国内外供弹系统现有技术的基础上,提出了一套新型大中口径舰炮敏捷供弹系统.说明了这种大中口径舰炮供弹系统的设计方案;转运间布置圆柱凸轮分度机构驱动的间歇式转动的弹鼓,直动盘形凸轮机构实现弹从弹鼓到升降机弹位转换;伸缩液压缸为动力,齿轮齿条机构增速的升降机;摆动液压缸实现的分弹器配合直动液压缸把升降机输送来的弹推送到装弹摆臂;装弹摆臂摆动到与身管平行并输弹到压弹机.给出了装填第一发弹所需的相应时间,以及连续供弹的频率.设计方案从根本上解决了大中口径舰炮供弹系统自动化和更换弹种问题.     

含非线性接触碰撞的大口径舰炮弹链柔性铰多体模型

针对某型大口径舰炮在供弹过程中因炮弹晃动过大引起的扬弹机卡弹问题,建立了含非线性接触碰撞、摩擦的弹链柔性铰多体动力学模型,采用递推的方法得到弹链的运动学和动力学方程,给出了柔性铰刚度系数、接触刚度系数分别按材料和接触表面特征计算的方法.在不同材料的弹筒以及不同片弹簧刚度系数下的计算结果表明,钢制弹筒比铝制弹筒能更好地限...     

新型舰炮供弹系统仿真设计研究

依据某型舰炮新型供弹原理,应用多体动力学仿真软件-ADAMS对供弹系统总体结构进行了“模拟运动轨迹“的仿真设计,同时对系统关键机构(凸轮机构、齿轮齿条机构)进行了参数化设计,并在此基础上对某型舰炮系统供弹的影响因素之一后座力参数进行分析和修正,通过关键工作步的仿真试验和定性分析结果说明：实战状态下,供弹过程实质上是多因素、变参数综合作用的结果,弹鼓供弹、单线扬弹、多向供弹的系统结构能够充分考虑以上因素的影响,满足实战条件下对机构小冲击、高速度供弹的设计要求,同时具有紧凑、设计简单的特点。     

基于时序设计方法的新型供弹系统性能仿真研究

针对舰炮供弹速度低、转换弹种慢、不能充分发挥系统供弹能力的突出问题,采用时序化设计方法对系统机构进行时间分配,建立了兼容多弹种供弹的全系统机构模型,并对设计供弹速度为50rds/min的机构进行了时序控制下的机、电及控制一体化性能仿真,结果显示:设计的供弹系统首发弹供弹时间、连续供弹时间和弹种更换时间为:1.62s、1.02s和9.474s,均达到设计要求,充分发挥了系统的供弹能力,优化了系统设计结构,保证了供弹系统安全、快速、可靠地供弹.     

舰炮供弹系统的模块化设计研究

为了提高舰炮武器的标准化、集成化程度,加快新型号舰炮的研发速度,以及提高舰炮的主要性能指标,该文以某口径舰炮供弹系统的模块化开发为例,集中论述了依据新型供弹机理,进行模块化设计、结构化开发的基本设计方法．同时,利用虚拟样机动力学软件对模块化拆分、优化重组和封装后的新型供弹机构进行了关键工作步的仿真分析,通过某口径模块化舰炮X发每分钟的理论供弹率瓶颈的突破表明：模块化的方法具有缩短研发周期,并使研制舰炮系统具有多项扩展性的技术特点。     

臂式输弹机构特性研究

介绍了臂式输弹机构的结构及工作原理,通过对输弹机构的运动学分析,推导出输弹机输弹臂末端的速度方程,得到了输弹机构输弹臂末端的速度特性曲线.通过建立输弹机的虚拟样机并进行仿真,得到输弹臂末端与弹丸的速度及位移曲线,综合对输弹机构工作特性的分析,得出输弹机构工作时摆臂的最佳转角为90°的结论.     

美军弹药保障模式发展现状及对我军未来影响分析

美军弹药保障模式在注重以联勤保障为基础,强调灵活多样的保障手段,突出主动配送型保障,树立＂精确保障＂、＂聚焦保障＂理念的同时,又提出了弹药保障力量＂模块化＂、弹药补给分配自动化和靠前部署、主动保障的新型弹药保障理念。这对我军未来弹药保障中突出结构多元化、编成模块化和部署多样化的保障力量,大力发展可视化、网络化的弹药保障手段,加大弹药保障人才培养力度等建设思路提供了理论参考与借鉴。     

助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人运动学建模与仿真

结合并联腿步行机器人和可重构机器人的优点,设计了一种新型的助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人,进行了该机器人的构型设计。以四足并联腿步行机器人为研究对象,根据步行机器人整机的结构特征和基本并联腿的运动特征,将整机的运动学问题转化为单个并联腿的运动学问题,建立了机器人整机系统的完整的运动学模型,进行了机器人在爬行步态下的仿真分析,得出了驱动器杆长的仿真曲线。该项研究为四足并联腿步行机器人整机的动力学分析和控制奠定了一定的基础。     

Three-dimensional suboptimal guidance law for fly-over and shoot-down smart ammunition via virtual target

An optimal burst height is required for the fly-over and shoot-down smart ammunition with an EFP warhead at the instant of explosion which brings a special requirement to the miss distance of the terminal guidance law.In this paper,aguidance law based on the virtual target scheme is proposed.First,the practical pursuit-evasion issue between the ammunition and the target with specific miss distance is transformed into a virtual pursuit-evasion problem with zero miss distance.Secondly,a complete three-dimensional pursuit-evasion kinematics model is established without any simplifications.And then,a suboptimal guidance law is designed based on theθ-D method which has constraints of the elevation and azimuth angular velocity of the virtual line of sight(LOS).Finally,in order to verify the performance of the proposed guidance law,three test cases are conducted.Numerical results show that under the proposed terminal guidance law,the smart ammunition not only can fly above the target with an optimal burst height but also have a smaller normal acceleration on the terminal trajectory.     

钝感弹药的发展与分析

阐述了钝感弹药的概念、由来及重要意义,介绍了以美国为首的西方国家钝感弹药的发展简史及现状,分析了我国钝感弹药的发展状况及制约我国钝感弹药发展的原因.同时,提出了发展我国钝感弹药的几点建议:研究弹药对不同的外界刺激的响应机理和响应规律性;研发钝感炸药并建立认定标准;发展钝弹药并建立系统安全性评估试验方法和验收准则.这些建议对促进我国钝感弹药的发展将起到积极的作用.     

弹药调配供应决策优化模型研究

在分析弹药调配供应问题各种影响因素的基础上，根据弹药调配供应原则，应用线性规划和多目标规划理论，建立了弹药调配供应决策优化模型并研制开发了弹药调配供应决策支持系统。经试用表明：模型符合军队弹药调配供应实际情况，能准确、快速、经济、合理、动态地自动生成弹药调配供应方案，大大提高了弹药调配供应决策的科学性，对装备保障的决策优化具有科学指导意义。     

Design considerations of high precision 6-HTRT parallel manipulator

Stewartinitialedasixdegrees of freedomparallelmanipulatorin1965.“Stewart platform”,aparallelmanipulator,isdefinedasarobotconsistingofatleasttwomainrigidbodieslinkedbymorethanonekinemat icschain.Theadvantages[1]ofparallelmanipulatorcomparedtoserialoneare…     

危险品弹药遥操作挖掘搬运机器人研究

本文介绍了危险品弹药遥操作挖掘搬运机器人研究,该机器人系统利用无线局域网络实现机器人本体和遥控系统的通讯,远距离遥操作处理危险品弹药,可以进行挖掘和搬运的功能,对部队解决危险品弹药处理具有重要现实意义。     

高职对口单招新论

关于高职对口单招的讨论存在较大的分歧,虽然在现有条件下它存在发展的困难,但其前进的可能性和必要性不容质疑。齐心协力,采取有效政策促进其发展是教育行政部门和高职学院的任务。     

论计算运动学在机构理论中的作用

简述了计算运动学的发展过程，论述了计算运动学的基础理论，并利用两个实例展现了计算运动学在机构运动分析中的作用。最后以转向机构综合为例，对比传统综合方法和现代计算运动学方法的特点。结果表明：计算运动学方法在寻找所有解，精度和系统性等方面具有较大的优势。     

一个典型变胞机构的构态与运动学分析

以枪扳手机构作为一个典型的变胞机构，对其进行了构态分析和自由度计算，并进行了分类，建立了枪扳手机构两相邻构态之间运动学变量的递推关系，采用矢量法对其运动学进行了全面系统的分析，并进行了运动学仿真研究，仿真结果表明，变胞机构在构态变换时，系统将产生较大的冲击．