基于ARM与Linux的排爆机器人控制系统设计

本文针对排爆机器人控制系统价格高昂的现状,提出了一种基于ARM9处理器和嵌入式Linux操作系统的低成本解决方案。设计了兼容PC104总线的运动控制卡及数据采集卡模块,完成了Linux下的驱动程序和应用程序开发。机器人可利用电池供电,搭载摄像头,超声探测器等多种传感器设备,通过无线通讯模块进行远程遥控,可工作在复杂环境下拆除易燃易爆物品。实验结果表明,控制系统具有较高的稳定性和实时性,成本低,易扩展,可满足排爆机器人的应用需求。     

基于开放式架构的DDS研究与实现

华睿2号嵌入式实时平台具备实时性、灵活性等优点。基于华睿2号开放式架构综合比较,选择合理的通信中间件技术,即使用DDS来构建数据分发系统。在华睿2号平台上适配DDS所需要的传输插件、硬件结构等,以完成DDS在华睿2号平台上的部署。在完成DDS基本的QOS配置同时,根据传输方式来配置额外的QOS策略。最后,在平台实现DDS的测试与分析。对比DDS UDP传输,DDS RapidIO传输、DDS RapidIO DMA传输、逐步升级与优化,达到高实时性、高稳定性、大数据量的要求。     

开放式网络化机器人软件系统设计

介绍了自主研发的开放式网络化机器人软件系统的设计,包括系统的体系结构、软件体系结构、软件功能模块和三种示教方式的具体实现.     

开放式网络化机器人网络通讯模块的实现

围绕南京跃进汽车集团"网络化焊接机器人研制与汽车焊接生产线应用工程"项目,运用Java、Web、CORBA等技术,完成了远程客户操控机器人界面、客户与机器人管理服务器、机器人服务器的构建并实现了三方之间的网络通讯功能,使得远程客户不但能够利用Internet遥操作本地机器人,而且还可以通过选择现有的多种底层伺服算法之一、适度修改部分控制参数等多种方式来测试各种控制算法对机器人运行性能的影响,充分体现了开放式特点.     

工业机器人开放式控制系统研究综述

控制系统作为工业机器人的重要组成部分在一定程度上制约着机器人技术的发展。首先对开放式机器人控制系统的研究进行概括与总结,重点对工业机器人控制系统的结构特点、系统开放性的软硬件实现方法进行阐述,接着总结开放式控制系统在多机器人协同控制应用现状,并且对控制系统未来的发展方向进行了展望。     

基于Internet的机器人遥操作系统的研究

就基于Internet的远程控制机器人的主控计算机和客户端计算机的数据交互控制系统进行了研究,分析了数据网络交互存在的问题,并提出了解决方法。     

开放式电能质量监测和分析系统的研究

开放式电能质量监测、分析系统能够实时掌握和分析处理电网的电能质量问题,协调电能质量纠纷,保证和改善电网的电能质量,保证电网内所有用户的共同利益,建设与经济发展相匹配的优质供电环境。对开放式的电能质量监测和分析系统的网络架构、软件结构、功能等方面进行了研究,并提出了一些探讨性的个人观点。     

基于CANopen和RTLinux的机器人模块化控制系统设计

针对结构复杂,关节数量多,实时性要求高的机器人系统,提出了一种建立在CANopen和RTLinux基础上的分布式模块化机器人控制系统结构,从硬件和软件两个方面详细介绍了系统的设计方案。在基于CAN总线的控制系统硬件结构基础上,采用基于CANopen的应用层协议,提高了系统的开放性和可扩展性;同时在实时操作系统RTLinux下实现CANopen协议栈,开发机器人控制软件,保证了系统的实时性。     

开放式发电企业经济 指标系统分析和架构

以目前发电企业经济指标统计特点和不足为切入点，分析了经济指标统计中的数据特征和处理方法；以华能南京电厂经济指标系统实际需求为例，架构完成了发电企业开放式经济指标系统。     

开放式数控系统用于混联机床

为了适应生产发展的需要,近年来,机床在向高速、高精度、复合加工、功能部件的模块化及全球化生产方面取得了迅速的发展。其中模块化和全球化生产技术的发展为开放式数控系统的开发及应用创造了条件。     

“两网”融合规划体系架构与关键技术研究

近年来,随着分布式能源渗透率的不断提升和用户侧用能需求的不断改变,传统的能源系统由于缺乏能源互联的有效途径、能效比偏低、清洁能源占比较少等问题,已经越来越难以满足当前的供能需求。在这种形势下,国家电网公司提出了“三型两网”以及能源转型的企业发展目标,拟采用泛在电力物联网为坚强智能电网赋能,以推动两个网络的协同发展。本文介绍了“两网”融合的发展背景,对比了“两网”融合规划与传统电网规划的不同,提出了“两网”融合规划的思路目标与体系架构;然后,围绕广域需求预测、站点布局规划、电力网架与通信网络协同规划、规划价值成效评估等4个方面,详细阐述了“两网”融合规划的关键技术。研究成果可为能源互联网建设提供重要指导。     

智能电网故障诊断系统架构和关键技术研究

电网故障诊断作为电网运行监视的重要应用,智能电网建设对其提出了新的要求。通过分析当前电网故障诊断技术的研究现状,总结了现有故障诊断技术存在的问题,提出了面向智能电网的两级分布式故障诊断技术的解决思路,对其系统架构和关键技术进行了探讨,以促进该领域的进一步发展。     

一种工业机器人三层软件架构的设计与实现

提出了一种新的适用于少自由度的工业机器人的软件架构参考模型,该模型采用软件分层理论,将机器人软件系统合理的分为三层,这种架构避免了传统的自上而下的软件结构方式的信息冗余和逻辑复杂等问题,并具有很好的软件扩展性和适用性。最后,在Visual C++6.0编程环境中实现了该架构模型,并验证了其在4轴工业搬运机器人中的应用。     

基于Halbach阵列的机器人关节电机关键技术研究

机器人关节电机对电机的过载能力、电机重量、响应速度有较高的要求,而传统的力矩电机转子外径较大,转子重量和转动惯量较大,响应慢。基于Halbach阵列设计了一款机器人用关节电机,利用了Halbach阵列的磁屏蔽作用。使用非导磁铝合金作为转子轭部的材料,降低了转子的质量和转动惯量,提高了电机的响应速度。分析了Halbach阵列的优势,列举了几种常见的Halbach阵列结构,确定了电机的尺寸参数。通过电磁场有限元仿真分析了基于Halbach阵列的机器人关节电机的磁钢尺寸对电机性能的影响。最终通过试验验证了该技术的有效性。     

柔性开放式数控系统的概念及其体系结构

对数控系统的“柔性”与“开放性”的概念分别作了深入的分析,明确了“柔性”与“开放性”这两个不同概念之间的相互关系。在提出这一概念的基础上,又进一步地对柔性开放式数控系统的体系结构进行了详细的描述和论证。     

基于Linux的多移动机器人通信的原理与实现方法

介绍了Pioneer2 Dex移动机器人的硬件特点和软件平台 ,并给出了一种基于Linux的多移动机器人的通信实验方法。在实验过程中采用了多线程编程的方法和集中式控制原理 ,最后给出了程序的具体实现     

一体化调度计划辅助决策架构及关键技术

简述了中国当前特高压电网快速发展对调度计划提出的要求。结合未来对特高压大电网一体化调度计划的实际需求和现有调度计划的运行现状,提出了基于面向服务的体系架构(SOA)的一体化调度计划辅助决策体系架构。设计了一体化调度计划辅助决策服务集。研究了一体化调度计划辅助决策关键技术,并展望了一体化调度计划辅助决策的发展方向。     

基于调度数据网的广域数据总线体系架构和关键技术

总线作为调控系统的数据通信的基础,承担了系统内的数据交互工作。随着电网运行一体化特征日趋明显,当前总线难以满足跨越不同调度机构的调控系统间数据交互的需求。分析了智能电网调度控制系统总线的体系架构,针对调度数据网的特点,提出了适用于多级调度一体化协同运作的广域数据总线体系架构,并分析了电力调度域名管理、广域分布式代理、广域服务总线、广域消息总线等关键组成部分,实现了服务的广域共享和消息的高效传输。最后阐述了广域数据总线在电力系统中的应用前景。     

电网调度广域分布式实时数据库系统体系架构和关键技术

实时数据库是电网调度自动化系统的核心组成部分,目前的实时数据库主要在一个系统的局域范围内提供实时数据服务,无法支持多个系统间广域范围的实时数据存储和共享.文中分析了现有电网调度自动化系统实时数据库的系统架构,在此基础上提出了适用于广域环境的电网调度分布式实时数据库系统体系架构,讨论了该架构下实时数据的存储、定位、冗余、同步、安全等关键技术,并展望了其应用前景.