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基于复合滑模变结构控制的位置伺服系统的研究 总被引:7,自引:0,他引:7
针对数控机床的位置伺服系统 ,为其控制器设计了一种复合滑模变结构控制算法。系统实验表明 ,该控制方法不但设计简单 ,鲁棒性强 ,而且具有良好的动态性能。 相似文献
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全局滑模控制在永磁同步电机位置伺服中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
为了简化位置伺服控制中滑模面的设计,将典型的梯形速度波形设计成指数形式,采用速度和位置两段滑模来代替四段滑模.这样既减少了设计的复杂程度又可应用新的全局滑模和变指数趋近率来提高系统的鲁棒性和消除抖振,并且采用线性化设计、积分消除静差等措施来实现精确的位置定位和速度控制.仿真和实验均证明了该方案对系统参数不确定、外部扰动和噪声具有强鲁棒性.系统的动态、静态品质优良,滑模变结构的抖振也得到了明显抑制,所设计的滑模控制方案是可行和优越的. 相似文献
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滑模控制的永磁同步电机伺服系统一体化设计 总被引:14,自引:1,他引:14
为解决传统滑模变结构控制的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)位置伺服系统中速度不控或控制律设计复杂的问题,提出一种简化的位置、速度控制器一体化设计方法。分析常规变结构伺服系统中位置、速度滑模控制器设计的思想和方法,并利用状态变量间的对应关系改进传统滑模面。借鉴经典PID伺服系统的控制思想,综合设计系统的外环控制器,实现精确的位置定位及速度控制。在此基础上,采用积分及前馈等补偿策略以消除变结构系统中固有的抖振现象,并提高了系统的动态特性和鲁棒性。仿真和实验结果均验证了文中所提出方法的正确性及控制策略的有效性。 相似文献
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介绍了如何利用变结构控制理论设计永磁无刷直流电机位置伺服控制系统,并实现了整个控制系统的硬件调试。实验结果证明这种控制可以有效地应用于上述系统中,并且具有很好的适应性和鲁棒性。 相似文献
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滑模变结构控制在跟踪伺服系统中的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
针对某跟踪伺服系统中包含非线性和参数不确定性问题,依据滑模变结构控制理论,提出了基于极点配置的滑模变结构控制器设计方法,建立了被控系统的数学模型,并给出了采用极点配置方法确定切换函数和用到达律确定控制函数的具体求解过程。仿真结果表明,该控制方案比经典控制的效果更好,提高了系统响应的快速性和鲁棒性,减小了超调,并且控制器的结构简单,易于实现。 相似文献
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模糊神经滑模控制在交流伺服系统中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
针对滑模控制器中要求估算不确定参数的变化范围以及系统抖动的问题,提出了一种模糊神经滑模控制器的方案,该系统仿真结果显示其具有较强的鲁棒性 相似文献
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直流伺服系统单值预估离散滑模控制 总被引:1,自引:0,他引:1
为了保证闭环系统的鲁棒稳定性,根据不确定系统的名义模型设计理想滑模面,并以名义模型作为预测模型,利用当前及过去时刻的滑模信息预测将来时刻的滑模动态,将预测控制理论中滚动优化、反馈校正的思想引入离散滑模控制系统的设计,提出了基于单值预估控制算法的离散滑模控制系统设计方法。仿真结果表明,该方法不仅完全消除了抖振现象,且能保证闭环系统的鲁棒稳定性。另外,由于采用了单值预估,使得控制算法非常简单。 相似文献
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Kazuhiro Tsuruta Kazuya Sato Nobuhiro Ushimi Takashi Fujimoto 《Electrical Engineering in Japan》2011,174(2):65-71
To achieve high‐speed, high‐precision position control for semiconductor product machines and industrial robots, full‐closed feedback control is applied. Many control methods have been proposed for such a system. In general, proportional position control and proportional plus integral velocity control or integral plus proportional velocity control (P,PI/I‐P), which is a type of proportional plus integral plus differential control (PID), is applied in many industrial applications. However, in the case of changing mechanical characteristics of the control target, the parameters of P,PI/I‐PI control must also change in order to maintain good motion performance. In this paper, we propose a new P,PI/I‐P control method that includes a nonlinear compensator. The algorithm of the nonlinear compensator is based on sliding mode control with chattering compensation. The effectiveness of the proposed control method is evaluated using a full‐closed single‐axis slider system via point‐to‐point control and contour control in the case of changing load. The experimental results indicate that the proposed control method is robust in the case of changing acceleration/deceleration of control reference, changing load, and low‐velocity contour motion. © 2010 Wiley Periodicals, Inc. Electr Eng Jpn, 174(2): 65–71, 2011; Published online in Wiley Online Library ( wileyonlinelibrary.com ). DOI 10.1002/eej.21011 相似文献